Anda di halaman 1dari 72

DIKTAT KULIAH

SISTEM LINIER

Disusun Oleh:
Bambang Apriyanto, ST

FAKULTAS TEKNIK
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
Mata kuliah SISTEM LINIER

FAKULTAS TEKNIK
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
2007

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 2


Mata kuliah SISTEM LINIER

KATA PENGANTAR

Bismillaahirrahmaanirrahiim.

Alhamdulillah penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT atas segala rahmat dan
karunia-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan diktat kuliah Sistem Linier. Diktat ini
diharapkan dapat membantu para pembaca khususnya mahasiswa Program Studi Teknik
Elektro Universitas Batam untuk lebih mengenal dan memahami konsep sinyal dan sistem
serta penerapannya. Diktat ini dapat diselesaikan atas bantuan banyak pihak, untuk itu
penulis mengucapkan banyak terima kasih.
Penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan dalam diktat ini untuk itu
penulis mengharapkan kritik dan saran untuk penyempurnaan diktat ini. Akhirnya semoga
diktat ini bermanfaat bagi proses belajar mengajar pada Program Studi Teknik Elektro
Universitas Batam

Batam, 1 September 2005

Penulis

Program Studi Teknik Elektro UNIBA ii


Mata kuliah SISTEM LINIER

DAFTAR ISI

Halaman
HALAMAN JUDUL ----------------------------------------------------------------- i
KATA PENGANTAR ---------------------------------------------------------------- ii
DAFTAR ISI --------------------------------------------------------------------------- iii
DAFTAR TABEL --------------------------------------------------------------------- v
DAFTAR GAMBAR ------------------------------------------------------------------ vi

BAB 1. OPERASI SINYAL ----------------------------------------------------- 1


1.1. Pendahuluan -------------------------------------------------------- 1
1.2. Sinyal Diskrit dan Kontinyu -------------------------------------- 1
1.3. Representasi Sinyal ------------------------------------------------- 4
1.4. Pergeseran, Pemantulan dan Penskalaan Waktu ---------------- 6

BAB 2. SISTEM LINIER TAK UBAH WAKTU -------------------------- 10


2.1. Pendahuluan ­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­­ 10
2.2. Persamaan Diferensial Sistem ----------------------------------- 11
2.3. Persamaan Beda Sistem -------------------------------------------- 14
2.4. Tanggapan Impuls -------------------------------------------------- 16
2.5. Konvolusi Kontinyu ------------------------------------------------ 17
2.6. Konvolusi Diskrit --------------------------------------------------- 21

BAB 3. TRANSFORMASI LAPLACE -------------------------------------- 25


3.1. Pengertian Laplace Transform --- ------------------------------- 25
3.2. Karakteristik Transformasi Laplace ---------------------------- 27
3.3. Transformasi Laplace Balik ------------------------------------- 29
3.4. Transformasi Laplace Untuk Penyelesaian Persamaan
Diferensial ------------------------------------------------------------ 32

BAB 4. TOPOLOGI SISTEM -------------------------------------------------- 34


4.1. Fungsi Alih --------------------------------------------------------- 34
4.2. Aljabar Diagram Blok -------------------------------------------- 35
4.3. Penerapan Aljabar Diagram Blok Dalam Pemodelan Sistem --- 39

BAB 5. PENDEKATAN RUANG KEADAAN ------------------------------ 44


5.1. Konsep Dasar ------------------------------------------------------- 44

Program Studi Teknik Elektro UNIBA iii


Mata kuliah SISTEM LINIER

5.2. Representasi Sistem Dalam Persamaan Ruang Keadaan ----- 45


5.3. Persamaan Ruang Keadaan Dari Fungsi Alih ------------------ 49
5.4. Kompensator -------------------------------------------------------- 57
5.5. Controllability dan Observability System ----------------------- 60

DAFTAR PUSTAKA ----------------------------------------------------------------- 63

Program Studi Teknik Elektro UNIBA iv


Mata kuliah SISTEM LINIER

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace ----------------------------------------------- 26

Program Studi Teknik Elektro UNIBA v


Mata kuliah SISTEM LINIER

DAFTAR GAMBAR

Halaman
Gambar 1.1 Sistem kontinyu --------------------------------------------------------- 1
Gambar 1.2 Sistem diskrit ---------------------------------------------------------- 1
Gambar 1.3 Sinyal x(t) = u(t) -------------------------------------------------------- 2
Gambar 1.4 Sinyal x(t) = Π (t) -------------------------------------------------------- 2
Gambar 1.5 Sinyal x(t) = Λ (t) ------------------------------------------------------- 3
Gambar 1.6 Sinyal x(n) = δ (n) ------------------------------------------------------ 3
Gambar 1.7 Sinyal x(n) = u(n) -------------------------------------------------------- 3
Gambar 1.8 Sinyal x(t) --------------------------------------------------------------- 4
Gambar 1.9 (a) Sinyal y(t), (b) sinyal y1= u(t-a), (c) sinyal y2=u(t-b) ---------- 5
Gambar 1.10 (a) Sinyal x(2t), (b) Sinyal x(0,5t) ----------------------------------- 7
Gambar 1.11 (a) Sinyal x(t-1), (b) Sinyal x(t+2) ----------------------------------- 8
Gambar 1.12 (a) Sinyal x(-t), (b) Sinyal x(-0,5t) ----------------------------------- 9
Gambar 2.1 Rangkaian RLC untuk contoh 2.1 ------------------------------------ 11
Gambar 2.2 Sinyal x(p), h(p) dan h(t-p) ------------------------------------------- 19
Gambar 2.3 (a) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t<1
(b) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 1<t<2
(c) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 2<t<3
(d) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t> ------------------------------- 20
Gambar 2.4 Sinyal r(t) hasil konvolusi x(t) dan h(t) ----------------------------- 21
Gambar 2.5 (a) Sinyal x(k) dan y(k)
(b) Sinyal y(-k) dan y(n-k) pada saat n=1
(c) Sinyal hasil konvolusi r(n) ---------------------------------------- 24
Gambar 4.1 Fungsi alih sistem -------------------------------------------------------- 34
Gambar 4.2 Fungsi alih sistem dengan masukan r keluaran c --------------------- 35
Gambar 4.3 Fungsi alih sistem dengan masukan dan gangguan ----------------- 35
Gambar 5.1 Hubungan masukan dan keluaran dengan keadaan sistem -------- 44
Gambar 5.2 Sistem sederhana dengan masukan x(t) keluaran y(t) --------------- 44
Gambar 5.3 Realisasi umum persamaan keadaan ---------------------------------- 46

Program Studi Teknik Elektro UNIBA vi


Mata kuliah SISTEM LINIER

Gambar 5.4 Sistem massa pegas sederhana ----------------------------------------- 46


Gambar 5.5 Realisasi persamaan keadaan sistem massa pegas ------------------ 47
Gambar 5.6 Penjabaran sistem pada contoh 5.2 ------------------------------------ 48

Gambar 5.7 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan tidak mengandung turunan ------------------------ 50
Gambar 5.8 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan mengandung turunan ------------------------------- 51
Gambar 5.9 Realisasi sistem contoh 5.3 ---------------------------------------------- 53
Gambar 5.10 Sistem contoh 5.4 -------------------------------------------------------- 53
Gambar 5.11 Realisasi sistem contoh 5.4 --------------------------------------------- 55
Gambar 5.12 Bentuk dasar realisasi sistem Gambar 5.10 -------------------------- 55
Gambar 5.13 Dasar pembentukan Gambar 5.11 -------------------------------------- 56
Gambar 5.14 Modifikasi realisasi sistem Gambar 5.11 ------------------------------ 56
Gambar 5.15 Realisasi dalam bentuk lain sistem contoh 5.4 ----------------------- 57
Gambar 5.16 Realisasi sistem dengan kompensator di depan --------------------- 58
Gambar 5.17 Realisasi sistem dengan kompensator di belakang ----------------- 59

Program Studi Teknik Elektro UNIBA vii


Mata kuliah SISTEM LINIER

BAB 1
OPERASI SINYAL

1.1. Pendahuluan
Konsep sinyal dan sistem dikembangkan sangat luas diberbagai bidang antara lain:
komunikasi, penerbangan, desain rangkaian elektronik, seismologi, biomedical,
pembangkitan dan distribusi energi, kendali proses kimia, pengolahan suara dan
berbagai penerapan lainnya. Pemahaman yang mendalam mengenai sinyal dan sistem
sangat diperlukan untuk kemajuan penerapan konsep sinyal dan sistem.
Bab 1 dan 2 diktat ini membahas output sistem linier tak ubah waktu dengan berbagai
input. Konsep sinyal dan sistem dibahas baik dalam bentuk kontinyu maupun bentuk
diskrit. Bab 3 akan membahas tentang transformasi laplace dan penggunaanya dalam
analisis sinyal dan sistem.

1.2. Sinyal Diskrit dan Kontinyu


Sinyal kontinyu adalah sinyal yang mempunyai nilai tak terputus dalam kawasan
waktu. x(t) disebut sinyal kontinyu jika mempunyai nilai tak terrputus.
x(t) x(t)

x(t) y(t)
sistem
t t

Gambar 1.1 Sistem kontinyu

Gambar diatas menunjukan sistem kontinyu dengan masukan x(t) setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y(t). Karakteristik y(t) dalam
penerapanya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan perancang
sistem. x(t) dan y(t) mempunyai nilai yang kontinyu sepanjang waktu (t).
Untuk sinyal diskret, nilai dari sinyal ada pada satuan waktu diskret n yang
merupakan bilangan bulat, - ∞ < n < ∞.
x(n) x(n)

x(n) y(n)
sistem
n n

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 1


Mata kuliah SISTEM LINIER

Gambar 1.2 Sistem diskrit


Gambar diatas menunjukan sistem diskrit dengan masukan x(n) setelah melalui
proses dalam sistem maka keluaran sistem adalah y(n). Seperti halnya pada
karakteristik keluaran sistem kontinyu maka keluaran sistem diskrit y(n) dalam
penerapannya adalah sesuai dengan karakteristik keluaran yang diinginkan perancang
sistem.
Berikut dijelaskan beberapa sinyal yang sering digunakan dalam analisa sinyal dan
sistem.
a) Sinyal undak satuan u(t)
Suatu sinyal x(t) didefinisikan sebagai u(t) jika
x(t) = 1, t>0
= 0, t<0

x(t)

Gambar 1.3 Sinyal x(t) = u(t)

Sinyal ini dapat dipakai untuk merepresentasikan permulaan dan akhir suatu
sinyal yang lebih kompleks.

b) Sinyal kotak Π (t)


Sinyal x(t) dikatakan sebagai Π (t) jika
x(t) = 1, -0,5<t<0,5
= 0, t lainnya
x(t)

-0,5 0,5 t
Gambar 1.4 Sinyal x(t) = Π (t)

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 2


Mata kuliah SISTEM LINIER

c)Sinyal segitiga t


Sinyal x(t) disebut sebagai L(t) jika
x(t) = 1 - | t | , -1<t<1
= 0, t lainnya x(t)

-1 1 t
Gambar 1.5 Sinyal x(t) = Λt)

d) Sinyal pulsa satuan δ (n)


Sinyal x(n) disebut sebagai δ (n) jika
x(n) = 1, n=0
= 0, n lainnya
x(n)

Gambar 1.6 Sinyal x(n) = δ (n)


Sinyal δ (n) biasa digunakan untuk mencari tanggapan cuplik satuan suatu sistem
diskrit. Sinyal ini juga dipergunakan untuk menyatakan suatu fungsi lain:

f (n) = ∑k =−∞ f (k )δ ( n − k )

