UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

Departamento Académico de Ingeniería Química

SIMULACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS – PI 426 A

“PRODUCCIÓN DE RESINAS ACRÍLICAS POR POLIMERIZACIÓN EN

REACTOR BATCH”

INTEGRANTES:
Ames Canchaya Harold Jhon
Matias Ninanya Jessica Roxana
Perez Chavarria Juan Ricardo
Taipeccahuana Marin, John Henry

DOCENTE: Ing. Celso Montalvo

FECHA DE ENTREGA: 24/05/2018

LIMA – PERÚ

2018

1
Contenido
PRODUCCIÓN DE RESINAS ACRÍLICAS POR POLIMERIZACIÓN EN REACTOR BATCH.................... 3
PROPIEDADES DE LA PMMA.......................................................................................................... 3
DESCRIPCION DEL PROCESO ......................................................................................................... 4
EQUIPOS USADOS ......................................................................................................................... 4
REACTOR ....................................................................................................................................... 4
CHAQUETA DE ENFRIAMIENTO ..................................................................................................... 5
VALVULA DE ALIVIO....................................................................................................................... 5
AGITADOR ..................................................................................................................................... 5
BOMBA .......................................................................................................................................... 5
MATERIA PRIMA ............................................................................................................................ 5
OBJETIVO DEL CONTROL PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA ................................................. 5
VARIABLES DEL PROCESO .............................................................................................................. 6
CONTROL DE FLUJO DE VAPOR Y AGUA FRIA................................................................................ 6
CONTROL DE FLUJO DE SOLO VAPOR SATURADO O SOLO AGUA................................................. 6
DESCRIPCION DE VARIABLES DE PROCESO ................................................................................... 7
INSTRUMENTOS USADOS PARA SU MEDICION ............................................................................. 7
VARIABLE CONTROLADA ............................................................................................................... 8
VARIABLE MANIPULADA ............................................................................................................... 8
LAZOS DE CONTROL USADOS PARA CUMPLIR LOS OBJETIVOS DE CONTROL. .............................. 9
DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN Y PROCESOS ...................................................................... 10
Consideraciones ................................................................................................................... 11
Balance de Energía en el Reactor: ............................................................................................... 11
Realizando el balance en la chaqueta: ........................................................................................ 12
Diagrama de bloques del proceso: .............................................................................................. 14
BIBLIOGRAFIA .............................................................................................................................. 22

2
PRODUCCIÓN DE RESINAS ACRÍLICAS POR POLIMERIZACIÓN EN
REACTOR BATCH
Existen dos tipos de resinas las naturales y las sintéticas dentro de las resinas
sintéticas podemos encontrar al polimetilmetacrilato, también conocido por sus
siglas PMMA. La placa de acrílico se obtiene de la polimerización del metacrilato
de metilo y la presentación más frecuente que se encuentra en la industria del
plástico es en gránulos (pellets) o en placas. Los gránulos son para el proceso
de inyección o extrusión y las placas para termo-formado o para mecanizado.
Compite en cuanto a aplicaciones con otros plásticos como el policarbonato (PC)
o el poliestireno (PS), pero el acrílico se destaca frente a otros plásticos
transparentes en cuanto a resistencia a la intemperie, transparencia y resistencia
al rayado. Por estas cualidades es utilizado en la industria del automóvil como el
faro del coche, iluminación, cosméticos, construcción y óptica, entre muchas
otras. En el mundo de la medicina se utiliza la resina de polimetilmetacrilato para
la fabricación de prótesis óseas y dentales y como aditivo en polvo en la
formulación de muchas de las pastillas que podemos tomar por vía oral. En este
caso actúa como retardante a la acción del medicamento para que esta sea
progresiva. En gránulos el acrílico es un material higroscópico, razón por la cual
es necesario secarlo antes de procesarlo.

