Análise modal com Elementos Finitos

Larissa Driemeier
Rafael Traldi Moura
Marcílio Alves
Algumas questões

• Frequências naturais e modos de vibrar

– para projeto estrutural
– para análise forçada
– resposta estrutural a cargas harmônicas (resposta transiente
ignorada)
• Resposta da estrutura ao longo do tempo devido a carregamentos
repentinos ou não periódicos (integração da equação do
movimento)
– Se apenas baixos modos de vibração são excitados ou tempo
de resposta requerido for longo: usar integração implícita ou
superposição modal
– Se carregamento excita várias frequências e tempo de resposta
for curto: usar integração explícita
• Análise espectral: máxima resposta a cargas não periódicas
 ESTÁTICO:

•Monta-se a matriz de rigidez

•Monta-se o vetor de carregamento
•Obtém-se o deslocamento u=k-1f

DINÂMICO II:

DINÂMICO I: •Monta-se a matriz de rigidez

•Monta-se a matriz de rigidez
•Monta-se a matriz de massa
•Obtém-se as freqüências naturais
e modos de vibrar
•Monta-se a matriz de massa
•Monta-se o vetor carregamento
•Obtém-se o deslocamento,
velocidades e acelerações de
mx’’+cx’+kx=f

Algumas estratégias de solução não

montam a matriz de rigidez ou de massa
Análise modal

• Objetiva determinar as
freqüências naturais de uma
estrutura e os modos de vibrar
associados
{D}  {D}sin t {D}   2{D}sin t

[M]{D} +[K]{D} = {0} Sem amortecimento

[M] 2 {D} +[K]{D} = {0}

[M]1[M] 2 {D} + [M]1[K]{D} = {0}

[M]1[K]{D} =  2 {D} Problema de auto vetor – auto valor

Procura-se (auto) valores não

triviais  associados ao (auto)
vetor {D}
Exemplo

>> M=[3 0;0 7]

M=
3 0
0 7
>> K=[5 -3;-3 2] >> K\M*V1
K= -0.5010
5 -3 0.1326
-3 2 >> W*V1
>> [V,W] = eig(K\M) -0.5010
V= 0.1326
-0.9676 -0.5202
0.2526 -0.8541
W=
0.5188 0
0 40.4812
Importância da Análise Modal: método de solução

Modes and frequencies

Importância da Análise Modal: aplicações
 Trabalho das forças concentradas externas
=
Trabalho absorvido por forças de inércia,
de amortecimento e internas

 σ dV
n
 δu              
T T T T
ì
p i
δu u + δu c u + δε
i 1

Forças de corpo e de tração

na superfície são desprezadas aqui
 {u} = [N]{d} {u} = [N]{d} {u} = [N]{d} {ε} = [B]{d}

{ d}T   [N]T [N]dV d +  c[N]T [N]dV d +  [B]T σ dV  pi   0
 
nos nós

[m]   [N]T [N]dV [c]   c[ N]T [ N]dV {r}int   [B]T σ dV

Pode-se optar por não montar K Se material linear

[m]{d} + [c]{d} + {r}int = {r}ext  [m]{d} + [c]{d} + [k]{d} = {r}ext

[M]{D} + [C]{D} + [K]{D} = {R}ext

Se Rext=0 então a análise é modal.

Se Rext≠0 então a análise é transiente.

Exercício em classe: deduza estas equações

Matriz de massa

Consistente:
Porque é obtida a [m]   [N]T[N]dV Não diagonal
partir das funções
de forma

m 1 0 
[m]   Diagonal (treliça)
2 0 1 
Distribuida nos nós:
Ad hoc

Elemento de viga: m
Sem inércia de rotação [m]  1/ 2  L2 1/ 2  L2     1/ 24
2

Com inércia de rotação m

[m]  1/ 2 0 1/ 2 0
2
Matriz de massa consistente para viga (sem inércia axial)

L
[m]    A[N]T [N]dx
0

 x2 x3 
1  3 L2  2 L3 
 
 x 2
x 
3
x  2 
L x2 x3 x 2 x3 x2 x3 x 2 x 3  L L 2 

[m]   A [1  3 2  2 3 x2  2 3 2 2 3   2 ] 3 
dx
L L L L L L L L  x2
3 2 2 3 
0
x
 L L 
 2 3 
   x x 
 L L  2