(1.1)

e) Sinyal undak satuan diskrit u(n)


Sinyal x(n) disebut sebagai u(n) jika
x(n) = 1, n≥ 0
= 0, n lainnya
x(n)

Gambar 1.7 Sinyal x(n) = u(n)

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 3


Mata kuliah SISTEM LINIER

1.3. Representasi Sinyal


Sinyal dapat direpresentasikan dalam berbagai cara. Representasi sinyal kontinyu
dapat dijelaskan dengan lebih mudah dengan contoh berikut:
Contoh soal 1.1:
Suatu sinyal kontinyu seperti gambar berikut representasikan dalam suatu persamaan
isyarat:
x(t)

1 2 3 t
Gambar 1.8 Sinyal x(t)

Penyelesaian:
Sinyal x(t) diatas mempunyai tiga kondisi yaitu: pada saat 0<t<2, pada saat 2<t<3
dan saat t yang lain. Dengan demikian dapat dirumuskan suatu fungsi sebagai
berikut:
x1(t),0<t<2
x(t) = x2(t),2<t<3
x3(t),t lainnya
Dari grafik x(t) dapat dilihat bahwa kondisi selain 0<t<2 dan 2<t<3 tidak ada sinyal
x(t) atau dapat dituliskan x3(t) = 0. Sedangkan pada saat 2<t<3 terlihat bahwa sinyal
x(t) bernilai 1 sehingga dapat dituliskan x2(t) = 1.
Untuk mencari nilai x1(t) dipergunakan rumusan persamaan garis antara dua titik.
Isyarat x1(t) melalu titik (0,0) yang selanjutnya disebut titik 1 dan titik (2,1) yang
selanjutnya disebut titik 2. Dengan dasar tersebut maka isyarat x1(t) dapat dicari
sebagai berikut:
x1 (t ) − x1 t − t1
=
x 2 − x1 t 2 − t1

dengan memasukan nilai-nilai titik 1 dan titik 2 didapatkan:


x1 (t ) − 0 t − 0
=
1−0 2 −0
maka:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 4


Mata kuliah SISTEM LINIER

t
x1 (t ) =
2
Jadi x(t) dapat ditulis menjadi persamaan berikut :
05t, 0<t<2
x(t) = 1, 2<t<3
0, t lainnya
Untuk menuliskan persamaan x(t) dalam satu persamaan dapat digunakan u(t-a) dan
u(-b) sebagai awal dan akhir dari sinyal tersebut. Hal tersebut dapat dipahami dengan
ilustrasi sebagai berikut:
y(t)

a b t

(a)
y1(t) y2(t)

1 1

a b t a b t

(b) (c)
Gambar 1.9 (a) Sinyal y(t), (b) sinyal y1= u(t-a), (c) sinyal y2=u(t-b)

Pada Gambar 1.9(a) adalah suatu sinyal yang bernilai 1 yang dimulai pada t = a dan
diakhiri pada t = b.
Sinyal tersebut dari gambar dapat dilihat merupakan hasil pengurangan sinyal y1(t) =
u(t-a) (sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a) dengan sinyal y 2(t) =
u(t-b) (sinyal undak satuan yang tergeser ke kanan sejauh a).
y(t) = y1(t) – y2(t)
= u(t-a) –u(t-b)
Untuk menyatakan suatu sinyal x(t) = e-t yang hanya mempunyai nilai pada saat t=1
sampai t = 5 dapat dinyatakan sebagai berikut:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 5


Mata kuliah SISTEM LINIER

x(t) = e-t{u(t-1) – u(t-5)}

Contoh soal 1.2:


Representasikan sinyal pada contoh 1.1 dalam satu persamaan
0,5t, 0<t<2
x(t) = 1, 2<t<3
0, t lainnya
Penyelesaian:
Sinyal tersebut terdiri dari dua isyarat yaitu isyarat bernilai 0,5t yang dimulai dari t=0
sampai t=2 dan isyarat yang bernilai 1 yang mulai saat t=2 dan berakhir pada t=3,
maka dapat dinyatakan sebagai berikut:
x(t) = 0,5t{u(t-0)-u(t-2)} + {u(t-2)-u(t-3)}
= 0,5t {u(t)-u(t-2)} + u(t)-u(t-3)

1.4. Pergeseran, Pemantulan dan Penskalaan Waktu


Dalam suatu sistem terjadi berbagai macam tindakan terhadap isyarat yang
diterimanya. Tindakan atau operasi-operasi isyarat dilakukan dalam upaya
mendapatkan isyarat yang sesuai dengan karakteristik yang diinginkan. Berikut akan
dibahas tiga operasi dasar terhadap sinyal. Operasi pergeseran adalah operasi
menggeser sinyal ke kanan atau ke kiri pada sumbu waktu. Dalam aplikasi
pengolahan sinyal, hal ini dilakukan dengan tunda waktu. Operasi pemantulan
dilakukan dengan mencerminkan isyarat terhadap sumbu vertikalnya. Penskalaan
waktu adalah upaya menyempit dan melebarkan isyarat pada sumbu waktu. Operasi-
operasi tersebut akan mudah dipahami dengan contoh sebagai berikut:
Contoh soal 1.3:
Lakukan operasi-operasi berikut terhadap isyarat x(t) pada contoh soal 1.1.
a) Penskalaan waktu x(2t) dan x(0.5t)
b) Operasi pergeseran x(t-1) dan x(t+2)
c) Operasi pencerminan x(-t) dan x(-0,5t)
Penyelesaian:
a) x(2t) dapat dicari dengan memasukan 2t untuk menggantikan t pada fungsi x(t)
0,5t, 0<t<2
x(t) = 1, 2<t<3
0, t lainnya

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 6


Mata kuliah SISTEM LINIER

Nilai t digantidengan 2t maka didapatkan:

0,5.2t, 0<2t<2
x(2t) = 1, 2<2t<3
0, 2t lainnya
Dengan menyederhanakan 2t maka didapat:
t, 0<t<1
x(2t) = 1, 1<t<1,5
0, t lainnya
Sedangkan untuk x(0.5t) dapat dicari sebagai berikut:
0,5(0,5t), 0<0,5t<2
x(0,5t) = 1, 2<0,5t<3
0, 0,5t lainnya
Dengan penyederhanaan didapat:
0,25t , 0<t<4
x(0,5t) = 1, 4<t<6
0, t lainnya

x(2t) x(0,5t)

1 1

1 2 3 t 1 2 3 4 5 6 t

(a) (b)
Gambar 1.10 (a) Sinyal x(2t), (b) Sinyal x(0,5t)

Pada Gambar 1.10, kalau dibandingkan dengan gambar sinyal x(t) terlihat jelas
operasi penskalaan waktu. Sinyal x(2t) merupakan operasi penyempitan skala waktu
setengah kali dari skala waktu asli. Sinyal x(0,5t) merupakan operasi pelebaran skala
waktu dua kali dari waktu aslinya.

b) x(t-1) dapat dicari sebagai berikut :


0,5(t-1), 0<t-1<2
x(t-1) = 1, 2<t-1<3
0, t­1 lainnya
7
Program Studi Teknik Elektro UNIBA
Mata kuliah SISTEM LINIER

dengan penyederhanaan:
0,5t-0,5, 1<t<3
x(t-1) = 1, 3<t<4
0, t lainnya
Sedangkan x(t+2) dapat dicari sebagai berikut:
0,5(t+2), 0<t+2<2
x(t+2) = 1, 2<t+2<3
0, t+2 lainnya
x(t+2) dapat disederhanakan:
0,5t+1, -2<t<0
x(t+2) = 1, 0<t<1
0, t lainnya
Sinyal x(t-1) dan x(t+2) dapat digambarkan sebagai berikut:

x(t-1)
x(t+2)

1
1

1 2 3 4 5 t -3 -2 -1 1 2 t

(a) (b)
Gambar 1.11 (a) Sinyal x(t-1), (b) Sinyal x(t+2)

Pada Gambar 1.11, terlihat operasi pergeseran sinyal. Sinyal x(t-1) adalah sinyal
x(t) yang tergeser 1 ke kanan. Sinyal x(t+2) adalah sinyal x(t) yang tergeser ke
kiri sejauh 2. Jadi pada isyarat dengan t mempunyai tanda positif maka akan
tergeser ke kanan sebesar suatu bilangan kalau di kurangi suatu bilangan tersebut.
Untuk pergesaran ke kiri (ditambah suatu bilangan) juga demikian.

c) Operasi pencerminan x(-t) dan x(-0,5t)


Nilai x(-t) dapat dicari sebagai berikut:
-0,5t, 0<-t<2
x(-t) = 1, 2<-t<3
0, -t lainnya

Program Studi Teknik Elektro UNIBA


8
Mata kuliah SISTEM LINIER

dengan penyederhanaan didapatkan :

-0,5t, -2<t<0
x(-t) = 1, -3<t<-2
0, t lainnya
Sedangkan sinyal x(-0,5t) adalah sebagai berikut:
0,5(-0,5)t, 0<-0,5t<2
x(-0,5t) = 1, 2<-0,5t<3
0, -0,5t lainnya
dengan penyederhanaan didapatkan :
-0,25t, -4<t<0
x(-0,5t) = 1, -6<t<-4
0, t lainnya
Sinyal x(-t) dan x(-0,5t) dapat digambarkan sebagai berikut:

x(-t) x(-0,5t)

1 1

-3 -2 -1 1 t -6 -5 -4 -3 -2 -1 t

(a) (b)
Gambar 1.12 (a) Sinyal x(-t), (b) Sinyal x(-0,5t)

Pada Gambar 1.12, dapat dilihat bahwa sinyal x(-t) adalah hasil pencerminan
sinyal x(t). Sinyal x(-0,5t) adalah hasil pencerminan dan penskalaan waktu sinyal
aslinya.

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 9


Mata kuliah SISTEM LINIER

BAB 2
SISTEM LINIER TAK UBAH WAKTU

Bab 2 pada diktat ini akan membahas tentang sistem linier tak ubah waktu kausal.
Pembahasan ini dilakukan dengan mempertimbangkan banyaknya model linier yang
digunakan dalam hampir semua bidang kerekayasaan.
Sistem linier mempunyai sifat-sifat sebagai berikut:
a) Sifat kehomogenan
Jika input u memberikan keluaran y maka input au akan menghasilkan keluaran ay.
b) Sifat superposisi
Jika input u1 and u2 menghasilkan output y1 and y2, dan untuk l input (u1+u2)
menghasilkan output (y1+y2).

2.1. Pendahuluan
Sistem dapat diartikan sebagai hubungan antara input dan output. Pada umumnya
input adalah sebab dan output adalah akibat. Beberapa contoh sistem yang umum kita
kenal adalah:
1) Sebuah rangkaian listrik dengan input tegangan dan / atau arus sumber
sedangkan outputnya yaitu tegangan dan / atau arus yang mengalir pada beberapa
titik pada rangkaian tersebut.
2) Sebuah sistem kanal komunikasi dengan input sebanding dengan sinyal
yang ditransmisi pada kanal tersebut sedangkan outputnya adalah sinyal yang
sampai pada ujung kanal.
3) Sebuah sistem biologi seperti mata manusia dengan input sinyal gambar
yang masuk ke retina mata dan outputnya adalah rangsangan syaraf yang
selanjutnya diolah di otak untuk pengambilan keputusan informasi apa yang
masuk.
4) Sebuah manipulator robot dengan input n torsi yang diaplikasikan ke robot
tersebut dan output posisi akhir salah satu lengannya.
5) Proses manufaktur, dengan input bahan mentah yang dimasukkan dan
outputnya berupa jumlah barang yang diproduksinya.

