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Ind. Eng. Chem. Res.2002, 41, 4807-4822

PI diseño del controlador / PID Basado en la síntesis directa y rechazo de perturbaciones

Dan Chen y Dale E. Seborg *
Departamento de Ingeniería Química, Universidad de California, Santa Bárbara, California
93106

Se propone un método de diseño para los controladores PID basado en el enfoque de síntesis directa
y la especificación de la función de transferencia en bucle cerrado deseado para perturbaciones.
expresiones analíticas para los controladores PID se derivan de varios tipos comunes de modelos de
procesos, incluyendo los modelos de retardo de tiempo de primer orden y de segundo orden más y
un modelo de retardo del integrador más el tiempo. Aunque los controladores están diseñados para
rechazo de perturbaciones, las respuestas de punto de referencia son generalmente satisfactorios y
se pueden sintonizar de forma independiente a través de un factor de ponderación de punto de
referencia. Nueve ejemplos de simulación demuestran que las propuestas resultados método de
diseño en muy buen control para una amplia variedad de procesos, incluyendo aquellos con la
integración y / o características de fase no mínima.
1. Introducción method4,13 asignación de polos puede ser interpretado
El controlador PID ubicua ha seguido siendo la como un tipo especial de síntesis directa.
técnica de control de proceso más ampliamente usado En general, los controladores diseñados utilizando el
para muchas décadas. Aunque las técnicas avanzadas método de DS no necesariamente tienen una estructura
de control tales como el control predictivo basado en de control PID. Sin embargo, un regulador PI o PID se
modelo pueden proporcionar mejoras significativas, un pueden derivar para los modelos simples de proceso
controlador PID que está diseñado y ajustado ha tales como de primer o segundo orden más modelos de
demostrado ser adecuada para ser satisfactorio para la retardo de tiempo por la elección de transferencia
gran mayoría de control industrial loops.1,2 La enorme functions.15,16 de bucle cerrado apropiado, por
literatura sobre controladores PID incluye una amplia ejemplo, el método λ-tuning era
variedad de métodos de diseño y de ajuste basado en
diferente criteria.3-6 rendimiento Dos principios y * Autor correspondiente. Tel .: (805) 893-3352. Fax:
métodos de diseño bien conocidos se informaron por (805) 893 a 4.731. E-mail:
Ziegler y Nichols (ZN) 7 y Cohen y Coon.8 se seborg@engineering.ucsb.edu.
desarrollaron dos métodos para proporcionar una originalmente propuesto por Dahlin17 y se utiliza
respuesta de bucle cerrado con un índice de ampliamente en las industrias de proceso. Se basa en
disminución trimestre. Otras fórmulas bien conocidas un modelo de retardo de primer orden, más el tiempo
para el diseño del controlador PI incluyen relaciones de que tiene un retardo de tiempo relativamente grande. El
diseño basado en criteria9-11 error integral y la controlador resultante es un regulador PI con
ganancia y margen de fase formulas.12 compensation.4 timedelay Además, el method1,18-20
Los métodos de diseño para los controladores PID se diseño conocido de control de modelo interno (IMC)
basan típicamente en un dominio de tiempo o criterio está estrechamente relacionado con el método de DS y
de rendimiento de dominio de frecuencia. Sin embargo, produce controladores PID idénticos para una amplia
las relaciones entre el comportamiento dinámico del gama de problemas. Para los sistemas de orden
sistema de circuito cerrado y estos índices de superior, una técnica de reducción de modelo y de IMC
rendimiento no son sencillos. En el enfoque de síntesis se pueden utilizar para sintetizar controllers.21 PID
directa (DS), 13-15 sin embargo, el diseño del Alternativamente, un controlador de orden superior
controlador se basa en una función de transferencia de puede ser diseñada y después se redujo a la forma de
bucle cerrado deseado. Entonces, el controlador se PID por un expansion.22 serie
calcula analíticamente para que la respuesta del punto métodos de diseño DS se basan generalmente en la
de ajuste de bucle cerrado coincide con la respuesta especificación de la función de transferencia en bucle
deseada. La ventaja evidente del enfoque de síntesis cerrado deseado para los cambios de consigna. En
directa es que los requisitos de rendimiento se consecuencia, los controladores DS resultantes tienden
incorporan directamente a través de la especificación a funcionar bien para cambios de consigna, pero la
de la función de transferencia de bucle cerrado. Una respuesta a la perturbación podrían no ser satisfactoria.
