Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía para el desarrollo del componente práctico
1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Académica
Nivel de formación Profesional
Campo de Formación Formación disciplinar
Nombre del curso Control Análogo
Código del curso 203040
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si No X
Número de créditos 3

2. Descripción de la actividad

Laboratorio Laboratorio Simulador X

físico remoto
Tipo de Experiencias
Trabajos de Software
práctica profesionales
campo especializado
dirigidas
Otro Cuál
Número de
Tipo de actividad: Individual Colaborativa X 12
semanas
Intermedia,
Momento de la
Inicial unidad: X Final
evaluación:
1, 2 y 3
Peso evaluativo de la actividad:
Entorno donde se realiza:
Se encuentra especificado
Entorno de aprendizaje colaborativo
dentro de las actividades Tarea
Entorno de aprendizaje práctico
1, Tarea 2 y Tarea 3
Entorno de seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la actividad: Fecha de cierre de la actividad:
15/02/2019 09/05/2019
Temáticas que aborda componente práctico

Unidades 1, 2 y 3
Actividades a desarrollar
Recomendaciones iniciales

Para el desarrollo del componente práctico, es necesario contar con alguno de los
siguientes paquetes de software:
 Matlab
 Octave (software libre)

La Universidad Nacional Abierta y a Distancia cuenta con el paquete de Matlab

licenciado. Para acceder a él, diríjase a las instalaciones del centro más cercano (Cead,
CCAV o Ceres) de la universidad, y consulte con el funcionario encargado de GIDT
(Gerencia de Innovación y Desarrollo Tecnológico) con el fin de poder utilizar dicho
software en las salas de cómputo de la universidad.

Si desea usar el Octave, puede descargarlo de la siguiente dirección:

https://www.gnu.org/software/octave/download.html

A continuación se darán algunas indicaciones y pautas para el uso del Matlab en el

desarrollo del componente práctico.

Resumen de instrucciones y comandos a utilizar en Matlab y Simulink

Para simular un lazo cerrado, el estudiante puede utilizar la ventana de comandos del
Matlab (Command Window) donde puede ejecutar instrucciones directamente, o
puede optar por crear un archivo editable (script), donde puede desarrollar un código
ejecutable y editarlo las veces que requiera realizando pruebas.

Figura 1. Ventana de comandos del Matlab

 Figura 2. Archivo modificable “script”

Cuando se requiere simular la respuesta de un lazo cerrado ante entrada escalón, se

puede hacer uso de las siguientes instrucciones:

 tf: comando que se usa para escribir funciones de transferencia

 feedback: comando que se usa para realizar una realimentación entre dos
sistemas. Cuando el segundo sistema que se nombra en la instrucción es un “1”,
la realimentación que realiza el matlab es unitaria negativa
 step: comando que se usa para simular en el matlab la respuesta de un sistema
ante entrada escalón. La magnitud del escalón se puede variar.
 pzmap: con este comando, el matlab dibuja una gráfica donde se muestra la
posición de los polos y ceros de un sistema
 rlocus: comando que grafica el lugar geométrico de las raíces de un sistema.

Se sugiere si se desea encontrar más información sobre un comando del matlab,

ejecutar en el Command Window, la instrucción:

help comando

Al dar enter, el matlab desplegará información sobre la forma como se usa el comando
y su utilidad, ej: help rlocus

Por otro lado, el estudiante también tiene la opción de usar el Simulink, una extensión
del software Matlab, donde la programación se hace a través de bloques y no de
códigos, es decir, es más gráfica.
 Figura 3. Acceso al simulink

Cuando se ingresa al simulink, se abre un buscador, donde se puede encontrar una

serie de librerías dentro de las cuales se encuentran los diferentes bloques de
programación disponibles y clasificados en categorías
 Figura 4. Buscador de librerías del Simulink

Para iniciar en simulink, se debe abrir un nuevo modelo, en el cual se deben ir

agregando cada uno de los bloques necesarios para la simulación.