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 10


Mata kuliah SISTEM LINIER

6) Lebih spesifik lagi dalam bidang engineering sistem sering diartikan


sebagai model matematik yang mengubungkan antara masukan atau gaya luar
dengan keluaran atau tanggapan sistem. Sistem dapat diklasifikasikan dalam
berbagai kategori.
a) Sistem kausal dan non kausal
♦Sistem kausal: y(t) = x(t) + 2x(t-1)
♦Sistem non kausal: y(t) = x(t+1) – x(t) + 3x(t-2)
Sistem kausal memberikan nilai keluaran terhadap masukan yang telah masuk
pada sistem. Semua sistem fisika yang nyata termasuk dalam sistem kausal.
Sistem non kausal adalah sistem antisipatif yaitu sistem mampu memberi
respon terhadap masukan yang akan datang. Sistem non kausal sering ditemui
dalam aplikasi elektrik modern seperti pada sistem kendali adaptif.

b) Sistem bermemori dan tanpa memori


Sistem bermemori adalah sistem yang keluarannya merupakan fungsi dari
masukan sekarang dan masukan sebelumnya.
/ Sistem bermemori: y(t) = -4x(t-1) + 2x(t)
/ Sistem tanpa memori: y(t) = 2x(t)

2.2. Persamaan Diferensial Sistem


Penggambaran sistem waktu kontinyu, selalu berkaitan dengan bentuk representasi
matematik yang mengambarkan sistem tersebut dalam keseluruhan waktu. Dapat pula
secara sederhana dikatakan, bahwa suatu sistem disebut sebagai sistem waktu
kontinyu jika input dan output berupa sinyal waktu kontinyu. Sistem kontinyu dapat
dinyatakan dalam persamaan diferensial sistem. Dengan masukan adalah x(t) dan
ouput y(t) maka sistem linier tak ubah waktu dapat dinyatakan sebagai berikut:
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + … + a1y’(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x’(t) + … + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t) (2.1)
Suku kanan persamaan tersebut sering digabungkan menjadi:
f(t) = b0x(t) + b1x’(t) + ….. + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t)
dengan f(t) disebut fungsi pemaksa. Berikut contoh persamaan diferensial sistem:
Contoh soal 2.1:
Modelkan sistem berikut dalam persamaan Diferensial

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 11


Mata kuliah SISTEM LINIER
R=2Ω L=1H

e(t) 2A/dt i(t) C=0,5 F

Gambar 2.1 Rangkaian RLC untuk contoh 2.1


Penyelesaian:
Dengan hukum Kirchoff tegangan didapatkan:
t
e(t) = Ri(t) + L di/dt +1/C ∫ i(t) dt , t > 0
0

dengan mendiferensialkan kedua suku didapat:


de(t) di(t) d 2 i (t ) 1
=R +L + i (t )
dt dt dt 2 C
keadaan awal untuk memecahkan persamaan ini adalah:
di(t)
t =0 =
=2 i(0+)=0
dt
Untuk memecahkan persamaan diferensial disajikan teorema sebagai berikut:
Persamaan diferensial sistem: any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + ….. + a1y’(t)+ a0y(t) mempunyai
keadaan awal: y(0), y’(0),……,yn-1 maka tanggapan lengkap sistem:
y(t) = yho(t) + yf0(t)
dengan:
yho(t) = tanggapan homogen, alami, bebas, dan transient.
yf0(t) = tanggapan paksa, akhir, steady state.
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem pada saat
masukan sama dengan nol f(t)=0. Tanggapan ini disebut tanggapan alami sistem
merupakan tanggapan sistem sebelum ada masukan. Tanggapan paksa didapatkan
dengan menerapkan masukan f(t) pada sistem.
Untuk lebih jelas, disajikan contoh berikut.
Contoh soal 2.2:
Selesaikan persamaan diferensial berikut jika diberikan kondisi awal y(0) = 1 dan
y’(0) = 2
y’’(t) + 3y’(t) + 2y(t) = e2t
Penyelesaian:
a) Langkah 1. Mencari yho(t)

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 12


Mata kuliah SISTEM LINIER

Persamaan homogen sistem adalah sebagai berikut:


y’’(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 0
Dengan permisalan bahwa yho(t) = Aemt maka didapatkan :
d’’(Aemt)/dt2 + 3d’(Aemt)/dt +2(Aemt) = 0
Aemt(m2 + 3m + 2) = 0
Dari persamaan tersebut terlihat bahwa tidak ada nilai A (selain nol) dan nilai emt
(kecuali m = - ∞) yang membuat nilai suku kiri nol. Nilai A= 0 dan m = - ∞ tidak
diinginkan untuk menyelesaikan persamaan maka nilai m yang memenuhi
persamaan diatas adalah:
(m2 + 3m + 2) = 0
sehingga m = -1 dan m =-2.
Dengan demikian solusi untuk yho(t) adalah:
yho(t) = A1e-t + A2e-2t
b) Langkah 2. Mencari yfo(t)
Menyelesaikan persamaan:
y’’(t) + 3y’(t) + 2y(t) = e2t
Berdasarkan perkiraan keluaraan terhadap masukan yang ada dilakukan
permisalan sebagai berikut:
yfo(t) = Ae2t
Subsitusi ke dalam persamaan sistem menghasilkan:
(4A+6A+2A)e2t = e2t
dari persamaaan tersebut didapatkan :
(4A+6A+2A) = 1
A = 0,083
Dengan demikian :
yfo(t) = 0,083e2t

c) Langkah 3.
Dengan menggabungkan langkah 1 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistem:
y(t) = A1e-t + A2e-2t + 0,083e2t

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 13


Mata kuliah SISTEM LINIER

d). Langkah 4.
Menerapkan keadaan awal y(0) = 1 dan y’(0) = 2 pada tanggapan lengkap sistem.
Dengan menerapkan y(0)=1 didapatkan:
y(0) = A1e-1*0 + A2e-2*0 + 0,083e2*0
1 = A1 + A2 + 0,083
A1 + A2 = 0,917
Dengan menerapkan y’(0) = 2 didapatkan:
d(y(t))/dt = d(A1e-t)/dt + d(A2e-2t)/dt + d(0,083e2t)/dt
dengan memasukan nilai keadaan awal:
2 = - A1 - 2A2 + 0,166
A1 + 2A2 = -1,834
Dengan eliminasi persamaan yang didapatkan dari keadaan 1 dan 2 didapatkan:
A2 = -2,751 dan A1 =3,668
Dengan demikian tanggapan lengkap sistem adalah:
y(t) = 3,668e-t – 2,751e-2t + 0,083e2t

2.3. Persamaan Beda Sistem


Persamaan beda sistem adalah persamaan hubungan masukan dan keluaran pada
sistem diskrit. Dengan keluaran adalah y(n) sedangkan masukan adalah x(n)
persamaaan beda sistem dapat ditulis sebagai berikut:
any(n) + an-1y(n-1) + ….. + apy(n-p) = bnx(n) + bn-1x(n-1) + ….. + an-mx(n-m) (2.2)
Suku kanan persamaan tersebut sering digabungkan menjadi:
f(n) = bnx(n) + bn-1x(n-1) + ….. + an-mx(n-m)
dengan f(n) disebut fungsi pemaksa.
Persamaan beda sistem orde p dengan kondisi awal y(-1), y(-2), y(-3),….y(-p)
mempunyai tanggapan lengkap:
y(n) = yho(n) + yf0(n)
dengan:
yho(n) = tanggapan homogen, alami, bebas, dan transient.
yf0(n) = tanggapan paksa, akhir, steady state.
Tanggapan homogen didapatkan dengan menyelesaikan persamaan sistem pada saat
masukan sama dengan nol f(n)=0. Tanggapan paksa didapatkan dengan menerapkan
masukan f(n) pada sistem.

Program Studi Teknik Elektro UNIBA


14
Mata kuliah SISTEM LINIER

Contoh soal 2.3:


Selesaikan persamaan beda sistem berikut jika diberikan kondisi awal y(-1) = 2
y(n) + 0,2y(n-1) = 6.
Penyelesaian:
a) Langkah 1. Mencari yho(n)
Persamaan homogen sistem adalah sebagai berikut:
y(n) + 0,2y(n-1) = 0
Dengan permisalan yho(n) = C(α )n maka:
y(n-1) = C(α )n-1 = kα n

-1
dengan k= Cα
Subsitusi kepersamaan homogen sistem menghasilkan :
C(α )n + 0,2 C(α )n-1 =0
C(α )n-1(α + 0,2) =0
Hanya nilai C=0 dan (α )n-1 = 0 yamg membuat nilai suku kiri nol dari komponen
C(α )n. Nilai-nilai ini tidak diinginkan untuk menyelesaikan persamaan maka
nilai α yang memenuhi persamaan diatas adalah:
α + 0,2 =0
α = - 0,2
Dengan demikian solusi untuk yho(n) adalah:
yho(n) = C(-0,2)n

b) Langkah 2. Mencari yfo(n)


Tanggapan paksa sistem didapatkan dengan menyelesaikan persamaan:
y(n) + 0,2y(n-1) =6
Berdasarkan perkiraan keluaran terhadap masukan yang ada dilakukan permisalan
sebagai berikut:
yfo(n) = A (untuk penjumlahan semua yfo(n))
Subsitusi ke dalam persamaan sistem menghasilkan:
yfo(n) + 0,2 yfo(n-1) =6
A + 0,2A =6
A=5
Dengan demikian:
yfo(n) = 5

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 15


Mata kuliah SISTEM LINIER

c) Langkah 3.
Dengan menggabungkan langkah 1 dan langkah 2 maka didapatkan tanggapan
lengkap sistem:
y(n) = 5 + C(-0,2)n
d) Langkah 4.
Menerapkan keadaan awal y(0) = 1 dan y’(0) = 2 pada tanggapan lengkap sistem.
Dengan menerapkan y(-1) = 2 didapatkan:
y(-1) = 5 + C(-0,2)-1
5C = 5 – 2
C=0,6
Dengan demikian tanggapan lengkap sistem adalah:
y(n) = 5 + 0,6(-0,2)n

2.4. Tanggapan Impuls


Tanggapan impuls h(t)n adalah tanggapan sistem jika mendapat masukan berupa
sinyal impuls. Suatu sistem linier tak ubah waktu:
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + ….. + a1y’(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x’(t) + ….. + bmxm(t)
mempunyai tanggapan impuls h(t) dengan rumusan berikut:
x(t) = δ (t) dan y(t)=0, -∞<t<0
h(t) = y(t)| x(t)=δ (t) (2.3)
Contoh soal 2.4:
Tentukan tanggapan impuls sistem 2y’(t) + 3y(t) = 4 x(t).
Penyelesaian:
Untuk mencari tanggapan implus maka masukan x(t) = δ (t).
2y’(t) + 3y(t) = 4 δ (t)
Dengan h(t) = y(t)| x(t)=δ (t) maka persamaan diatas dapat dituliskan sebagai berikut:
2h’(t) + 3h(t) = 4 δ (t) (1)
Dari penyelesaian persamaan diferensial yang telah dipelajari sebelumnya kita dapat
mengasumsikan penyelesaian untuk h(t):
h(t) = Ae-1,5tu(t) + 0δ (t)
diasumsikan 0δ (t) karena pada sistem orde satu ini masukan tidak mempunyai δ ’(t)
sehingga untuk t>0 δ (t)=0.