forma de especificar la función de transferencia en lazo Por ejemplo, el controlador IMC-PID proporciona un
cerrado es elegir los polos de lazo cerrado. Este
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buen seguimiento de consigna pero las respuestas de
perturbación muy lentos para procesos con un pequeño
retardo de tiempo / ratio.1 constante de tiempo Sin
embargo, para muchas aplicaciones de control de
procesos, rechazo de perturbaciones es mucho más
importante que el seguimiento de consigna. Por lo
tanto, el diseño del controlador que hace hincapié en
rechazo de perturbaciones, en lugar de seguimiento de
consigna, es un problema de diseño importante que ha
recibido el interés renovado recientemente.
Middleton y Graebe23 han investigado la relación
entre las respuestas de perturbación de entrada y
robustez. Llegaron a la conclusión de que la decisión
de cancelar, en lugar de cambio, reducir la velocidad
polos en lazo abierto estables implica un compromiso
de diseño entre rechazo de perturbaciones de entrada y
robustez. Lee et al22 amplió el enfoque de diseño IMC
de dos grados de libertad controladores para mejorar el
rendimiento perturbación. Su controlador es una
combinación de dos controladores, un controlador de
IMC estándar para cambios de consigna y un segundo
tipo IMC de controlador diseñado para dar forma a la
respuesta de perturbación. Su sistema de control
también incluye un filtro de punto de referencia que se
10.1021 / ie010756m CCC: $ 22.00 © 2002 American Chemical
Society Publicado el 08/16/2002 Web
especifica como la inversa de la controlador IMC para
perturbaciones. Este diseño proporciona una respuesta
de punto de referencia que es idéntica a la del
controlador de IMC estándar. Este esquema de control
según la invención puede proporcionar una mejor DY-
Figura 1. estrategias de control de retroalimentación.
(A) control de retroalimentación clásica. (B) control de
modelo interno.
NAMIC rendimiento sobre los controladores de IMC
estándar, pero el procedimiento de diseño es más
complicado y podría dar lugar a los controladores
inestables.
Es algo sorprendente que el desarrollo de métodos de
diseño de síntesis directa de rechazo de perturbaciones
ha recibido relativamente poca atención. métodos de
diseño iniciales para sistemas de datos muestreados se
basaron en la especificación de la transformada z de la
respuesta de bucle cerrado deseada a un disturbance.14
particular, sin embargo, este enfoque es sensible a la
perturbación asumido y no produce necesariamente un
controlador PID. Un enfoque más prometedor se
propuso recientemente por Szita y Sanathanan.24-26
Se especifican las características de rechazo de
perturbación deseados en términos de una función de
transferencia de bucle cerrado para las perturbaciones.
El controlador resultante por lo general no es un
controlador PI o PID y podría ser de alto orden. Los
autores proponen que se aproxima el controlador de
orden superior por un controlador de orden inferior
utilizando minimización de errores en el dominio de la
frecuencia.
En este documento, las expresiones analíticas para
controladores PI y PID se derivan de modelos de
procesos comunes a través del método de síntesis
directa y rechazo de perturbaciones. El método de
diseño propuesto tiene un único parámetro de diseño,
la constante de tiempo de bucle cerrado deseada, τc. La
desventaja rendimiento robustez involucrado en la
especificación de τc se analiza. Un simple factor de
ponderación punto de ajuste se utiliza para mejorar el
rendimiento del controlador para cambios de consigna
sin afectar a la respuesta a las perturbaciones.
Resultados de la simulación para nueve ejemplos
demuestran que el método de diseño propuesto
proporciona controladores robustos PID que funcionan
bien para ambos de perturbación y de consigna
cambios.
2. Método Directo de síntesis basado en las
respuestas del valor de consigna
En el enfoque de síntesis directa, una expresión
analítica para el controlador de realimentación se
deriva de un modelo de proceso y una respuesta de
bucle cerrado deseado. En la mayor parte de la
literatura DS, la respuesta de bucle cerrado deseada se
expresa como una función de transferencia de bucle
cerrado para cambios de consigna. En consecuencia,
esta versión popular del método de síntesis directa se
introducirá brevemente en la siguiente sección.
2.1. Síntesis directa para el seguimiento del Set-
Point (DS).Considere un sistema de control de
realimentación con el diagrama de bloques estándar en
la Figura 1a. Supongamos que Gp (s) es un modelo del
proceso, elemento, transmisor, y la válvula de control
de medición.
La función de transferencia de bucle cerrado para
cambios de consigna se deriva como
y ) solpag(S) Gc (s) (1)