156 22 L 54 13L 
 4 L2 13L 3L2 
m 
[ m] 
420  156 22 L  M=ρ A L
 
 4 L2 
Matriz de massa consistente para elemento de barra

• Quando as integrações são feitas utilizando as funções de forma

para elemento de barra a matriz de massa obtida é,

L T   AL  2 1  m  2 1 
m   A   N   N   d       
0  6  1 2  6  1 2 

 Portanto, a equação de equilíbrio para o elemento de barra é dada

por,
1  ui   f i 
 AL  2 1   ui  AE  1
  u     u    f 
6  1 2   j  L  1 1   j   j 

mu  ku  f
1 2

m1 e m2 são obtidos “distribuindo” a massa total da barra

igualmente nos dois nós.

AL
m1 
2  AL  1 0  m 1 0
m  
m2 
AL  
2 0 1  2 0 1 
2
 3 3
1

ml

mc
Matriz de massa para elementos de treliça

• Usando considerações sobre energia, pode-se provar que

matrizes de massa se transformam da mesma maneira
que matrizes de rigidez.

m  TT mT
2 0 1 0
C S 0 0 
 S C m 0 2 0 1
0 0 C  cos m  
T 
S  sin  6 1 0 2 0
0 0 C S 0
0 0 1 0 2 
 S C  

Note que a segunda e quarta linhas da matriz de massa não são nulas porque
elementos de treliça têm resistência inercial a forças perpendiculares a seu eixo
(em contraste à sua rigidez)
• Equação de equilíbrio dinâmico para treliça

2 0 1 0   ui   C2 CS C 2 CS   ui   pi 

 AL  0 2 0 1   vi  AE  CS S 2
CS S 2 
v  q 
  i    i 
 
6 1 0 2 0  u j  L  C 2 CS C 2 CS  u j   p j 
0  2 
 1 0 2   v j   CS S 2
CS S   v j   q j 
Exemplo 1: Análise modal de uma barra

• Considere um barra de seção A, E, 

transversal A, comprimento L,
módulo de Elasticidade E,
densidade  e com um dos lados L
fixos.
• Determine a freqüência natural da
barra usando matriz de massa
consistente e diagonal com
a) um elemento de barra
b) dois elementos de barra
• Compare seus cálculos em EF com
resultado exato
Item a: Modelo com 1 elemento
(MM Consistente)

• Usando um elemento e matriz de massa consistente, a

estrutura tem dois nós (um fixo), resultando em um sistema
de 1 GL.

u1  0 u2  t 

1  u1  0 
 AL  2 1  u1  AE  1
        
6  1 2  u2  L  1 1  u2  0 

3E 3 E
u2  u 0 1 1 
L2 2
L 
Item a: Modelo com 1 elemento
(MM Diagonal)

• Se a matriz de massa diagonal é utilizada,

1  u1  0 
 AL  1 0  u1  AE  1
        
2  0 1 u
 2 L  1 1  u2  0 

2E 2 E
u2  u 0 1 1 
L2 2
L 
• Obviamente o uso de matrizes de massa diferentes produzem resultados
diferentes.
Comparação com resultado exato

Exato 1 elemento 1 elemento 2 elementos 2

(consistente) (diagonal) (consistente) elementos
(diagonal)

1  /2  1.571 1.732 1.414 1.611 1.531 1 E


L 
2 3 /2  4.712 -- -- 5.629 3.696
Discussão de resultados
• As comparações na tabela demonstram que,
a) Maior número de elementos e GL aproximam melhor a aproximação
do resultado exato
b) O uso da matriz de massa consistente produz resultados um pouco
melhores para as freqüências fundamentais
c) Aproximações para freqüências maiores são muito piores em todos os
casos.
d) Necessita-se de um número substancialmente maior de GL que o
número de freqüências e modos de vibrar desejados para ter uma
aproximação razoável para todas as freqüências calculadas (tente
fazer essa análise com vários GL em um programa comercial de EF).
Métodos híbridos

Combina os métodos consistente e diagonal para

aproveitar os benefícios de cada um.