PROPIEDADES DE LA PMMA
Material acrílico, que procede del ácido acrílico y de la polimerización de éste
último. El polimetilmetacrilato de metilo es un plástico (termoplástico) duro,
resistente, transparente, de excelentes propiedades ópticas con alto índice de
refracción, buena resistencia al envejecimiento y a la intemperie. Su resistencia
a la rotura es siete veces superior a la del cristal a igualdad de espesores, por lo
que resulta más resistente a los golpes. En horticultura esto significa reducción
de gastos por rotura y menores costes de mantenimiento en invernaderos.
Es un material ligero con una densidad de 1.19 kg/m3 y presenta buena
resistencia mecánica y estabilidad. A pesar de su ligereza puede soportar una
sobrecarga de 70 kg/m2, lo cual es importante para aquellas zonas con riesgo de
nevadas. La transparencia de este plástico está comprendida entre el 85 y el
92%, por lo que deja pasar casi todos los rayos UV y su poder de difusión es casi
nulo. Tiene una gran opacidad a las radiaciones nocturnas del suelo. El
coeficiente de conductividad térmica del polimetilmetacrilato de metilo es 0,16
kcal/m.h.°C mientras que el del vidrio es de 0,64 kcal/m.h.°C. , lo que impide en
el caso de los invernaderos su enfriamiento nocturno. Su duración es mayor que
la del poliéster. En cuanto a sus inconvenientes el principal de ellos es su elevado
costo, que junto al tipo de estructura requerida hacen que las construcciones con
este material sean de costos elevados. El metacrilato es fácil de rallar con
cualquier instrumento, con lo que habrá que considerar este aspecto como factor
negativo. A continuación se presenta una tabla donde se resumen las
propiedades más importantes del PMMA.

3
DESCRIPCION DEL PROCESO
El PMMA es hecho industrialmente por 4 procesos diferentes, entre ellos:
polimerización en masa, moldeado en masa, polimerización en suspensión y
polimerización en emulsión. Todos basados en la química de los radicales libres.
Las polimerizaciones en emulsión metacrílicas se realizan normalmente
mediante procesos batch en reactores de acero inoxidable con camisa o
revestimiento de vidrio diseñado para soportar una presión interna al menos 446
kPa (65 psi). Los agitadores se construyen a partir de los mismos materiales que
el reactor. La agitación es proporcionada por el uso de un control de velocidad
variable. Un deflector se utiliza a veces en el hervidor para mejorar la mescla; sin
embargo, la cizalladura excesiva debe controlarse para controlar la formación de
coágulos. La temperatura de los reactivos es controlada mediante la circulación
de vapor y agua fría a través de la chaqueta. Un diagrama esquemático de una
instalación típica de una planta se da en la siguiente figura. Una línea de
alimentación para el monómero emulsionado entra a través de la parte superior
del reactor junto con una línea de alimentación para la adicción de soluciones
acuosas de iniciadores y activadores o ambos.
Emulsiones del monómero se prepara en tanques de pre-emulsificación de acero
inoxidable separados, por lo general está equipado con un agitador, un
manómetro, indicador de nivel, serpentines de enfriamiento, registro de
temperatura, disco de ruptura y varias boquillas para cargar los ingredientes. Las
emulsiones de monómero se pueden cargar de una sola vez al reactor o como
es más común, pueden ser alimentadas continuamente a lo largo de la
polimerización.

EQUIPOS USADOS
El equipo para la fabricación de resinas acrílicas consta de varias partes u otros
equipos de operaciones unitarias. Consta pues principalmente de un reactor tipo
BACH, o sea, que opera por lotes. Este reactor tiene un agitador tipo turbina de
aspas inclinadas en ángulos de 45º. Tiene también dos compartimientos de
serpentines, por donde se hacen pasar tanto el vapor saturado a 100 psig
proveniente de una caldera y agua fría proveniente de un chiller. Contiene
también una chaqueta la cual cumple la misma función que los serpentines y
además una válvula de alivio por seguridad. Contiene su zona de cargue, un
medidor de presión y una termocupla tipo J con su registrador de temperatura.
El reactor está completamente hermético durante el período de reacción.

REACTOR
El diseño de reactores de polimerización, un tema propio de la ingeniería,
también puede ser de interés para los químicos y otros especialistas por varias
razones: de una parte el diseño del reactor se fundamenta en los modelos de
reacciones de polimerización generalmente propuestos por los químicos; de otra
parte, las propiedades finales del material obtenido pueden coincidir o diferir de
las esperadas a partir de las pruebas hechas sobre muestras preparadas por

4
técnicas convencionales de laboratorio, según sea el tipo de reactor y las
condiciones de operación empleados para su producción industrial.

CHAQUETA DE ENFRIAMIENTO
Utilizada para llevar a cabo el intercambio de calor entre el reactor y el agua de
enfriamiento que circula por esta, ya sea para su enfriamiento o calentamiento,
de tal manera que la reacción se mantenga en un rango de 110-160 º C.

