Programación de robots

Generalidades.
Programación Gestual.
Modos de Programación.
Programación textual.
Nivel robot.
Nivel tarea.
Nivel objetivo.
Programación de robots.

Generalidades

Con la programación es como los humanos nos comunicamos con los robots.
Existen dos niveles de programación: gestual y textual. En la primera el robot se
programa guiando el brazo según la secuencia de operaciones para la aplicación
que se repetirá cíclicamente. En la textual existen varios niveles según las
operaciones especificadas al robot. Puede ser a nivel de robot o a nivel de tarea.

Programación Gestual

En la programación gestual el robot interviene en el proceso como un digitalizador

de posiciones por las que luego pasará a ejecutar la tarea. Este tipo de
programación puede ser usada por cualquier operario sin experiencia, ya que no
usa símbolos abstractos para la realización del programa. El problema es que este
programa queda construido por una secuencia fija de movimientos sin que se pueda
modificar ni influir por el uso de sensores.
La programación gestual es tediosa y peligrosa de realizar para el programador,
además el robot se infrautiliza al no realizar trabajo útil mientras es programado.
Modos de Programación

La definición de los puntos de paso de una trayectoria del robot se puede realizar
por diferentes medios.
-Movimiento manual del robot. El programador posiciona directamente al robot en
la posición a alcanzar.
-El sistema maestro-esclavo. Los movimientos que el operador realiza en el robot
esclavo son seguidos por el maestro. La estructura del esclavo es igual a la del
maestro excepto que la pinza es sustituida por otros dispositivos.
-Teclado, joystic u otros. El robot se posiciona desde un puesto de mando que
registra las posiciones para su posterior ejecución. Los ejes se pueden controlar con
independencia, pudiendo controlar su velocidad. Este es el mando más usado en
la programación gestual.
Programación textual

La secuencia de posiciones del robot es definida por un programa que puede

contener sentencias que especifican el movimiento y otras que dan información del
entorno. El robot no interviene en el aprendizaje de las posiciones. Existen
actualmente muchos lenguajes en los que se combina la programación gestual y
textual, la primera para definir las posiciones y la segunda para establecer la
secuencia.

La programación textual presenta una serie de ventajas sobre la gestual, las

principales son: el poder especificar distintos tipos de movimientos y trayectorias y
la capacidad de relación con el entorno. Por el contrario, este tipo de programación
exige del programador que tenga conocimiento de las técnicas de programación y
experiencia en la realización de estrategias de movimiento basadas en la
información sensorial.
Podemos distinguir tres tipos de programación textual: a nivel de robot, a nivel de
tarea y a nivel de objetivo.
Nivel robot

La secuencia se establece por programa y ciertas posiciones se definen por guiado.

En los lenguajes de este nivel es el programador el encargado de seleccionar las
funciones necesarias y su secuencia para realizar la tarea. Estos leguajes están
orientados a la descripción de las operaciones que debe realizar el robot.
Nivel tarea

Engloba lenguajes de alto nivel en los que el programador especifica las tareas
en términos de relaciones de posición entre las piezas a ensamblar, en vez de
función de configuraciones necesarias del manipulador. Estos sistemas requieren
modelos geométricos completos del entorno de trabajo.