Matriz diagonal HRZ (Hinton, Rock, and Zienkiewicz)

(HRZ Lumping)
 A L 2 1 
Para elemento de barra: m  
6 1 2 
m   AL
 AL
s  4
6
m 3

s 2
 A L 3 0 
m
6 0 3  
HRZ – Elemento de viga

 156 22L 54  13L 

 
m  22L 4L2 13L  3L2 
m
420  54 13L 156  22L  >use matriz consistente
  >massa total do elemento é
 13L  3L2  22L 4L2  preservada
>use somente termos da
m   AL diagonal
 AL >s=some só termos de
s  312  translação m_ii
420 >multiplique todos os
m 420 coeficientes da diagonal por

s 312 m/s

 420 
 312  156 0 0 0 
  39 
 420 
0  4 L2 0 0  2
m  312  m L 
m   78 39 
420  420
 0 0  156 0   2 Usar esta
 312  L 
 420 
 0 0 0  4 L2 
 312 
Matrizes de massa

• Produto ma deve resultar no valor correto das forças totais

aplicadas no elemento (F = ma) quando a representa a aceleração
translacional de corpo rígido.

• Matrizes de massa consistentes m e M são positivas definidas.

• Matriz diagonal de massa é positiva semi-definida quando zeros

aparecem na diagonal principal.

• Matriz de massa diagonal é indefinida quando números negativos

aparecem na diagonal principal.

• Ambos os casos anteriores necessitam de tratamento especial…

 Matrizes consistentes
são mais precisas para
problemas com flexão.
 Matrizes consistentes • Matrizes diagonais usualmente
dão limites superiores dão freqüências naturais
para freqüências menores que os valores
exatos.
naturais.
• Matrizes diagonais têm forma
mais simples e ocupam menos
espaço para armazenamento.
• Matrizes diagonais requerem
menos esforço computacional.
• Usualmente mais importantes
em problemas de variáveis
dependentes do tempo que em
problemas de vibração.
 Aspectos computacionais

• Matriz de massa global é

montada da mesma forma
que a matriz de rigidez
• O problema de auto-valores
é resolvido por
procedimento dedicado
– No Matlab use eig ou eigs
– [modes,omegasquare]=
eig(m_global\k_global)
• Use também tranformação
de coordenadas,
m_e=T'*m_e*T
• Tenha em mente a
eficiência do elemento para
o caso estático
Programa para análise modal de vigas
function beam
%% A FE programme for static, dynamic and modal analysis of
beams
% Marcílio / Trodenheim and Sao Paulo, Feb-April 2008
set(0,'DefaultFigureWindowStyle','docked');
close all;clc;clear all;format short;
%% Global variables
global analysis nel nno h b In L Em rho m dofg
global gc cm bc nrn k_global m_global f v
global fa bca freq modes mode modef f_dyn beta alpha t_max ni
nd
%% Basic data input and loads
input
%% Mesh and bc
mesh
%% Main loop for global and stiffness matrixes
global_MK
%% Assembling load/bc vector
assembly_load_bc
%% Results
if analysis==1
displacement
elseif analysis==2
eig_problem
elseif analysis==3
dynamic_imp
elseif analysis==4
dynamic_exp
end
%% Plotting
plotting
Escreva um programa de elementos finitos (use elementos
de viga ou plano) para análise modal de vigas
Compare os resultados de seu programa com os dados
experimentais e com resultados teóricos
Obs. As equações teóricas podem ser obtidas diretamente da literatura mas a
dedução das mesmas valoriza o trabalho
Análise modal de vigas p(x,t)

x dx
A(x)=b(x)h(x)
v(x,t)
p(x,t)

M(x,t) + M(x,t) dx
M(x,t) x
Q(x,t) + Q(x,t) dx
x
v(x,t) Q(x,t)

dx

x x+dx
Q 
 px, t   mvx, t   cvx, t  ,
M
Q e M  EIv :
x x

mvx, t   cvx, t   EIv x, t   px, t 

iv

amortecimento=0

p(x,t) = 0: vx, t   c v x, t   0

2 iv
c
EI
m
Análise modal (vibração livre)
 v( x, t )   x T t  separação
de variáveis

 x  Tt 
c 2
  2
 x  T t  constante

Tt    2T t   0  
2

 x      x   0
T t   A sin t   B cost  c
 x   C1 sin x   C2 cosx  
A,B: determinados a partir das  C3 sinh x   C4 cosh x 
condições iniciais
Ci: determinados a partir das
condições de contorno
Movimento é oscilatório no
tempo e tem freqüência 
   / c 1/ 2   / c
ou    2c   2 EI / m
 Exemplo

EI, A
Viga bi-apoiada...