r 1 + Gp (s) Gc (s)
Reordenando da una expresión para el controlador de
realimentación
(Y)
)
soldo(s ) [r - (y)] (2)
solpag(S) 1 r
Deje que la función de transferencia en bucle cerrado
deseado para los cambios de consigna se especifica
como (y / r) d, y se supone que un modelo de proceso
G~ p (s) está disponible. Sustitución de la desconocido
(y / r) y Gp (s) por (y / r) d y G~ p (s), respectivamente,
da una ecuación de diseño para Gc (s)
(Y)
soldo(S)) ~ p (s)[1r -re(yr)re] (3) G
Debido a las características de (y / r) D tienen un
impacto directo en el controlador resultante, (y / r) d
debe ser elegido de modo que el rendimiento de bucle
cerrado es satisfactoria y el controlador resultante es
físicamente realizable.
El controlador DS en eq 3 resultados en las siguientes
funciones de transferencia en bucle cerrado
y 1
y DS
() ) solpag(r)re (4)
rsol~ pag + (yr)re(SOLpag - G~ pag)
(y)DS ) sol~ PGD[1 - (yr)re] (5)
resol~ pag + (yr)re(SOLpag - G~ pag)
Para el caso ideal en el modelo de proceso es perfecto
(Es decir, Gp) G~ p), las funciones de transferencia de
bucle cerrado convertirse
(y)DS ) (y) (6) r r re
(rey)DS ) Gd[1 - (yr)re] (7)
respectivamente.
2.2. La comparación con el control de Modelo
Interno (IMC).Una estrategia de diseño del sistema de
control conocido, control modelo interno (IMC) fue
desarrollado por Morari y co-workers20 y está
estrechamente relacionado con el enfoque de síntesis
directa. Al igual que el método de DS, el método IMC
se basa en un modelo de proceso asumidos y relaciona
Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4809
los parámetros del controlador a los parámetros del
modelo de una manera directa. El enfoque IMC tiene la
ventaja de que hace la consideración de la
incertidumbre del modelo y la fabricación de
soluciones de compromiso entre el rendimiento del
sistema de control y robustez más fácil.
El enfoque IMC tiene el diagrama de bloques
simplificado se muestra en la Figura 1b, donde G~ p (s)
es el modelo de proceso
/
y Gc (s) es el controlador de IMC. El diseño del
controlador IMC implica dos pasos:
Paso 1. El modelo de proceso G~ p (s) se factoriza
como
sol
~ p (s) ) solpag+(S)solpag-(S) (8)
donde p + G~ (s) contiene los retrasos de tiempo y
ceros derecha halfplane. Se especifica de manera que
su ganancia en estado estable es 1.
Paso 2. El controlador IMC se especifica como
soldo/(s) ) G pag1-(S) f (9)
donde f es un filtro de paso bajo con una ganancia de
estado estacionario de 1. El filtro de IMC f típicamente
tiene la forma
F) (10)
(Τcs + 1) r
donde τc es la constante de tiempo de bucle cerrado
deseado. Parámetro r es un número entero positivo que
se selecciona de modo que
/
ya sea Gc es una función de transferencia apropiada o
el orden de su numerador excede el orden del
denominador por 1, si se permite que la acción derivada
ideal.
La estructura IMC, la Figura 1b, se puede convertir
en la estructura de control de realimentación
convencional, la figura 1A.27 Comparando los
controladores resultantes y las respuestas de bucle
cerrado de la IMC y la síntesis directa (DS) se
aproxima, es obvio que estos dos enfoques producen
controladores equivalentes y actuaciones de bucle
cerrado idénticos en ciertas situaciones. Por ejemplo, si
se especifica la respuesta lazo cerrado deseado para el
cambio de punto de referencia como (y / r) d) G~ p + f,
entonces el controlador DS es equivalente al
controlador IMC, y los resultados de rendimiento lazo
cerrado idénticos, incluso cuando errores de modelado
están presentes.
4810 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
2.3. Síntesis directa para controladores PI /
PID.En general, tanto la síntesis directa y métodos de solPi(SK C(1 + (15)
IMC no necesariamente resultan en controladores PI / s
PID. Sin embargo, por la elección de la respuesta de
)
bucle cerrado deseada apropiada y usando ya sea una
aproximación de Pade' o una aproximación en serie de τ (dieciséis
potencias para el retardo de tiempo, PI / controladores y )
PID se pueden derivar para modelos de proceso que se
o
utilizan comúnmente en aplicaciones industriales. (17)
Elige la función de transferencia de bucle cerrado con los siguientes ajustes del regulador
deseado como