VALVULA DE ALIVIO
Las válvulas de alivio de presión, también llamadas válvulas de seguridad o
válvulas de alivio, están diseñadas para liberar fluido cuando la presión interna
supera el umbral establecido. Su misión es evitar una explosión, el fallo de un
equipo o tubería por un exceso de presión. Existen también las válvulas de alivio
que liberan el fluido cuando la temperatura supera un límite establecido. Estas
válvulas son llamadas válvulas de alivio de presión y temperatura, por ello se
ubican en el reactor.

AGITADOR
La Operación de agitación es una de los más importantes dentro de la industria
química de los resinas acrílicas, porque el éxito de la reacción química depende
de la interacción constante de los reactantes, por ello el agitador se mantiene
siempre en operación tomando en consideración las propiedades fisicoquímicas
de los componentes para la correcta y eficaz operación de nuestro agitador, se
usaran un agitador de tipo turbina de aspas inclinadas a 45°.

BOMBA
Utilizado para impulsar la alimentación del agua a la chaqueta de enfriamiento.
Se usaran las bombas de desplazamiento positivo.

MATERIA PRIMA
Resinas acrílicas son derivados del ácido metacrílico, ácido acrílico o de otros
compuestos relacionados, estas sustancias están relacionadas con plásticos
termoestables o termoplásticos. Para la industria textil, acabados de lacas y
adhesivos se utiliza de polimetacrilato de acrilato. Polimetacrilato de acrilato es
una resina acrílica, pero en una forma emulsión. Polimetacrilato de metilo es otro
de resina acrílica que tiene un uso diferente, que se utiliza para hacer plástico
duro, estos plásticos duros sin embargo, tienen propiedades de transmisión de
la luz.

OBJETIVO DEL CONTROL PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA

OBJETIVO:
La emulsión del monómero se alimenta de manera uniforme por 2.5h a
85°C.Despues de que la adición a sido completada, la temperatura se eleva a

5
95°C para completar la conversión del monómero el producto se enfría luego a
temperatura de ambiente, se filtra y se envasa.
 Controlar la temperatura del reactor ante desviaciones importantes de la
temperatura de consigna introduciendo una alimentación más fría o más
caliente según sea necesario.

Variable controlada: Temperatura de la emulsión en el reactor

Variable manipulada: Caudal de agua.
Componentes del lazo
 Sensor de temperatura.
 Transmisor de temperatura.
 Controlador/indicador de temperatura.
 Válvula de control de temperatura.

VARIABLES DEL PROCESO

En este sistema de reacción es conveniente decir primero que se defina primero
cuales son las entradas y salidas del sistema debido a que se está planteando
el control de temperatura interna de un reactor de resinas acrílicas.

CONTROL DE FLUJO DE VAPOR Y AGUA FRIA

Es complicada esta opción desde el punto de vista de control como desde el
punto de vista de procesos. El control de esta manera seria multivariable donde
las variables de entrada son los caudales de vapor caliente y agua fría. Manipular
dos válvulas proporcionales en el sistema con un control multivariable, sería
recomendable dejar un caudal fijo (agua) y que se vaya controlando con el caudal
del vapor saturado. Se tiene que tener cuidado con las temperaturas de ambos
debido a que tienen que ser constantes o sino se tendría perturbaciones en el
sistema y no solo el sistema seria de dos variables, sino que tendríamos un
sistema multivariable de más de dos variables a la entrada.
Este control implica:
a) Una respuesta rápida del sistema
b) Sistema multivariable
c) Fuertes choques térmicos en la tubería entre el vapor caliente y agua fría,
que estaría entre 170 y 20 °C respectivamente.
d) Altos costos de automatización

CONTROL DE FLUJO DE SOLO VAPOR SATURADO O SOLO AGUA

Esta forma de control de la temperatura de reactor sería la más recomendable
para aplicar en un futuro.
Se está manipulando proporcionalmente la entrada de vapor caliente
proveniente de la caldera a una temperatura constante de 170 °C o agua de

6
enfriamiento a 20 °C, pero por tratarse de reacciones de polimerización se
enfriará el reactor, es decir se usará la disposición de agua de enfriamiento.