La librería más útil para el desarrollo del componente práctico es precisamente la que
se denomina “simulink”, donde encontraremos los bloques que más se usarán en el
curso
 Figura 5. Librería Simulink

Cada librería, tiene unas sublibrerías, de las cuales las más recomendadas para
realizar los montajes y comprobaciones de los problemas planteados en las diferentes
guías de actividades son:

 Continuous: en esta librería se encuentran los bloques “Transfer Fcn” y

“Zero-Pole”, los cuales son usados para ingresar funciones de transferencia o
modelos de sistemas. Aquí también se encuentra el bloque “PID Controller”,
el cual simulará un controlador PID y cualquiera de sus combinaciones
 Math Operations: en esta librería se puede utilizar el bloque “Sum” para
simular sumas o restas de señales. Para ingresar bloques de ganancia, se puede
usar el bloque “Gain”
 Sinks: aquí se puede extraer el bloque “Scope”, que simulará un osciloscopio
para visualizar y medir señales
 Sources: Esta librería es útil para ingresar a los modelos de simulink bloques
que representan señales de entrada. Los más representativos son el bloque
“Step” para simular señales escalón de entrada y “Ramp” para utilizar señales
tipo rampa como entrada a un sistema.

Así se verá un lazo cerrado montado en simulink:

 Figura 6. Ejemplo de montaje en simulink

Prácticas a desarrollar

 Práctica No. 1

En la actividad Tarea 1 – Dinámica y estabilidad de sistemas continuos, cuya

guía encontrará en el entorno de aprendizaje colaborativo, para el punto 1,
comprobar mediante simulación (Matlab u Octave) los parámetros encontrados en la
tabla propuesta.

En la misma actividad, para el punto 2, simular el sistema en Matlab u Octave, aplicar

la señal escalón especificada (amplitud de 2 voltios) y comprobar los valores
diligenciados en la tabla propuesta.

Finalmente, para el punto 3, demostrar mediante simulación que el valor de K hallado

es correcto.

Cada pantallazo se debe sustentar, se debe anexar el código o diagrama empleado en

la simulación. Pantallazo, código o imagen que no se sustente no será tenido
en cuenta en la revisión y calificación del trabajo colaborativo

 Práctica No. 2

En la actividad Tarea 2 – Análisis de LGR y diseño de compensador, cuya guía

encontrará en el entorno de aprendizaje colaborativo, para el punto 2, comprobar
el diseño del compensador usando matlab u octave, a través del lugar geométrico de
las raíces del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se
encuentran en él. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no
amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados.

Comprobar, igualmente, mediante simulación, los parámetros calculados en el ítem b

de dicho punto de la actividad.

Cada pantallazo se debe sustentar, se debe anexar el código o diagrama

empleado en la simulación. Todo proceso, imagen, código o pantallazo no
sustentado, no será tenido en cuenta en la calificación del trabajo
colaborativo.

 Práctica No. 3

En la actividad Tarea 3 – Diseño de controladores, cuya guía encontrará en el

entorno de aprendizaje colaborativo, para el punto 1, comprobar el diseño
simulando el sistema compensado en Matlab u Octave y demostrando que se cumple
con los requerimientos de frecuencia; simular la respuesta a escalón unitario del
sistema compensado en lazo cerrado y establecer sus parámetros.

En la misma actividad, para el punto 2, comprobar el diseño usando Matlab u Octave.

Cada pantallazo se debe sustentar, se debe anexar el código o diagrama

empleado en la simulación. Todo proceso, imagen, código o pantallazo no
sustentado, no será tenido en cuenta en la calificación del trabajo
colaborativo

Entorno para su Entorno de aprendizaje colaborativo

desarrollo: Entorno de seguimiento y evaluación
Productos a
entregar por el El componente práctico está inmerso en las actividades del curso
estudiante:
Tipo de No se entrega ningún
Individual Colaborativo
producto: producto
Individual:
NA
Colaborativo
El componente práctico está inmerso en las actividades del curso