(y) ) e-θs (11) τcs rd + 1 Kdo ) Τ

donde θ es el retardo de tiempo del sistema y τc es el

parámetro de diseño. A continuación, el eq diseño DS K1do
3 y una expansión en serie de potencias truncada por el
término retardo de tiempo en el denominador, e-theta s
≈ 1 - theta s, da +Τθ

τI) τ
soldo
) G~1p ( τdoe +-θθs ) s (12)

Para un modelo de retardo de segundo

Para los sistemas que pueden ser descritos por los
modelos de retardo de primer orden y de segundo orden orden más el tiempo de
más el tiempo, un regulador PI o PID se pueden obtener
Kmi-
de eq 12. Para un modelo de retardo de primer orden
θssol~ P (s))
más el tiempo de
(18)
La ecuación 14 se puede expresar como un controlador
sol~ pag(S)) τKse +-θ1s (13) PI ideales 1

eq 12 se reduce a

soldo ) K (ττs ++ 1θ) s (14)

do

(Τ1s + 1) (τ2s + 1)

sustituyendo en la ecuación 12 da una controlador ideal

PID

solPID(SK C(1 + τ1s + τDs) (19)

yo

con los siguientes valores

) 1 τ1 + τ2

Kdo K θ + τdo (20) τI) τ1 + τ2
(21)
τre ) (22) τ1 τ2
PI idénticas / ajustes PID se han obtenido usando el
approach.1,18 IMC
3. Diseño síntesis directa de rechazo de
perturbaciones
Los ajustes de PI / PID obtenidos de los DS y
enfoques de IMC se basan en la especificación de la
función de transferencia de bucle cerrado para cambios
de consigna. Para los procesos con relaciones /
constante de tiempo pequeña de retardo de tiempo,
estos PI / controladores PID proporcionar responses.1
perturbación muy lento Por lo tanto, vale la pena
desarrollar un enfoque de síntesis directa modificado
basado en rechazo de perturbaciones. El nuevo método
de diseño se denota por “DS-d”.
Considere un sistema de control con el diagrama de
bloques estándar que se muestra en la Figura 1a. La
función de transferencia de bucle cerrado para las
perturbaciones está dada por
y ) Gd (s) (23) re 1 + Gp (s) Gc
(s)
Reordenación da una expresión para
retroalimentación con-
Troller
Gd (s) 1 primer orden, más modelo de tiempo de retardo
soldo(S))(dy)solpag(S) - Gpag(S)
Deje que la función de transferencia en bucle cerrado
deseado para trastornos ser especificado como (y / d) d,
y se supone que un modelo de proceso G~ p (s) y un d
(s) modelo de perturbación G~ están disponibles.
Sustitución de la desconocido (y / d), Gp (s), y Gd (s)
por (Y / D) d, G~ p (s), y G~ d (s), respectivamente, da
una ecuación de diseño
para Gc (s)
1
G~ d (s)
soldo(S)) dy)resol~ pag(S) - G~pag(S)
Para el controlador DS-d en la ecuación 25, las
funciones de transferencia de bucle cerrado son
Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4811
-re solpag[sol~ re - (rey)re]
(y)DS ) (26)
r solpagG~ d + (dy) d (G~ p - gp)
(y)DS-d) sol~ pagsolre(dy)re (27)
re solpagsol~ D + (dy) d (G~ p - gp)
Para el caso ideal en el que el modelo es perfecto (es
decir, G~ p) Gp y G~ d) Gd), las funciones de
transferencia de bucle cerrado se convierten
(y)DS-d) 1 - (28) r sol~
D (s)
(y)DS-d) (y) (29) d re re
respectivamente.
El método de diseño DS-d no produce
necesariamente un regulador PI o PID. La estructura y
el orden del controlador dependen de la especificación
de la respuesta de bucle cerrado deseada y el modelo
de proceso. En esta sección, el nuevo método de DS-d
diseño se utiliza para derivar controladores PI / PID
para modelos de procesos simples que se utilizan
ampliamente.
3.1. DS-d PI Configuración.Los métodos de DS-d
ahora se utilizan para diseñar controladores PI para un
primer orden, más modelo de retardo de tiempo y, a
la continuación un modelo de retardo del integrador más
el tiempo.
3.1.1. De primer orden más el tiempo de retardo
Modelo.Supongamos que el proceso se describe por un
-θs
(24)
solpag(S)) τKsmi+ 1 (30)
y que Di-s (s)) Gp (s). (Este último supuesto será
eliminado en la sección 3.3). Por lo tanto, si se utiliza
el controlador PI en eq 15, la función de transferencia
de bucle cerrado en eq 23 se puede expresar como
Kmi-θs
y) τs + 1 (31) re
(25) Aproximando el término retardo de tiempo en el
denominador por un desarrollo en serie de potencia de
primer orden, e-theta s ≈ 1 - theta s, y reordenando da
4812 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
τy θs Para este controlador PI y p Gp G~), la función de
os
transferencia de bucle cerrado para cambios de