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 16


Mata kuliah SISTEM LINIER

Dengan subsitusi asumsi ke persamaan (1) dihasilkan:


2d/dt[Ae-1,5tu(t)] + 3A e-1,5tu(t) = 4δ (t)
Dengan mempertimbangkan waktu t=0 didapatkan:
2Ae-1,5t| t=0 δ (t) = 4δ (t)
2Aδ (t) = 4δ (t)
A=2
Dengan demikian:
h(t) = 2 e-1,5tu(t)

Contoh soal 2.5:


Tentukan tanggapan impuls sistem y’’(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 3x(t) + 2 x’(t).
Penyelesaian:
Untuk mencari tanggapan implus maka masukan x(t) = δ (t).
y’’(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 3δ (t) + 2δ ’(t)
dengan persamaan karakteristik:
m2 + 3m +2 =0
dan y(t) tidak mengandung komponen δ (t) (tidak terdapat δ ’’(t) diruas kanan)
maka dapat diasumsikan:
y(t)= A1e-t u(t)+ A2e-2t u(t)+0δ (t)
atau:
y’(t)= -A1e-t u(t) -2A2e-2t u(t)+(A1+A2)δ (t)
maka dengan mengevaluasi komponen δ ’(t) didapatkan :
(A1+A2)δ (t) = 2δ (t)
A1+A2 = 2 (1)
Dengan mengevaluasi koefisien δ (t) didapatkan:
3(A1+A2)δ (t) -A1e-t| t=0 δ (t) -2A2e-2t| t=0 δ (t) = 3δ (t)
3(A1+A2) - A1 - 2A2 = 3
2A1+A2 = 3 (2)
Dengan menyelesaikan persamaan (1) dan (2) didapat A1=1 dan A2 = 1
Dengan demikian tanggapan impuls sistem:
h(t) = e-t u(t) + e-2t u(t)

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 17


Mata kuliah SISTEM LINIER

2.5. Konvolusi Kontinyu


Keluaran sistem dengan tanggapan impuls h(t) dan masukan x(t) dapat
direpresentasikan sebagai:
y (t ) = ∑εx(τ ε)δ (t − τ ε)
all τ


y (t ) = ∫ x( p ) h(t − p )dp (2.4)
−∞

atau dapat juga dinyatakan:



y (t ) = ∫ h( p) x(t − p)dp
−∞

Kedua rumusan diatas dikenal sebagai integral konvolusi. Untuk dua fungsi
sembarang x(t) dan h(t) maka integral konvolusi r(t) dapat dinyatakan sebagai:
r(t) = x(t) * h(t)

r (t ) = ∫ x( p)h(t − p)dp
−∞

Konvolusi kontinyu mempunyai sifat-sifat sebagai berikut:


a) Komutatif
x(t)*y(t) = y(t)*x(t)
rxy(t) = ryx(t)

b) Distributif
x(t)*[y(t) ± z(t)] = [x(t)*y(t)] ± [x(t)*z(t)]
rxy(t) = ryx(t) ± rxz(t)

c) Asosiatif
x(t)*[y(t)*z(t)] = [x(t)*y(t)]*z(t)
Untuk memperjelas penggunaan integral konvolusi disajikan contoh sebagai berikut:
Contoh soal 2.5:
Dua buah isyarat mempunyai rumusan sebagai berikut:
x(t) = 1 0<t<1
0, t lainnya
dan,
h(t) = 1 1<t<2
0, t lainnya
Carilah sinyal r(t) yang merupakan hasil konvolusi dua isyarat tersebut.

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 18


Mata kuliah SISTEM LINIER

Penyelesaian:
Untuk mencari nilai konvolusi kedua isyarat kontinyu digunakan:
r(t) = x(t) * h(t)

r (t ) = ∫ x( p)h(t − p)dp
−∞

Pada rumus diatas dapat dilihat bahwa untuk mencari nilai r(t) diperlukan sinyal x(p)
dan sinyal h(t-p).
x(t) = 1 0<t<1
0, t lainnya
maka,
x(p) = 1 0<p<1
0, p lainnya
sedangkan h(t-p) dapat dicari sebagai berikut:
h(t-p) = 1 1<t-p<2
0, t-p lainnya
yang dibutuhkan adalah fungsi h dalam p maka:
h(t-p) = 1 -2+t<p<-1+t
0, p lainnya
Untuk mempermudah diilustrasikan sebagai berikut:
x(p) h(p) h(t-p)

1 1 1

-1 1 p -1 1 2 p t-2 t-1 1 p
Gambar 2.2 Sinyal x(p), h(p) dan h(t-p)

Pada gambar diatas sinyal h(t-p) adalah sinyal h(-p) yang tergeser sejauh t. Dari
rumusan integral konvolusi dapat dilihat bahwa sinyal h(-p) dijalankan dari -∞
sampai +∞. Nilai integral konvolusi dapat dibagi menjadi beberapa kasus penggal
waktu t yaitu:
/ Pada saat t<1
/ Pada saat 1<t<2
/ Pada saat 2<t<3
/ Pada saat t>3

Program Studi Teknik Elektro UNIBA


19
Mata kuliah SISTEM LINIER

Untuk memperjelas keempat kasus ini x(p) dan h(t-p) digambarkan dalam satu sumbu
y(p).

y(p) y(p)

h(t-p) x(p) h(t-p) 1 x(p)


1

t-2 t-1 p 1 t-2 t-1 1 p

(a) (b)
y(p) y(p)

x(p) h(t-p) x(p) h(t-p)


1 1

t-2 1 t-1 p 1 t-2 t-1 p

(c) (d)

Gambar 2.3 (a) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t<1
(b) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 1<t<2
(c) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat 2<t<3
(d) Sinyal x(p) dan h(t-p) pada saat t>3

Hasil konvolusi r(t) pada tiap penggal waktu tersebut adalah sebagai berikut
a) Pada saat t<1
Pada periode ini sinyal h(t-p) belum sampai ke titik awal x(p) maka:

r (t ) = ∫ x( p)h(t − p)dp
−∞

r(t) = 0

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 20


Mata kuliah SISTEM LINIER

b) Pada saat 1<t<2


Pada saat 1<t<2 batasan bawah integral konvolusi berdasar Gambar 2.2 (b) adalah
0 dengan batas atas t-1.
t −1
r (t ) = ∫ x( p)h(t − p)dp
0

t −1
r (t ) = ∫ (1)(1) dp
0

r(t) = t-1
c) Pada saat 2<t<3
Pada saat 2<t<3 batasan bawah integral konvolusi berdasar Gambar 2.2 (c) adalah
t-2 dengan batas atas 1.
1
r (t ) =
t −2
∫ x( p)h(t − p)dp
1
r (t ) = ∫(1)(1)dp
t −2

r(t) = 1-(t-2)
= 3-t

d) Pada saat t<3


Pada waktu ini h(t-p) sudah meninggalkan batas akhir x(p) sehingga:

r (t ) =
−∞
∫ x( p)h(t − p)dp
r(t) = 0
Dengan demikian hasil konvolusi secara keseluruhan adalah sebagai berikut:
t-1 1<t<2
r(t) = 3-t 2<t<3
0, t lainnya
r(t)

t-1

1 3-t

1 2 3 t
Gambar 2.4 Sinyal r(t) hasil konvolusi x(t) dan h(t)

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 21


Mata kuliah SISTEM LINIER

2.6. Konvolusi Diskrit


Konvolusi diskrit antara dua sinyal x(n) dan h(n) dapat dirumuskan sebagai berikut:

r(n) = x(n) * h(n) = ∑x(k)h(n - k) (2.5)


all k

Komputasi tersebut diselesaikan dengan merubah indeks waktu diskrit n menjadi k


dalam sinyal x[n] dan h[n]. Sinyal yang dihasilkan x[k] dan h[k] selanjutnya menjadi
sebuah fungsi waktu diskrit k. Langkah berikutnya adalah menentukan h[n-k]
dengan h[k] merupakan pencerminan dari h[k] yang diorientasikan pada sumbu
vertikal dan h[n-k] merupakan h[ki] yang digeser ke kanan dengan sejauh n. Saat
pertama kali hasil perkalian x[k]k[n-k] terbentuk, nilai pada konvolusi x[n]*v[n]
pada titik n dihitung dengan menjumlahkan nilai x[k]h[n-k] sesuai rentang k pada
sederetan nilai integer tertentu. Untuk lebih jelasnya diperlihatkan dalam contoh
berikut.
Contoh soal 2.6:
Dua buah isyarat diskrit x(n) dan y(n) mempunyai representasi sebagai berikut:
x(n) = 1 n = -1,0,1
0, n lainnya
sedangkan,
1 n=1
y(n) = 2, n=2
0, n lainnya
carilah r(n) = x(n)*y(n).
Penyelesaian:
Untuk mencari nilai r(n) adalah sebagai berikut:
r(n) = x(n) * y(n) = ∑x(k)y(n - k)
all k

dari rumusan tersebut dibutuhkan x(k) dan y(n-k).


Nilai x(k) didapat dengan mengganti indeks n menjadi k.
x(k) = 1 k = -1,0,1
0, k lainnya
Sedangkan y(n-k) adalah sebagai berikut :
1 k=n-1
y(n-k) = 2, k=n-2
0, n lainnya
Nilai r(n) dievaluasi untuk setiap n.
Program Studi Teknik Elektro UNIBA 22
Mata kuliah SISTEM LINIER

a) Untuk n= -1
x(k) = δ (k+1) + δ (k) + δ (k-1)
y(-1-k) = 2δ (k+3) + δ (k+2)
r(n) = x(n) * y(n) = ∑x(k)y(n - k)
all k

r(-1) = ∑x(k)y(-1 - k)
all k

r(-1) = .... + x(-3)y(-3) + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+....


r(-1) = 0

b) Untuk n= 0
x(k) = δ (k+1) + δ (k) + δ (k-1)
y(-1-k) = 2δ (k+2) + δ (k+1)
r(n) = x(n) * y(n) = ∑x(k)y(n - k)
all k

r(0) = ∑x(k)y(-1 - k)
all k

r(0) = .... + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)....


= ...+(0)(2) +(1)(1) +(1)(0)+(1)(0)+....
r(0) = 1

c) Untuk n= 1
x(k) = δ (k+1) + δ (k) + δ (k-1)
y(-1-k) = 2δ (k+1) +δ (k)
r(1) = .... + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(2)+(1)(1)+(1)(0)+(0)(0)+....
r(1) = 3

d) Untuk n= 2
x(k) = δ (k+1) + δ (k) + δ (k-1)
y(-1-k) = 2δ (k) +δ (k-1)
r(1) = .... + x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(2)+(1)(1)+(0)(0)+....
r(1) = 3

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 23


Mata kuliah SISTEM LINIER
e) Untuk n = 3

x(k) = δ (k+1) + δ (k) + δ (k-1)


y(-1-k) = 2δ (k-1) +δ (k-2)
r(1) = .... x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+ + x(3)y(3)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(1)(2)+(0)(1)+(0)(0)....
r(1) = 2

f) Untuk n= 4
x(k) = δ (k+1) + δ (k) + δ (k-1)
y(-1-k) = 2δ (k-2) +δ (k-3)
r(1) = .... x(-2)y(-2)+x(-1)y(-1)+x(0)y(0)+x(1)y(1)+x(2)y(2)+ + x(3)y(3)+....
r(1) = ...+(0)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(1)(0)+(0)(2)+(0)(1)....
r(1) = 0
Jadi secara keseluruhan hasil konvolusi antara x(n) dan h(n) adalah:
r(n)= δ (n)+3δ (n-1)+ 3δ (n-2)+2δ (n-3)
x(k) y(k)

1 2
1

-3 -2 -1 12 3 k -3 -2 -1 12 3 k

(a)
y(-k) y(n-k)
2 2
1 1

-3 -2 -1 12 3 k -3 -2 -1 12 3 k

(b)
r(n) 3

2
1

-3 -2 -1 12 3 4 5 n

(c)
Gambar 2.5 (a) Sinyal x(k) dan y(k)
(b) Sinyal y(-k) dan y(n-k) pada saat n=1
(c) Sinyal hasil konvolusi r(n)
Program Studi Teknik Elektro UNIBA
24
Mata kuliah SISTEM LINIER

BAB 3
TRANSFORMASI LAPLACE

3.1. Pengertian Laplace Transform


Transformasi laplace sering dipergunakan untuk menganalisa sinyal dan sistem linier
tak ubah waktu. Transformasi laplace mempunyai banyak karakteristik yang
mempermudah analisa tersebut. Transformasi laplace juga sering digunakan untuk
menyelesaikan persamaan diferensial sistem. Dalam desain sistem transformasi
laplace digunakan untuk menyatakan fungsi alih sistem. Berikut dibahas mengenai
transformasi laplace dimulai dari rumusan transformasi laplace.