DESCRIPCION DE VARIABLES DE PROCESO

La variable principal a controlar en este proceso de polimerización es la
temperatura de la reacción que se lleva dentro del reactor batch, el cual libera
calor por la reacción de polimerización por emulsión, por ello se busca enfriar el
reactor para una completa polimerización.

INSTRUMENTOS USADOS PARA SU MEDICION

El único instrumento usado para su medición es una termocupla que se
encuentra dentro del reactor.
Termocupla
Las termocuplas son los sensores de temperatura eléctricos más utilizados en la
industria. Una termocupla se hace con dos alambres de distinto material unidos
en un extremo, al aplicar temperatura en la unión de los metales se genera un
voltaje muy pequeño, del orden de los milivolts el cual aumenta con la
temperatura. Este sería un esquema de ejemplo de una termocupla cualquiera.

Estos dispositivos suelen ir encapsulados en vainas, para protegerlos de las

condiciones extremas en ocasiones del proceso industrial que tratan de ayudar
a controlar, por ejemplo, suele utilizarse acero inoxidable para la vaina, de
manera que en un extremo esta la unión y en el otro el terminal eléctrico de los
cables, protegido adentro de una caja redonda de aluminio (cabezal). Además,
según la distancia a los aparatos encargados de tratar la pequeña señal eléctrica
de estos transductores, también deben utilizarse cables compensados para
transportar esta señal sin que la modifique o la modifique de una manera
fácilmente reconocible y reversible para los dispositivos de tratamiento de la
señal. También se da el caso de que los materiales empleados en la termocupla
como el platino puro, hagan inviable económicamente extender la longitud de los

7
terminales de medición de la termocupla. Esquema de conexión de cable compensado
y termocupla

Los cables compensados tienen una polaridad de conexión (+) y (-) que al
conectarse con la termocupla se debe respetar. Es importantísimo que estos dos
cables compensados sean para el tipo de termocupla que se está usando y
además estén conectados con la polaridad correcta (+) con (+) y (-). De otra
forma será imposible obtener una medición sin error.
Las termocuplas podrían clasificarse atendiendo a varios criterios como material
del que están construidas, su tolerancia o desviación, etc. Durante varios años
ha habido diferentes organismos de estandarización de nacionalidades
diferentes intentando normalizar la gran variedad de este tipo de sensores e
incluso unificar sus criterios.

VARIABLE CONTROLADA
Se refiere a la variable cuyo valor debe mantenerse igual al de referencia,
durante el proceso. En nuestro caso la variable a controlar seria la temperatura
a la cual se realiza la reacción de polimerización.

VARIABLE MANIPULADA
Es la variable que se manipula para cambiar las condiciones de la variable
controlada. En nuestro caso la variable manipulada es el flujo de agua de
enfriamiento del reactor, el cual este sistema operará con coeficientes de
transferencia de calor a fin de transferir la mayor cantidad de calor posible del
reactor a la chaqueta.
CARACTERISTICAS DE EQUIPOS PRINCIPALES EN EL PROCESO
 Las características del reactor son:
Capacidad = 43 m3
Máxima Presión de Reactor = 5 bar

8
  Las características de la camisa del reactor son:
Capacidad = 7 m3
Caudal de entrada máximo = 60 m3/h
Área de conducción de calor = 48 m3
Coeficiente de transferencia de calor = 120 Kcal/h.°C.m2
DATOS CINETICOS DE POLIMERIZACION CONOCIDAS

Metacrilato Constante de reacción K (L1/2/mol1/2.h-1) Calor de Polimerización

(KJ/mol)
De Metilo 27 57.7
De Etilo 25 57.7
De Butilo 41 59.4
Fuente: Kirk- Othmer: Encyclopedia of Chemical Technology

ENERGIA DE ACTIVACION PARA LAS REACCIONES DE PROPAGACION (EP) Y DE

TERMINACION (ET)

MONOMERO Ep (Kcal/mol) Et (Kcal/mol)

Metilacrilato 7.1 5.3
Acrilonitrilo 4.1 5.4
Butadieno 9.3 -
Etileno 8.2 -
Metilmetacrilato 6.3 2.8
Estireno 7.8 2.4
Acetato de Vinilo 7.3 5.2
Cloruro de Vinilo 3.7 4.2
Datos extraídos de Polymer Handbook

LAZOS DE CONTROL USADOS PARA CUMPLIR LOS OBJETIVOS DE

CONTROL.
Se usará un lazo de control cerrado, para que la realimentación de información desde
los transmisores corrija y mejore los valores.

