PRAKTIKUM 3
KINEMATIKA ROBOT LENGAN
Oleh:
Wardatul Jannah
160534611710
3.1 Tujuan
Praktikum kinematika robot lengan ini memiliki tujuan sebagai berikut, yaitu:
1) Mahasiswa mampu menganalisis kinematika robot lengan menggunakan forward
kinematic
2) Mahasiswa mampu menganalisis kinematika robot lengan menggunakan inverse
kinematic
3) Mahasiswa mampu menggerakkan robot lengan menggunakan forward
kinematic dan inverse kinematic
void setup() {
servo1.attach(pin_servo1, 499, 2150);
servo2.attach(pin_servo2, 499, 2150); }
*Apabila hasil sudut servo kurang presisi ubah nilai minimum dan nilai
maksimum masingmasing motor servo
5. Buatlah fungsi untuk menghitung inverse kinematik dengan mengetikkan
program berikut:
void inverse_kinematik(long x, long y){
const long L_SHOULDER = 10; //cm
const long L_ELBOW = 10; //cm
float q1, q2, q1a, q1b; //tetha
int sudutBase, sudutShoulder, sudutElbow, sudutWrist; long
im_1, a, b;
boolean inRange = false;
// Hitung sudut q2
a = sq(L_SHOULDER) + sq(L_ELBOW) -
sq(im_1); b = 2 * L_SHOULDER * L_ELBOW;
q2 = (acos((float)a / (float)b)) * RAD_TO_DEG;
// Write Servo
servo1.write(sudutShoulder);
servo2.write(sudutElbow);
Hasil
Perhitungan Program Selisih
No x Y Pengukuran
θ1 θ2 θ1 θ2 x y x y
1 10 10
2 20 0
3 15 8
4 15 15
5 5 13
Hasil
Perhitungan Program Selisih
No x Y Pengukuran
θ1 θ2 θ1 θ2 x y x y
1 10 10 85.11° 65.35° 85° 64° 4.7 11.9 5.3 -1.9
2 20 0 28.95° 104.47° 28° 104° 11.2 11.2 8.8 -11.2
3 15 8 63.80° 83.10° 63° 83° 15 7.6 0 0.4
4 15 15 70.39° 114.58° 82° 76° 20 -1.4 5 16.4
5 5 13 109.20° 64.05° 110° 58° 10 9.9 -5 3.1
Dengan L1 = 15 dan L2 = 10
1. Perhitungan x = 10 dan y = 10
= 10 + 10 = √100 + 100 = √200 = 14.14
10 15 + 14.14 − 10
= +
10 2 15 14.14
10 225 + 199.4 − 100
= +
10 424.2
10 324.4
= + = 85.11°
10 424.2
15 + 10 − 14.14
=
2 15 10
225 + 100 − 199.9
=
300
125.1
= = 65.35°
300