 ( F ( t ) ) = F ( s ) = ∫ f ( t ) e −st (3.1)
0

dengan s adalah bilangan kompleks yaitu s=σ +jω . Penggunaan laplace transform
akan lebih jelas dengan contoh sebagai berikut.
Contoh soal 3.1:
Diketahui suatu fungsi f(t) sebagai berikut:
f (t ) ={0A ; t <
; t >0
0

Carilah tranformasi laplace F(s) dari fungsi tersebut.


Penyelesaian:
Dari rumusan transformasi laplace, nilai F(s) dapat dicari sebagai berikut:

( F ( t ) ) = ∫ A e −st dt
0

A −st ∞
= e 0
−s
A −∞ A −0
= e − e
−s −s
A
=
s

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 25


Mata kuliah SISTEM LINIER

Dari penyelesain tersebut dapat dilihat bahwa untuk A=1 berarti f (t) = u (t)

1
maka F (s) = . Jadi untuk fungsi undak dapat diperlihatkan bahwa hasil
s
transformasi laplace adalah nilai dari fungsi tersebut dibagi dengan s. Untuk lebih
memantapkan penggunaan rumusan transformasi laplace disajikan contoh
transformasi laplace dari fungsi lereng.
Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace
No f(t) F(s)
1 δ( t ) 1
1
2 1
s
1
3 t
s2
t n −1 1
4
( n −1) sn
n!
5 tn
s n +1
1
6 e −at
s +a
1 1
7 t n −1e −at
( n −1)! ( s + a) n
1
8 te −at
( s + a) 2
w
9 Sin wt
s + w2
2

s
10 Cos wt
s + w2
2

n!
11 t n e −at
( s + a ) n +1
w
12 e −at sin wt
(s + a) 2 + w 2
s +a
13 e −at cos wt
(s + a) 2 + w 2

14
1
a
(
1 −e −at ) 1
s(s + a)

Contoh soal 3.2:


Diketahui suatu fungsi sebagai berikut:
f (t ) =( 0
At
; t <0
; t ≥0

Carilah F(s).

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 26


Mata kuliah SISTEM LINIER
Penyelesaian:

( f ( t ) ) = ∫ A t e −st dt
0

e −st A e −st
= At ∞
0 −∫ dt
−s 0
−s

A −st
s ∫0
= e dt

A
=
s2
dari penyelesaian tersebut dapat dilihat bahwa hasil transformasi laplace untuk fungsi
lereng adalah gradient fungsi lereng dibagi dengan s. Dengan beberapa contoh
tersebut dapat dilihat bahwa transformasi laplace mengubah fungsi-fungsi umum
dalam t seperti fungsi undak, fungsi lereng, fungsi sinus dan fungsi-fungsi lain
menjadi fungsi-fungsi aljabar variabel kompleks s.
Penggunaan integral untuk mencari transformasi laplace dari suatu fungsi sering
menjadi pekerjaan yang kurang menyenangkan. Untuk lebih mempermudah proses
transformasi pada Tabel 3.1, disajikan tabel transformasi laplace.

3.2. Karakteristik Transformasi Laplace


Transformasi Laplace mempunyai beberapa sifat penting yang berguna untuk analisa
sinyal dan sistem linier tak ubah waktu. Sifat-sifat Transformasi Laplace antara lain
adalah sebagai berikut:
1) £ [ A f (t )] = A F ( s )
2) £ [ f1 (t ) ± f 2 (t )] = F1 ( s ) ± F2 ( s )
d 
3) £±  f ( t )  =s F ( s ) − f ( 0 ±)
dt 

d 2  1
4) £±  2
f ( t )  =s 2 F ( s ) −sf ( 0 ±) − f ( 0 ±)
dt 

dn  n ( k −1)
5) £±  n
f ( t )  = s n
F ( s ) − ∑ s n −k
f ( 0 ±)
dt  k −1

6) £± [∫ f (t ) dt ]= F s( s ) +[∫ f (t )sdt ] t =0 ±

F ( s)
[ ] [∫ ∫ f ( t )( dt ) ]
n
1
£ ± ∫ ∫ f ( t ) dt = ∑ k
7)
n
n
+ n −k +1 t =0 ±
s k =1 s

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 27


Mata kuliah SISTEM LINIER

t  F ( s)
8) £ ∫ f ( t ) dt  =
0  s
∞ ∞

9) ∫ f ( t ) dt =lim F ( s ) jika ∫ f (t )d ( t ) ada


s →0
0 0

[ ]
10) £ e −at f ( t ) = F ( s + a )
11) £ [ f ( t − α ) u ( t −α ) ] = e −αs F ( s ) α ≥ 0

[
12) £ t 2 f ( t ) = ] d2
ds 2
F ( s)

[ ]
13) £ t n f ( t ) = ( −1)
n dn
ds n
F ( s)

d
14) £ [t f (t )] =− F (s)
ds

1 
15) £  f ( t )  = ∫ F ( s ) d ( s )
t  0

  t 
16) £  f   = a F ( as )
  a 

Penggunaan sifat-sifat tersebut dalam membantu transformasi sinyal atau sistem

diaplikasikan dalam contoh berikut:

Contoh soal 3.3:

Carilah transformasi Laplace dari gambar sinyal berikut ini:

f (t)
1
a2
2a
a t
1
a2
Penyelesaian:
Persamaan dari sinyal diatas adalah:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 28


Mata kuliah SISTEM LINIER

1
f (t ) = 2
( u ( t ) −u ( t − a ) ) − 12 ( u ( t − a ) −u ( t − 2a ) )
a a
1 2 1
= 2 u ( t ) − 2 u ( t − a ) + 2 u ( t − 2a )
a a a
F (s) = £ f (t)
1 2 1
= 2
[u ( t ) ] − 2 [u ( t − a ) ] + 2 [u ( t − 2a ) ]
a a a
1 1 2 1 1 1
= 2 − 2 e −as + 2 e −2 as
a s a s a s
1
(
= 2 1 − 2e −as +e −2 as )
a s
Penyelesaian tersebut didapat dengan mengingat karakteristik:
1
£ [u(t)] =
s
£ [ f ( t − α ) u ( t − α ) ] = e −αs F ( s ) ,α ≥0

3.3. Transformasi Laplace Balik


Transformasi balik dipergunakan untuk mendapatkan fungsi atau sinyal dalam bentuk
t dari suatu fungsi laplace s.
−1 [ F ( s )] = f ( t )
c + j∞
1
f (t ) = ∫F (s ) e
st
ds (t >0 ) (3.2)
2πj c − j∞

c = dipilih > dari semua bagian real titik singular.


Cara ini sangat sulit untuk dikerjakan maka dipakai Tabel Transformasi Laplace yang
ada pada Tabel 3.1, yaitu dengan cara mengubah fungsi ke dalam bentuk yang ada
dalam tabel.
B ( s ) k ( s + z1 )( s + z 2 )  ( s + z m )
F ( s) = = ( m < n)
A( s ) ( s + p1 )( s + p 2 )  ( s + p n )
B( s ) a1 a2 an
F ( s) = = + + +
A( s ) s + p1 s + p 2 s + pn

dengan a k (k = 1, 2, …..n), a k dihitung sebagai berikut:


 B( s )   a1 a2 ak an 
( s + pk ) A( s )  s = − pk =  s + p ( s + pk ) + s + p + + s + p ( s + pk ) + + s + p ( s + pk ) 
   1 2 k n  s =− pk
= ak

jadi:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 29


Mata kuliah SISTEM LINIER

 B ( s) 
ak = ( s + pk )
 A ( s) 
s =− pk

 ak  − pk t
−1   = ak e
 s + pk 
f ( t ) = −1 [ F ( s ) ] = a1e p1 t + a2 e − p2 t + + an e − pn t ( t ≥0)
Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace unntuk mendapatkan kembali
f(t) dari F(s) dengan orde penyebut lebih tinggi.
Contoh soal 3.4:
Diketahui F(s) sebagai berikut:
s +4
F (s) =
( s +1) ( s + 2)
carilah f (t).
Penyelesaian:
s +4 a a
F ( s) = = 1 + 2
( s +1) ( s + 2) s +1 s + 2
dengan rumusan a k didapat:
 s +4  s + 4 
a1 =( s +1)  =  =3
 ( s +1 ) ( s + 2 ) s =−1 s + 2 s =−1
 s +4  s + 4 
a 2 =( s + 2 )  = =− 2
 ( s +1) ( s + 2 ) s =−2  s +1 s =−2
jadi:
f ( t ) = −1 [ F ( s ) ]
 3   −2 
= −1   + −1  
 s +1  s + 2 
=3 e −t − 2 e −2t ( t ≥ 0)
( )
= 3 e −t − 2 e −2t u ( t )

Berikut contoh penggunaan tabel tranformasi laplace untuk mendapatkan kembali f(t)
dari F(s) dengan orde pembilang lebih tinggi.
Contoh soal 3.5:
s 3 +5 s 2 +9 s +8
G (s) =
( s +1) ( s +2 )
carilah g (t).
Penyelesaian:
Pembagian pembilang dengan penyebut menghasilkan:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 30


Mata kuliah SISTEM LINIER

s +4
G ( s ) =s + 2 +
( s +1) ( s + 2)
d
= δ ( t ) +2 δ ( t ) +3 e −t −2 e −2 t ; t ≥0
dt
Untuk fungsi dalam yang melibatkan banyak kutub maka Transformasi Laplace
baliknya dikerjakan dengan ekspansi parsial sebagai berikut:
Contoh soal 3.6:
s 2 +2 s + 3
Tinjau F ( s ) =
( s +1) 3
Penyelesaian:
Ekspansi pecahan parsial menghasilkan
B ( s) b3 b2 b
F ( s) = = + + 1
A ( s ) ( s + 1) 3
( s +1) ( s +1)
2

B ( s)
( s +1) 3 =b3 +b2 ( s +1) +b1 ( s +1)
2
(1)
A ( s)

saat s = -1 maka:
 3 B (s) 
( s +1) A ( s )  =b3
 s =−1

b2 didapatkan dengan diferensiasi persamaan (1)

d  3 B (s) 
 ( s +1)  =b2 +2b1 ( s +1)
ds  A (s) 

dengan s = -1,
d 
( s +1) 3 B ( s ) 

 =b2
ds  A ( s ) s =−1

b1 didapatkan dengan diferensial kuadrat persamaan (1)

d2 
( s +1) 3 B ( s ) 