9
DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN Y PROCESOS
ANÁLISIS DINÁMICO

10
Consideraciones

 Previo calentamiento al reactor antes de añadir la solución (iniciador).

 La temperatura del producto a la salida del reactor será la misma temperatura
a la que se encuentra en el reactor.
 Consideraremos la presión constante para poder realizar el control de la
temperatura.
 El flujo y temperatura de la salida del producto (resina acrílica) serán
constantes.
 Consideraremos el flujo del monómero y temperatura constante.

De acuerdo al diagrama de proceso, planteamos los balances tanto en estado dinámico

y estacionario.

Los Subíndices:
M: Referido a las propiedades del monómero.
i: Referido a las propiedades del iniciador.
P: Referido a las propiedades del Producto a la salida del reactor.

Balance de Energía en el Reactor:

Balance en Estado Dinámico:
𝑞𝑀 . 𝑀 . 𝐶𝑝𝑀 . 𝑇𝑀 + 𝑞𝐴(𝑡) . 𝐴 . 𝐶𝑝𝐴 . 𝑇𝐴 – 𝑞𝑃(𝑡) 𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑇(𝑡) − 𝑈𝐴(𝑇(𝑡) – 𝑇𝐶(𝑡) )
𝑑𝑇(𝑡)
− 𝑉𝑅 𝑟𝐴 (𝐻𝑟 ) = 𝑉𝑅 . 𝜌𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 .
𝑑𝑡

Luego:
VR= Volumen del reactor
𝑞𝑀 . 𝑀 + 𝑞𝐴(𝑡) . 𝐴 = 𝑞𝑃(𝑡) 𝑃

Balance en el Estado Estacionario:

𝑞𝑀 . 𝑀 . 𝐶𝑝𝑀 . 𝑇𝑀 + 𝑞𝐴𝑠𝑠 . 𝑖 . 𝐶𝑝𝑖 . 𝑇𝑖 – 𝑞𝑃𝑠𝑠 𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑇𝑠𝑠 − 𝑈𝐴(𝑇𝑠𝑠 – 𝑇𝐶𝑠𝑠 ) − 𝑉𝑅 𝑟𝐴𝑠𝑠 (𝐻𝑟 )
= 0

Definiendo las variables desviación:

𝑄𝐴(𝑡) − 𝑞𝐴𝑠𝑠 = 𝑄𝐴(𝑡)

11
 𝑇(𝑡) − 𝑇𝑠𝑠 = 𝑇(𝑡)

𝑇𝐶(𝑡) − 𝑇𝐶𝑠𝑠 = 𝑇𝐶(𝑡)

La expresión de la constante de velocidad como variable de desviación:

𝑘(𝑇𝑠𝑠 )𝐸. 𝑇
𝑅(𝑇𝑆𝑆 )2
Reordenado y linearizando los términos correspondientes tenemos:
(𝑞𝑖 . 𝐶𝑝𝑖 . 𝑇𝑖 − 𝑞𝑖 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑇𝑠𝑠 )𝑄1(𝑡) + (𝑞𝑖𝑠𝑠 . 𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 + 𝑈𝐴 + 𝐶𝑖 )𝑇(𝑡) + 𝑈𝐴𝑇𝐶(𝑡)
𝑑𝑇(𝑡)
= 𝑉𝑅 . 𝜌𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 .
𝑑𝑡
𝑞𝑖 . 𝐶𝑝𝑖 . 𝑇𝑖 . 𝑄1(𝑡) − 𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑞1𝑠𝑠 . 𝑇(𝑡) − 𝑖 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑇𝑠𝑠 . 𝑄𝑖(𝑡) − 𝑈𝐴(𝑇(𝑡) − 𝑇𝐶(𝑡) ) − 𝐶𝑖 . 𝑇(𝑡)
𝑑𝑇(𝑡)
= 𝑉𝑅 . 𝜌𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 .
𝑑𝑡
Luego tenemos:
𝑑𝑇(𝑡)
𝐸 = 𝐵. 𝑄1(𝑡) + 𝐷𝑇𝐶(𝑡) = 1 . + 𝑇(𝑐)
𝑑𝑡

Aplicando transformadas de LaPlace:

𝐵 𝑄1(𝑠) 𝑇𝐶(𝑠)
𝑇(𝑠) = + 𝐷 … … … … … … … … … … … . (𝐼)
1 𝑠 + 1 1 𝑠 + 1

Luego definimos:
𝑘(𝑇𝑠𝑠 )𝐸
𝐶1 = 𝑉𝑅 . (∆𝐻𝑟 )(𝐶𝑖 )0.5 . 𝐶𝑖𝐿 .
𝑅(𝑇𝑆𝑆 )2
(𝑖 . 𝐶𝑝𝑖 . 𝑇𝑖 − 𝑖 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑇𝑠𝑠 ) 𝑠𝐾
𝐵= ;
(𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑞𝑖𝑠𝑠 + 𝑈𝐴 + 𝐶𝑖 ) 𝑚3
𝑈𝐴
𝐷= ; sin 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠
(𝑃 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑞𝑖𝑠𝑠 + 𝑈𝐴 + 𝐶𝑖 )
𝑉𝑅 . 𝜌𝑃 . 𝐶𝑝𝑃
1 = ; 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
(𝑖 . 𝐶𝑝𝑃 . 𝑞𝑖𝑠𝑠 + 𝑈𝐴 + 𝐶𝑖 )

Realizando el balance en la chaqueta:

Por la chaqueta pasa vapor de agua por ende todas las propiedades están referida al
agua y sin subíndice:

12
Balance dinámico:
𝑑𝑇𝐶
𝑞(𝑡) . 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇𝑠 + 𝑈𝐴(𝑇(𝑡) − 𝑇𝐶(𝑡) ) − 𝑞(𝑡) . 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇𝐶(𝑡) = 𝑉𝑗 . 𝜌. 𝐶𝑝
𝑑𝑡

Vj = Volumen de la chaqueta
Balance estacionario:

𝑞(𝑡) . 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇𝑠 + 𝑈𝐴(𝑇(𝑡) − 𝑇𝐶(𝑡) ) − 𝑞(𝑡) . 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇𝐶(𝑡) = 0

Definiendo la variable desviación:

𝑞(𝑡) − 𝑞 = 𝑄(𝑡)

𝑑𝑇𝑐(𝑡)
(𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇𝑆(𝑠𝑠) − 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇𝐶(𝑠𝑠) )𝑄(𝑡) + 𝑈𝐴𝑇(𝑡) = 𝑉𝑗 𝜌. 𝐶𝑝. + (𝑈𝐴 + 𝑞𝑠𝑠 . 𝜌. 𝐶𝑝)𝑇𝐶(𝑡)
𝑑𝑡

Ordenando y aplicando la transformada de LaPlace:

𝐸 𝑄(𝑠) 𝐹. 𝑇(𝑠)
𝑇𝐶(𝑠) = + 𝐷 … … … … … … … … … … … . (𝐼𝐼)
2 𝑠 + 1 2 𝑠 + 1
Luego:

(𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇𝑆(𝑠𝑠) − 𝜌. 𝐶𝑝. 𝑇𝐶(𝑠𝑠) ). 𝑠 𝐾

𝐸=
𝑈𝐴 + 𝑞𝑠𝑠 . 𝜌. 𝐶𝑝 𝑚3
𝑈𝐴
𝐹= (sin 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠)
𝑈𝐴 + 𝑞𝑠𝑠 . 𝜌. 𝐶𝑝
𝑉𝑗 𝜌. 𝐶𝑝
2 = ; (𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜)
𝑈𝐴 + 𝑞𝑠𝑠 . 𝜌. 𝐶𝑝

Ahora reemplazando II en I:

𝐵(2 𝑠 + 1) 𝐷𝐸
𝑇(𝑠) = 𝑄 + 𝑄
(1 𝑠 + 1)(2 𝑠 + 1). 𝐶3 𝐶5 1(𝑠) (1 𝑠 + 1)(2 𝑠 + 1). 𝐶3 𝐶5 (𝑠)

13
Diagrama de bloques del proceso:

Qi(s)

Q(s) T(s)
Tc(s)

Simplificando el diagrama de bloques obtenemos:

Qi(s)

Q(s) T(s)

Diseño de controlador PID método Ziegler Nichols:

𝐾𝑣
𝐺𝑣 =
𝜏𝑠 + 1
2
𝜏 = 2𝑠𝑒𝑔 = 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜𝑠
60
Donde:
16 − 0
𝐾𝑣 = = 0.16
100 − 0