L
Viga biapoiada:
i. v(x=0)=0 , flecha nula no apoio à esquerda.

ii. v(x=L)=0 , flecha nula no apoio à direita.

iii. M(x=0)=EIv”(x=0)=0 , momento nulo no apoio à esquerda.

iv. M(x=L)=EIv”(x=L)=0 , momento nulo no apoio à direita.
Aplicando as condições de contorno:

1{ v(0, t )  0, t  T (t ) (0)  0, t   (0)  0 

 C1 sin( 0)  C2 cos(0)  C3 sinh( 0)  C4 cosh( 0)  0

2{ v( L, t )  0, t  T (t ) ( L)  0, t   ( L)  0 
 C1 sin(  )  C2 cos( )  C3 sinh(  )  C4 cosh(  )  0
  L
3{ EIv(0, t )  0, t  T (t ) (0)  0, t   (0)  0 
  2  C1 sin( 0)  C2 cos(0)  C3 sinh( 0)  C4 cosh( 0)   0

4{ EIv( L, t )  0, t  T (t ) ( L)  0, t   ( L)  0 

  2  C1 sin(  )  C2 cos( )  C3 sinh(  )  C4 cosh(  )   0

 0 1 0 1  C1  0
 sin      C  0
 cos sinh cosh . 2     (  ) .   0
 0 1 0 1  C3  0 4x4 4 x1 4 x1

    
   
 
sin cos sinh  cosh  C4  0
( ) 
 0 1 0 1
sen  cos  senh  cosh 
det (  ) 
0 1 0 1
0 sin  sinh   0
 sen   cos  senh  cosh 

sin   0  i  i i  0,1,2,.........  
sin  sinh   0 
sinh   0  i  0 i  1

  L

   2c    2 c   / L 2 c 20

sinh

 i 
2 10

em [rad/s] : i    c sin
 L 0
0 2 4 6 8 10

-10
2
 i 
em [Hz] : f i  i /(2 )    c
 2L 
Com , calcula-se C1,...C4

 0 1 0 1  C1  0
 sin      C  0
 cos sinh cosh . 2     (  ) .   0
4 x1 4 x1
 0 1 0 1  C3  0 4x4

    
   
 
sin cos sinh  cosh  C4  0
( ) 

O sistema de equações acima é indeterminado.

É necessário arbitrar um valor, eg c1=1.

C2  C4  0
  C2  C4  0  i ( x)  C1i sin( i x / L)  C3i sinh( i x / L)
C2  C4  0
C1 sin   C3 sinh   0
  C3  0 e C1  0 i  1,2,3,4,5,..., 
C1 sin   C3 sinh   0
i ( x)  sin( i x / L)  sin( ix / L)
PRIMEIRO MODO
1 ( x)  sin(  x / L)
T1  (2 /  ) mL4 EI [seg]

SEGUNDO MODO
2 ( x)  sin( 2  x / L)
T2  T1 / 4

TERCEIRO MODO
3 ( x)  sin( 3  x / L)
T3  T1 / 9
Procedimento experimental: viga em balanço
Tabela de Comparação de Resultados

Freqüências Naturais em Hz Desvio %

MODO
Teórico (Ft) Experimental (Fe) 100*(Ft-Fe)/Fe

AÇO: E = 210Gpa = 210E9 N/m2

h =______m  = 7500 Kg/m3

Área da secção, A= b*h = __________ m2

L =______m Massa distribuída, m= *A = __________ Kg/m
Momento de inércia, I = b*h3/12 = __________ m4

b =______m
Rigidez à flexão, EI = __________ N.m2
Solução teórica: viga em balanço

 x  cos L  cosh L
 cos x  cosh x  sinh x  sin x 
C2 sin L  sinh L

Raízes: 2

1.5

1 1

L=1.8751
0.5 0.5

0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.2 0.4 0.6 0.8 1 -0.5 -0.5

-1 -1
-0.5

L=4.694
-1.5 -1.5

-1
-2

-1.5

L=7.854 -2

L=10.9955 ...
20

1+cos(L)cosh(L) 15

10

5 10 15 20
-5

-10

-15

-20