2 
= 2 b1
ds  A ( s ) s =−1

Secara umum penyelesaian Laplace balik n kutub dapat diringkas sebagai berikut:
d n −k 
(s +a) n B ( s ) 
1 
bk = n −k 
( n −k ) ! ds  A ( s ) s =−a

dengan n = derajat polinomial banyak kutub.


k = n, n-1, n-2, …….1
dengan demikian didapatkan b1 , b2 , b3 sebagai berikut:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 31


Mata kuliah SISTEM LINIER


b3 =( s +1)
3 s
2
(
+2 s +3  )
 ( s +1) 3 
s =−1
[
= s 2 +2 s +3 ] s =−1

=2

d  (
3 s +2 s +3 
2
)
b2 = ( s +1)
ds  ( s +1) 3 
s =−1
d 
= ( s 2 +2 s +3) 
ds s =−1
=[2 s +2 ] s =−1
=0

1 d2  3 (s +2 s +3) 
2
b1 = ( s +1)
2
2! ds  ( s +1) 3 s =−1
1 d2 
=  2 ( s +2 s +3) 
2

2! ds s =−1
1
= .2
2
=1

jadi untuk contoh soal 3.6.


f ( t ) =−1 [ F ( s ) ]
 2 0 1 
=−1  + +
( s +1)
3
( s +1) s +1
2

=t 2 e −t +e −t
(
= t 2 +1 e −t) ( t ≥ 0)
=(t 2
+1) e −t
u (t )

3.4. Transformasi Laplace Untuk Penyelesaian Persamaan Diferensial


Penyelesaian persamaan diferensial dengan mencari tanggapan homogen dan
tanggapan paksa yang telah dibahas dalam Bab 2. Penyelesaian dengan cara tersebut
memerlukan perumpamaan tanggapan yang tepat. Cara yang lebih mudah untuk
menyelesaikan persamaan diferensial tanpa harus menggunakan perumpamaan
tanggapan adalah dengan transformasi Laplace.
Untuk mendapatkan solusi persamaan diferensial yang pertama dilakukan adalah
pengubahan persamaan ke bentuk s. Untuk lebih jelasnya disajikan contoh berikut:
Contoh soal 3.7:
Carilah penyelesaian untuk persamaan diferensial berikut ini:

x +3 x + 2 x =0 , x ( 0 ) =a , x ( 0 ) =b

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 32


Mata kuliah SISTEM LINIER

Penyelesaian:

 • •
 •


x  = s2 x ( s) − s x ( o) − x ( 0)

•
 x  = s
 
x ( s ) −s x ( o)

 •• •
 •  
x x + 2 x = s
+ x ( s ) − s x ( 0) − x ( 0) +  s x ( s) − x ( 0)  + 2 x ( s)
2
 3
  

(
= s 2 + 3s + 2 ) x ( s) − a − s3a − b

maka,
( s 2 +3s +2 ) x ( s ) =as +b +3a

as + b + 3a
X ( s) =
s 2 + 3s + 2
as + b + 3a
=
( s +1) ( s + 2 )
2a + b a + b
= −
s +1 s +2
Laplace balik dari X (s) menghasilkan:
X ( t ) = −1 [ X ( s ) ]
 2a + b  −1  a + b 
= −1   −  s + 2 
 s +1   
= ( 2a + b ) e − ( a + b ) e
−t −2 t
( t ≥ 0)

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 33


Mata kuliah SISTEM LINIER

BAB 4
TOPOLOGI SISTEM

4.1. Fungsi Alih


Sistem dapat direpresentasikan dalam berbagai representasi.
Representasi sistem kontinyu adalah sebagai berikut:
1) Persamaan dIferensial.
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + ….. + a1y’(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x’(t) + ….. + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t)
2) Tanggapan impuls h(t).
h(t) = y(t)| x(t)=δ (t)
3) Fungsi alih sistem H(s).
1) Persamaan keadaan.
Untuk sistem diskrit:
1) Persamaan beda.
any(n)(t) + an-1y(n-1) (t) + ….. + a1y’(t)+ a0y(t) = b0x(t) + b1x’(t) + ….. + an-1x(n-1)(t)+ anxn(t)
2) Tanggapan cuplik satuan h(n).
h(n) = y(n)| x(n)=δ (n)
3) Fungsi alih sistem H(z).
4) Persamaan keadaan.
Fungsi alih menghubungkan antara masukan dan keluaran sistem. Fungsi alih untuk
fungsi kontinyu biasa dinyatakan dalam s (transformasi laplace) sedangkan untuk
fungsi diskrit dalam z (transformasi z).

Keluaran Sistem
Fungsi alih sistem =
Masukan sistem

Jurusan Teknik Elektro ISTA Yogyakarta


34
Mata kuliah SISTEM LINIER

Y (s) Y (z)
H (s) = H (z) =
X (s) X (z)

X (s) Y (s)
H (s)
Gambar 4.1 Fungsi alih sistem

4.2. Aljabar Diagram Blok


Representasi dalam fungsi alih sistem dapat diuraikan lagi menjadi hubungan antara
elemen-elemen dasar penyusunan. Hubungan tersebut disebut diagram blok. Pada
bagian ini akan dijelaskan konsep-konsep aljabar diagram blok yang berlaku dalam s
maupun z.

r e f y c
+- A B C

Gambar 4.2 Fungsi alih sistem dengan masukan r keluaran c

e = r –x
f = A.e = A ( r-x)
y = B.f = A.B (r-x)
c = C.y = A.B.C (r-x)
dengan x = D.c maka,
c = A.B.C. (r-D.c)
= A.B.C.r – A.B.C.D.c
(1+ABCD)c = ABCr
c ABC
jadi: =
r 1 +ABCD

Untuk sistem dengan beberapa masukan (masukan dan 2 gangguan) fungsi alihnya
dapat dicari sebagai berikut:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 35


Mata kuliah SISTEM LINIER

z1 z2

r e f - g y + t c
+- A + B + C

D
Gambar 4.3 Fungsi alih sistem dengan masukan dan gangguan
Dari gambar didapatkan
e=r–x
f = Ae = A( r-x)
g = f + z1 = A (r-x) + z1

y = Bg = AB (r – x) + Bz1

t = y + z2 = AB (r-x) + Bz1 + z2

c = Ct = ABC (r-x) + BCz1 + Cz2


dengan x = Dc maka,
c = ABC (r-Dc) + BCz1

= ABCr – ABCDc + BCz1 + Cz2

(1+ ABCD) c = ABCr + BCz1 + Cz2


c c ABC
jadi: (z1 = 0, z2 =0) =
r r 1 + ABCD

c c BC
=
⇒ z1 (r =0, z2 = 0) z1 1 + ABCD

c c C
=
⇒ z 2 ( r =0, z1 = 0) z 2 1 + ABCD

Untuk mempermudah modifiikasi diagram blok sistem yang berguna untuk mencari
konfigurasi yang lebih baik disajikan aturan aljabar diagram blok sebagai berikut:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 36


Mata kuliah SISTEM LINIER

Digram Blok Awal Diagram Blok ekuivalen

A A+C A-B+C
1. A A-B A-B+C ++ +-
+- ++

B C C B

C C
A + A-B+C A A-B + A-B+C
2. +- +- +

B B

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 37


Mata kuliah SISTEM LINIER

3. A AG1 AG1G2 A AG2 AG1G2


G1 G2 G2 G1

A AG1 AG1G2 A G1G2 AG1G2


4. G1 G2

A G1 AG1 AG1+AG2
5. ++ A G1+G2 AG1+AG2

AG2
G2

A AG AG-B A A-B/G AG-B


6. G +- +- G

B
1/G B

AG-BG
A A-B G AG-BG A G AG
7. +- +-

B B BG
G

A A
8. G AG G AG

AG
G AG

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 38


Mata kuliah SISTEM LINIER

A G AG A G AG
9.

A A
1/G

A-B B
- A-B
A A-B +
10. +-
A A-B
+-
B
B

A G1 AG1 AG1+AG2 A AG1 AG1+AG2


11. ++ G1 ++

G2 AG2 G1 AG2
G2

A B A B
12. G1 1 G2 G3
+- +-
G2

G2

A B
13. +- G1 A G1 B
1+G1G2

G2

Contoh soal 4.1:


Sederhanakan diagram blok berikut:

H2

C
R G1 - G2 G3
1. +- ++ +

H1

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 39


Mata kuliah SISTEM LINIER

Penyelesaian:
Diagram blok 1 tersebut dengan mengakses titik umpan balik bagian atas ke depan
maka didapatkan diagram blok 2 berikut ini:

H2
G1
C
2. R - G1 G2 G3
+- + ++

H1

H2
G1

4. R - G1G2 G3 C
+- +
1-G1G2H1

R G1G2G3 C
5. +- 1-G1G2H1+G2G3H2

6. R G1G2G3 C
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
4.3. Penerapan Aljabar Diagram Dalam Pemodelan Sistem
Dalam aplikasi sering suatu sistem fisis dimodelkan dalam bentuk matematis untuk
dapat dianalisa dan dirancang dengan lebih mudah. Beirikut akan dibahas sistem
permukaan zat cair

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 40


Mata kuliah SISTEM LINIER

Katup pengontrol

Q + qi

Katup beban

H+h Q + qo

Kapasitas Resistansi
C R

Q = laju aliran zat cair m3 / sec

qi = penyimpangan kecil laju aliran masuk m3 / sec

q0 = penyimpangan kecil laju aliran keluar m3 / sec

H = Tinggi permukaan zat cair m

h = perubahan permukaan zat cair m

a) Resistansi

R= Perubahan Perbedaan Permukaan (m)


Perubahan laju Aliran

b) Kapasitansi

Perubahan Cairan Yang Disimpan


C=
Perubahan Potensial m

Untuk aliran Laminar,

Q=KH

Dengan, K = koefisien , m3 / sec

Resistansi untuk aliran Laminar,


dh H
R= =
dq Q

Untuk aliran Turbulens,

Q=K H

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 41


Mata kuliah SISTEM LINIER
Resistansi:
dH
Rt =
dQ
K
dQ = dH
2 H
dH 2 H
=
dQ K
2 H H
=
Q
2H
=
Q

jadi,
2H
Rt =
Q

Mencari Fungsi alih Sistem

dh
C = qi – qo (1)
dt

dan,

h
qo = R
(2)

substitusi persamaan (2) ke persamaan (1),

dh
RC + h = Rqi
dt

Dengan laplace transform dihasilkan:

CR (s +1 ) H(s) = R Qi (s)

Jika qi dianggap sebagai masukan dan h sebagai keluaran maka:

N (s) R
=
Qi ( s ) RC s +1

apabila qo adalah keluaran dan qi adalah masukan, maka:

Q0 ( s ) 1
=
Qi ( s ) RC s +1

Untuk memahami pentingnya pemahaman tentang diagram blok sistem, maka


disajikan sebuah contoh untuk mendapat model sistem permukaan cairan dengan
interaksi:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 42


Mata kuliah SISTEM LINIER

Q+q
Tangki 1 Tangki 2

R1 R2
H1 + h1 H2 + h2
Q + q2

C2
C1 Q + q1

dari gambar diatas di dapatkan:

h1 −h2 H −H 2
=q1  1 =Q1 (1)
Rs ⇒ R1

dh1
C1 = q − q1  sC1 H1 ( s ) = Q ( s ) − Q1 ( s ) (2)
dt ⇒

h2 H 2 ( s)
= q2  = Q2 ( s ) (3)
R2 ⇒ R2

d h2
C2 = q1 − q2  s C2 H 2 ( s ) = Q1 ( s ) − Q2 ( s ) (4)
dt ⇒

H1(s) Q1(s)
1
+-
R1
H2(s)