14
 0.16
𝐺𝑣 =
2𝑠 + 1
Medidor:
𝑒 −𝑠 , 𝐺𝑚 = 𝑒 −𝑠

Proceso:
0.675
0.3246𝑠 + 1

0.16 0.675
𝐹𝑇𝐿𝐴 = ( )( ) 𝑒 −𝑠
2𝑠 + 1 0.3246𝑠 + 1
Aplicando el criterio de estabilidad:
180 ∗ 1 ∗ 𝑤
𝜃 = arctan(−2𝑤) + arctan(−0.3246𝑤) − = −180
𝜋
𝑤 = 1.4587 𝑟𝑎𝑑/𝑠

0.16 0.675
𝐴𝑅 = ( )( )
√4𝑤 2 + 1 √0.32462 𝑤 2 + 1

Reemplazando el valor de w:
𝐴𝑅 = 0.03165

Hallando el parámetro PID

1 2𝜋
𝐾𝑢 = = 31.5955 ; 𝑃𝑢 = = 4.3073
𝐴𝑅 𝑤𝑢
𝐾𝑐 = 0.6 𝑥 𝐾𝑢
𝐾𝑐 = 18.9573
𝑃𝑢
𝜏𝐼 = = 2.15365
2
𝑃𝑢
𝜏𝐷 = = 0.5384125
8

15
AJUSTE DE Kc PARA OBTENER UN MARGEN DE GANANCIA IGUAL
A2
Ahora reemplazando con PID en el FTLA:
1 1 1
𝐹𝑇𝐿𝐴 = 𝐾𝑐 (1 + + 𝜏𝐷 𝑆) ( )( ) 𝑒 −𝑠
𝜏𝐼 𝑆 2𝑆 + 1 3981𝑆 + 1

1 0.16 0.675
𝐹𝑇𝐿𝐴 = 18.9573 (1 + + 0.5384125𝑆) ( )( ) 𝑒 −𝑠
2.15365𝑆 2𝑆 + 1 0.3246𝑆 + 1
Aplicando el criterio de la estabilidad:
1 180 ∗ 1 ∗ 𝑤
𝜃 = arctan ( 0.5384125w − ) + arctan(−2𝑤) + arctan(−0.3246𝑤) − = −180
2.15365𝑤 𝜋

𝑤 = 1.9388

2
1 0.16 0.675
𝐴𝑅 = 18.9573 ∗ (√(0.5384125𝑤 − ) +1 )( )( )
2.15365𝑤 √4𝑤 2 + 1 √0.32462 𝑤 2 + 1

𝐴𝑅 𝐴𝐶𝑇𝑈𝐴𝐿 = 0.55533
1
𝐴𝑅 = = 0.5
𝑀𝐺
𝐴𝑅 0.5
𝐹= = = 0.9003
𝐴𝑅 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑙 0.55533

𝐾𝑐′ = 18.9573 ∗ 0.9003 = 17.684

Determinación de los parámetros PID utilizando MATLAB y la

simulación de la respuesta transitoria con SIMULINK

Matlab y SIMULINK:

16
17
Parámetros PID (Método Ziegler-Nichols)
𝑟𝑎𝑑
𝑤𝑐 = 1.4587
𝑠
𝐴𝑅𝑐 = 0.03165
Entonces:
2. 𝜋
𝑃𝑢 = = 4.3073
𝑤𝑐
1
𝐾𝑢 = = 31.5955
𝐴𝑅𝑐
PID

Kc 18.9573
τi 2.15365
τd 0.5384125

18
AR Actual: 0.55533 w=1.9388 rad/sec
Ajustar Kc para tener un nuevo margen de ganancia (MG)=2
AR = 0.5
0.5
𝑅𝐸𝐿𝐴𝐶𝐼𝑂𝑁 ∶ = 0.9003
0.55533
𝐾𝑐 𝑁𝑈𝐸𝑉𝑂 = 0.9003 ∗ 18.9573 = 17.684

19
20
Respuesta transitoria:
G:

Gc*G:

21
SIMULINK:

BIBLIOGRAFIA

 Encyclopedia of chemical technology; kirk – other;

 Control automatico de procesos;Rarmando B.Corripio,Carlos A.Smith.
 Producción de resinas y plásticos;Fundacion natura.

22