Q(s) H1(s)
1
+-
C1S
Q1(s)

H2(s) Q2(s)
1
R2

Q1(s) 1 H2(s)
+-
C2S

Q2(s)

jika q adalah masukan dan q2 adalah keluaran, maka didapatkan bagan sebagai
berikut:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 43


Mata kuliah SISTEM LINIER

H2(s)
Q(s) Q1(s)
1 H1(s) - 1 1 1 Q2(s)
+- + +-
C1 S R1 C2S H2(s) R2
Q1(s)
Q2(s)

dengan penyederhanaan

R2C1S

Q1(s) - 1 1 Q1(s) 1 1 Q2(s)


+ +- +-
C 1S R1 C2S R2

Q(s) 1 1 Q2 (s)
+
- R1C1s+1 R2C2s+1

R2C1s

Q(s) 1 Q2 (s)
R1C1R2C2s2 + ( R1C1 + R2C2 + R2C1) s+1

jadi,
Q2 ( s ) 1
=
Q ( s ) R1C1 R2 C 2 s +( R1C1 +R2 C 2 +R2 C1 ) s +1
2

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 44


Mata kuliah SISTEM LINIER

BAB 5
PENDEKATAN RUANG KEADAAN

5.1. Konsep Dasar


Suatu sistem dapat diungkap berdasarkan hubungan masukan-keluaran saja (fungsi
alih) atau termasuk keadaan (dalam) sistem juga,

x (t) h (t) y (t) = h (t) x(t)


X (s) H (s) Y (s) = H (s) X(s)

dengan persamaan keadaan (state equation):

Masukan Keluaran
Keadaan

Gambar 5.1 Hubungan masukan dan keluaran dengan keadaan sistem

Pada Gambar 5.1, terlihat ada dua hubungan yang saling terkait, yaitu:
a) Masukan dengan keadaan sistem
b) Keluaran dengan keadaan sistem
Pada representasi dengan pendekatan ruang keadaan, maka keadaan sistem termasuk
kondisi awal akan terpantau yang dijelaskan dengan gambar sebagai berikut.

x (t) y (t) y (t)


+

a
Gambar 5.2 Sistem sederhana dengan masukan x(t) keluaran y(t)

Dari Gambar 5.2, dapat dituliskan:



y (t ) = x (t) + a y (t)
atau,

y ( t ) - ay (t) = x (t)

tanpa masukan awal x (t) = 0 maka,



y ( t ) = a y(t)
dy (t) = a y(t) dt
y (t) = a ∫ y(t) dt
bila operasi di mulai pada saat t = 0 maka,
Program Studi Teknik Elektro UNIBA 45
Mata kuliah SISTEM LINIER

t
y ( t ) =a ∫ y ( t ) d ( t )
0

=aη ( t )
t
0

= a [η ( t ) −η ( 0 ) ] →kondisi awal

Pada hasil y(t) terlihat kondisi awal sistem. Pembuktian juga dilakukan dengan
transformasi laplace sebagai berikut:
s Y(s) – y(0) = a Y(s)
(s-a) Y(s) = y(0)
y ( 0)
Y(s) =
s −a
y(t) = y (0) eat
dari hasil tersebut dapat dilihat bahwa walaupun masukan X (t) = 0, sistem akan tetap
mempunyai keluaran kalau nilai awal tidak nol (y (0) ≠ 0).

5.2. Representasi Sistem Dalam Persamaan Ruang Keadaan (State Space Equation)
Representasi ini memungkinkan untuk sistem dengan banyak masukan dan banyak
keluaran. Sistem dapat dinyatakan sebagai berikut :

X 1 (t) = f1 (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )

X 2 (t) = f2 (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )





X n (t) = fn (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )

dengan keluaran,
y1 (t) = g1 (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )
y2 (t) = g2 (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )



ym (t) = gm (X1, X2,……., Xn ; U1, U2,……..,Ur ; t )

penulisan secara sederhana:



X (t) = f (x, u, t )
y (t) = g (x, u, t )

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 46


Mata kuliah SISTEM LINIER

dengan:
 x1 ( t )   y1 ( t )  u1 ( t ) 
x ( t ) =    y ( t ) =    u ( t ) =   
 x n ( t )   y m ( t )  u r ( t ) 

untuk fungsi f dan g eksplisit terhadap waktu t maka,



X (t) = A (t) x(t) + B (t) u (t)
y (t) = C (t) x(t) + D (t) u (t)
untuk sistem linier tak ubah waktu,

X (t) = Ax(t) + Bu (t) → Persamaan keadaan
y (t) = Cx(t) + Du (t) → Persamaan keluaran
A adalah matriks keadaan.
B adalah matriks masukan.
C adalah matriks keluaran.
D adalah matriks transmisi langsung.
D (t)

u (t) X (t) X (t) y (t)


+
B (t) + dt C (t) +
+

A (t)

Gambar 5.3 Realisasi umum persamaan keadaan

Contoh soal 5.1:


Representasikan sistem berikut dalam persamaan ruang keadaan.

k
u (t)

y (t)
b

Gambar 5.4 Sistem massa pegas sederhana


Penyelesaian:
Fungsi alih sistem:
Y (s) 1
=
U ( s ) ms 2
+bs +k

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 47


Mata kuliah SISTEM LINIER

persamaan deferensial sistem:


•• •
m + b y + ky = u
y
dengan menentukan:
x1(t) = y (t)

x2 (t) = y (t)

maka diperoleh,

X 1 = x2
•  1  •
1
−ky − k y  + u
X 2= m
  m
Dengan demikian di dapatkan persamaan keadaan:

X 1 = x2
• k b 1
X 2 = − m x1 −m x 2 + m u
dan persamaan keluaran :
y = x1
dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut:

•  0 1   x1   0 
 x•1  =  k  + u
 x   − m − b m  x 2   − 1 m
 2   
A B

x 
y = [1 0]  1  D = [ 0]
    x2 
C

Realisasi persamaan keadaan tersebut adalah sebagai berikut:

x2 y
u 1 + x2 x1
m -

b
+
+ m

k
m
Gambar 5.5 Realisasi persamaan keadaan sistem massa pegas
Contoh soal 5.2:
Dapatkan persamaan ruang keadaan dari gambar berikut:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 48


Mata kuliah SISTEM LINIER

u s+z K y
+
- s+p s (s +a )

Penyelesaian:
s +z
Dilakukan ekspansi parsial terhadap s +p maka:
s +z z −p
s +p
= 1+ s + p

sedangkan,
K K 1
= •
s ( s + a) s s + a

jadi kalau di gambarkan lagi akan menjadi sebagai berikut:

n = x3 + u – x 1
u z-p x3 + n K x2 1 x1 y
+ +
- m s+p s s+a
m = u – x1

Gambar 5.6 Penjabaran sistem pada contoh 5.2

dari gambar didapatkan:



X 1 = -ax1 + x2

X 2 = -Kx1 + kx3 + Ku

X 3 = - (z – p)x1 – px3 + (z – p)u
y = x1
dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut:
•
 x•1   − a 1 0   x1   0 

x  = − K 0 K   x 2  +  K  u
• 2 
 x3  − ( z − p ) 0 − p   x3   z − p 
 
 x1 
y = [1 0 0]  x 2 
 x3 
5.3. Persamaan Ruang Keadaan Dari Fungsi Alih
Untuk mencari persamaan keadaan dari fungsi alih persamaan ruang keadaan sistem
orde-n dari persamaan diferensial dengan masukan tanpa turunannya.

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 49


Mata kuliah SISTEM LINIER


y ( n ) + a1 y ( n −1) + + a n −1 y a n y =u

ditentukan variabel keadaan sebagai berikut:


x1 = y

x2 = y




xn = y(n-1)
maka turunan variabel keadaan dapat ditulis sebagai berikut:

X 1 = x2

X 2 = x3




X n-1 = xn

X n = - anx1 – an-1x2 ……….- a1xn + u dan y = x1
dalam bentuk matriks dapat ditulis:

•  0 1 0  0 
x
• 1  0 0 1  0   x1  0
x     x  0 
 2=       2 + u
   0      
0 0  1   x  1
• 
 x n  − a n − a n −1 − a n −2  − a1   n  
   B
A
dan persamaan keluarannya adalah:
 x1 
x 
 2
y =[1 0 0  0]  x 3 
 
 

x n 
realisasi dari persamaan ruang keadaan diatas adalah sebagai berikut:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 50


Mata kuliah SISTEM LINIER

u xn xn-1 x2 x1
+
- y

a1 a2 an-1 an

+ + +
+ + +

Gambar 5.7 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan tidak mengandung turunan

Persamaan ruang keadaan dari fungsi alih dengan masukan mengandung turunan:
Y ( s ) b0 s n +b1 s n −1 + +bn −1 s +bn
= n
U ( s) s + a1 s n −1 + + a n −1 + a n
persamaan diferensial dari fungsi diatas adalah:
y ( n ) +a1 y ( n −1) + + a n −1 y +a n y =b0 u ( n ) +b1 u ( n −1)  +bn u

ditentukan variabel keadaan sebagai berikut:


x1 = y - β 0 u
• • •
x2 = y - β 0 u - β 1u = x 1 - β 1u
•• •• • •
x3 =
y -β u - β
0 1 u -β 2u = x 2- β 2u




• •
xn = y(n-1) - β 0u(n-1) - β 1u(n-2)……..- β n-2 u -β u = x n-1- β
n-1 u
n-1

dengan:
β 0 = b0
β 1 = b1- a1β 0

β 2 = b2 – a1β 1-a2β 1-a3β 0




β n = bn – a1β ……..-an-1β 1- anβ
n-1 0

maka didapatkan,

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 51


Mata kuliah SISTEM LINIER


x 1 = x2 + β 1u

x 2 = x3 + β 2u




x n-1 = xn + β u
n-1


x n = -anx1 – an-1x2……….-a1xn + β nu
dan,
y = x1 + β 0u
dalam bentuk matriks dapat ditulis sebagai berikut:

 • 
 x•1   0 1 0  0   x1   β 1 
x   0 0 1  0  x   β 
 2    2   2 
  =       +  u
 •   0 0 0
  
 1   x n −1   β n −1 

 x n•−1  
 x  − a n − a n−1 − a n−2  − a1   x n   β n 
 n 
 x1 
x 
y = [1 0  0]  2  + β 0 u
 
 
 xn 
Realisasi sistem:

ßn-1 ß1 ß0

u xn + x2 + x1 + y
ßn + + + +
-

an-1 an
a1

+ +
+ +
Gambar 5.8 Realisasi umum persamaan ruang keadaan dari fungsi alih
dengan masukan mengandung turunan

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 52


Mata kuliah SISTEM LINIER

Contoh soal 5.3:


Diketahui:
Y (s) 160 ( s + 4 )
= 3
U ( s ) s +18 s 2 +192 s +640

tentukan representasi persamaan ruang keadaan.


Penyelesaian:
Dari fungsi alih didapatkan persamaan diferensial sebagai berikut:

••• •• • •
y + 1 8y + 1 9 y2+ 6 4 y0= 1 6u0+ 6 4u0
ditentukan,
x1 = y -β 0u
• •
x2 = y −β0 u −β1u = x1 −β1 u

••• •• • •
x3 =
y − β 0 u − β 1 u − β 2 u = x2 − β 2 u
dengan,
β 0 = b0 = 0
β 1 = b1 – a1β 0 = 0
β 2 = b2 – a1β 1 – a2β 0 = b2 = 160
β 3 = b3 – a1β 2 – a2β 1 – a3β 0

= 640 –18 x160


= - 2240
maka diperoleh,

x 1 = x2

x 2 = x3

x 3 = -anx1 – an-1 x2……..- a1xn + β nu
= -640 x1 – 192 x2 – 18 x3 – 2240 u
dan y = x1.
dalam bentuk matriks di tulis sebagai berikut :

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 53


Mata kuliah SISTEM LINIER

•
 x•1   0 1 0   x1   0 
x  = 0 0 1   x 2  +  160  u
• 2 
 x3   − 640 − 192 − 18  x3   − 2240
 
dan
 x1 
y =[1 0 0]  
x 2  +[ 0] u

x 3 

realisasi persamaan diatas adalah sebagai berikut:

160

x1
u x3 x3 + x2 x2 x1 y
-2240 + +
-

18 192 640

+ +
+ +
Gambar 5.9 Realisasi sistem contoh 5.3
Contoh soal 5.4:
Carilah representasi dalam persamaan ruang keadaan untuk diagram blok berikut ini:
u s+1 s+1 y
+
-

s+3
Gambar 5.10 Sistem contoh 5.4

Penyelesaian:
Y (s) ( s +1) ( s + 2 )
=
U ( s ) 1 +( s +1) ( s + 2 ) ( s + 3)
s 2 +3s + 2
=
s 3 +6 s 2 +11 s + 7

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 54


Mata kuliah SISTEM LINIER

persamaan diferensialnya:
••• •• • •• •
y + 6 y + 1 y1+ 7 y = u + 3 u + 2u

dengan persamaan umum:


••• •• • ••• •• •
y + a1 y + a 2 y + a3 = b0 u + b1 u + b2 u + b3

didapatkan:
a1 = 6 ; a2 = 11 ; a3 = 7
b0 = 0 ; b1 = 1 ; b2 = 3 ; b3 = 2
ditentukan:
x1 = y − β 0 u
• • •
x 2 = y − β 0 u − β 1u = x1 − β 1u
•• •• • •
x3 = y − β 0 u − β 1 u − β 2 u = x 2 − β 2 u

dengan:
β 0 = b0 = 0
β 1 = b1 – a1β 0 = 1
β 2 = b2 – a1β 1 – a2β 0 = 3- 6 x 1 – 0 = -3
β 3 = b3 – a1β 2 – a2β 1 – a3β 0

= 2 – (6 x –3) – (11 x 1) = 9
maka diperoleh:

x 1 = x2 + β 1u = x2 + u

x 2 = x3 + β 2u = x3 – 3u

x 3 = -7x1 – 11x2 – 6x3 + 9u
dan,
y = x1 + β 0u = x1

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 55


Mata kuliah SISTEM LINIER

dalam bentuk matriks:


•
 x•1   0 1 0   x1   1 
x  =  0 0 1   x 2  + − 3 u
 •2  
 x3  − 7 − 11 − 6  x3   9 
 
 x1 
y = [1 0 0]  x 2 
 x3 

realisasi sistemnya adalah:

-3

u x3 + x2 + x1 y
9 + + +
-

6 11 7

+ +
+ +
Gambar 5.11 Realisasi sistem contoh 5.4

Bentuk lain penyajian persamaan ruang keadaan dari fungsi alih yang mengandung
turunan masukan:
Y (s) 2 s 2 +6 s +5
H (s) = = 3
U ( s ) s +4 s 2 +5s +2

sistem dari gambar dapat ditulis kembali ke persamaan menjadi:


s3 Y(s) + 4s2 Y(s) + 5s Y(s) +2Y(s) = 2s2U(s) +6sU(s) + 5U(s)
s3 Y(s) = - 4s2 Y(s) - 5s Y(s) - 2Y(s) + 2s2U(s) +6sU(s) + 5U(s)
Persamaan diatas jika digambarkan:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 56


Mata kuliah SISTEM LINIER

s s

6 2
6sU (s) 2s2U(s)

5 U(s) s3Y(s) 1 s2Y(s) 1 sY (s) 1 Y (s)


5 +
s s s
U (s)
-4s2Y(s)

-4

-5sY (s)
-5

-2Y(s)
-2

Gambar 5.12 Bentuk dasar realisasi sistem gambar 5.10


Diagram di modifikasi dengan mengingat:

U(s) s3Y(s) 1 s2Y(s) 1 sY(s) 1 Y (s)


+
s s s

as 2Y(s)
s3Y(s) = as 2Y(s) + U(s)
a
(a)
2
s Y(s) asY(s)
s3Y(s) as2Y(s) 1 s2Y(s) 1 sY(s) 1 Y (s)
+
U (s) s s s

asY(s)
s3Y(s) as2Y(s) = U(s)
a
(b)
2
s Y(s) asY(s) sY(s) aY(s) Y (s)
s3Y(s) as2Y(s) 1 1 sY(s) 1
+
U (s) s s s

aY(s)
s3Y(s) as2Y(s) = U(s)
a
(c)
Gambar 5.13 Dasar pembentukan gambar 5.11

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 57


Mata kuliah SISTEM LINIER

Umpan balik dalam suatu rangkaian mempunyai hasil yang sama walaupun di
tempatkan dimana saja.
Diagram dapat di gambar sebagai berikut :

s2Y(s) + 4sY(s) – 5Y(s) – 2sU(s) – 6U(s) 6 sY(s) + 4Y(s) – 2U(s) 2


2U(s)
q q
U(s) 1 x 1 sY(s) 1 Y(s)
5 + + p p +
5U(s) s p s t s
r
r 2
-4Y(s)
s Y(s) + 4sY(s) – 2sU(s) -4
-2U(s)
-5Y(s) -5
3 2 2
s Y(s) + 4s Y(s) + 5sY(s) – 2s U(s) – 6sU(s)

-2

Gambar 5.14 Modifikasi realisasi sistem gambar 5.11


→ s Y(s) + 4s2Y(s) + 5sY(s) + 2Y(s) = 2s2U(s) + 6sU(s) + 5U(s)
3

t=p+q+r
p = t- q – r = sY(s) – 2U(s) – (- 4Y(s))
Representasi persamaan keadaannya adalah sebagai berikut:

6 2

U(s) 1 1 1 x1 Y(s)
x3 x3 x2 x2 x1
5 + + +
s s s

-2 -5 -4

Gambar 5.15 Realisasi dalam bentuk lain sistem contoh 5.4


didapatkan

x 1 = -4x1 + x2 + 2u

x 2 = -5x1 + x3 + 6u

x 3 = -2x1 + 5u
dan,
y = x1
dalam bentuk matriks ditulis:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 58


Mata kuliah SISTEM LINIER

•
 x•1  − 4 1 0  x1  2
 x  =  − 5 0 1   x  + 6  u
 •2    2  
 x3  − 2 0 0  x3  5
 
 x1 
y = [1 0 0]  x 2 
 x3 

5.4. Kompensator
Kompensator dipasang mendapat sistem yang stabil dengan cara mengkompensasi
bagian sistem yang tidak stabil.
Sistem tak stabil:

X(s) 1 Y(s)
s-a

Kompensator:

X(s) s-a X`(s)


s-b

Secara aljabar ditulis:

X(s) 1 s-a Y(s)


s-a s-b

Kompensator dapat dipasang di depan atau di belakang sistem:

X s-a 1 Y
s-b s-a

X 1 s-a Y
s-a s-b

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 59


Mata kuliah SISTEM LINIER

Perbedaan efek pemasangan kompensator di depan atau di belakang akan dalam


representasi persamaan keadaan berikut:
1 s −1
Untuk sistem dengan H(s) = dikompensasi dengan maka:
s −1 s +1
1

U x2 x2 x1 x1 y
-2
+ + V
+

-1 1

Gambar 5.17 Realisasi sistem dengan kompensator di depan


untuk kompensator:

x 2 = -x2 – 2u
keluaran kompensator:
V = x2 + u
untuk sistem yang di kompensasi,

x 1 = x1 + v = x1 + x2 + u
keluaran,
y = x1
dalam bentuk matriks:

 •  1 1   x   1 
 x•1  =   
1
 +  u
 x  0 − 1  x 2  − 2
 2
x 
y = [1 0]  1  + [ 0] u
 x2 
bentuk controllable, masukan dari masing-masing sistem dapat di kendalikan.
Kompensator di pasang di belakang.

u 1 s-1 y
s-1 s+1
dengan penguraian didapat:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 60


Mata kuliah SISTEM LINIER

U x2 x2 -2 x1 x1 y
+ + +

1 -1

Gambar 5.17 Realisasi sistem dengan kompensator di belakang


x 1 = -x1 – 2x2

x 2 = x2 + u
dan,
y = x1 + x2
dalam bentuk matriks:

 •   − 1 − 2  x   0
 x•1  =   
1
 +  u
 x   0 1   x2   1 
 2
dan,
x 
y =[1 1]  1 
x2 
bentuk observable, dari keluaran dapat dilihat penyebab ketidakterkendalian.

5.5. Controllability dan Observability Sistem


1). Controllability
Syarat suatu sistem controllable:
Rank [ An-1B An-2 B ………..AB B] = n

Contoh soal 5.5:


Diketahui suatu persamaan keadaan:

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 61


Mata kuliah SISTEM LINIER

 •   1 − 0,2  x1  1
 x•1  =    x  + 1
 x  0,4 0,4   2  
  2

x 
y = [1 0]  1 
 x2 
Tinjaulah apakah sistem contollable.
Penyelesaian:
1 − 0,2 1 0,8
AB =    = 
0,4 0,4 
 1 0,8
1
B = 
1

jadi,
0,8 1
[ AB B] = 
0,8 1

0,8 1
rank 0,8 1 =1
 

n =2 rank seharusnya = 2 jadi sistem uncotrollable.

2). Observability
Syarat suatu sistem observable.
 C 
 CA 
rank   =n
  
 n −1 
CA 
Contoh soal 5.6:

 •  1 4   x   8 
 x•1  =   
1
+ u
 x  0 1   x 2   4
 2
x 
y = [ 0 1]  1 
 x2 
tinjaulah apakah sistem observable.
Penyelesaian:
n = 2 (sistem orde 2 )

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 62


Mata kuliah SISTEM LINIER

1 4
C =[0 1] CA = [0 1] 
0 1

C  0 1
rank   = rank 
CA  0 1

=1

jadi sistem unobservable.


Contoh perhitungan rang matriks.
Contoh soal 5.7:
1 3 1
2 4 0
M = 
2 4 0
 
1 3 1

rank M = ….?
Penyelesaian:
1) Operasi → baris ke 3 - baris ke 2
1 3 1
2 4 0
M = 
0 0 0
 
1 3 1

2) Operasi : baris ke 4 - baris ke 1


1 3 1
2 4 0
M = 
0 0 0
 
0 0 0

3) Operasi : baris ke 2 - 2x baris ke 1


1 3 1 
0 −2 − 2
M = 
0 0 0 
 
0 0 0 

jadi rank M = 2
0,5 0,6  1
A = B = 
0,2 0,4 1

C =[ −1 − 2] D =[0]

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 63


Mata kuliah SISTEM LINIER

DAFTAR PUSTAKA

Hans J. W., (penerjemah), 1996, " Sinyal dan Sistem Linier", Edisi ke-3, Erlangga, Jakarta.

O’Flynn M., Moriarty, E., 1987, “Linier Systems, Time Domain and Transform Analysis”,
John Wiley & Son, New York

Ogata K., "Teknik Kendali Automatik", Edisi ke-3, Erlangga, Jakarta.

Robert, M. J., “Signal and System” , Mc Graw Hill, New York.

Simon H., Barry V. V. , 2004, “Sinyal and Sistem”, John Wiley & Son, New York.

Program Studi Teknik Elektro UNIBA 64