( ) ( )
consigna es
τ τ τy
y o y
d o o - τθ s
+
o
+ τ - theta s + 1 mi-θs
(39)
Por lo tanto, para el diseño de regulador PI, es (Τcs + 1)
razonable para especificar la función de transferencia
de bucle cerrado deseado como 3.1.2. Integrador más el tiempo de retardo
Modelo.Procesos con características de integración
(y) ) KDSE-theta s (33) DD (τcs + son bastante comunes en las industrias de proceso.
Supongamos que el proceso se describe por
1) 2
solpag(S)) KES-θs (40)
con

τI y que Di-s (s)) Gp (s). Si se utiliza un controlador PI,

Kre ) K do (34) la función de transferencia de bucle cerrado para las
perturbaciones en eq 23 se convierte

El diseño ecuación DS-d, la ecuación 25, produce un Kmi-θs

regulador PI estándar si el retardo de tiempo en el
y
denominador se aproxima por, e-theta s ≈ 1 - theta s. ) (41)
re
Los parámetros del regulador PI resultantes son θ
1 K
1 1 do(
s)
Kdo ) K 1 τθ + (τc2 + ττcθ-) 2 τc2 s τyo
(35)
Aproximando el término retardo de tiempo en el
denominador por e-theta s ≈ 1 - theta s da
τy θs
τθ + 2ττc - τc2 os

( )
τyo ) τ+θ (36) τy
o y y
o o
y Kd es dada por - θτ s + (τ - θ) s + 1

(τc + θ) 2 Por lo tanto, si la función de transferencia en bucle

cerrado deseado para perturbaciones se especifica
Kre ) K τ +θ (37) como
De las ecuaciones 35 y 36, es evidente que, para
valores grandes de τc, resultados anómalos pueden ( y) ) Krese-theta s (43) DD
ocurrir debido Kc y K pueden tener signos opuestos y
τI pueden llegar a ser negativa. Ambas situaciones
indeseables pueden evitarse, sin embargo, si satisface (τcs + 1) 2
el parámetro de diseño τc
con Kd) τI / Kc, a continuación, el controlador obtenido
0 <τc <τ + Xτ2 + τθ (38) utilizando el método de DS-d puede reordenarse para
dar un regulador PI estándar con
Esta restricción en τc no es restrictiva en absoluto
porque los controladores de síntesis directa se diseñan
típicamente para que τc <2τ. Kdo ) K 1 (2τcτdo++ θθ) 2 (44)
 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4813
τyo ) 2τc + θ (45) Así, por PID diseño del controlador, es razonable para
especificar la función de transferencia de bucle cerrado
y Kd es dada por deseado como

Kre ) K (τc + θ) 2 (46) (+ theta s) e-theta s

y
()) Kres 1 2 (52) DD
Para este controlador y p Gp G~), la respuesta de
bucle cerrado para cambios de consigna es (τcs + 1) 3

mi-θs con Kd) τI / Kc. Entonces, el controlador obtenido a

(47) partir del método de DS-d, la ecuación 25, se puede
reorganizar para dar un controlador PID estándar. Los
(Τcs + 1) parámetros del controlador PID resultantes son

3.2. DS-d Ajustes PID.En esta sección, el método de

DS-d propuesto se utiliza para diseñar controladores (2τθ + θ2) (3τdo + θ) - 2τ 3 - 3τ 2θ
PID para algunos modelos de proceso utilizadas
comúnmente, incluyendo los modelos de retardo de
tiempo de primer orden y de segundo orden más y un Kdo ) K1 2τ 32+ 3τc2θ +2
modelo de retardo del integrador más el tiempo. θ22(3τcc+) do (53)
3.2.1. De primer orden más el tiempo de retardo do
Modelo.Supongamos que el proceso se describe por un
modelo de retardo de primer orden más el tiempo de

(2τθ + θ22) (3τdo + ) - 2τc3 - 3τc2θ

solpag(S)) τKse +-θ1s (48) τyo ) (2τ + θ)
θ (54)

y que Di-s (s)) Gp (s). Por lo tanto, si se utiliza el

controlador PID en eq 19, la función de transferencia
de bucle cerrado en eq 23 se puede expresar como 3τdo2τθ + τθ22(3τc + ) - 2 (τ + θ) τc3
τ ) (55)
Kmi-θs re 2

dy) -θsτs + 1 (49)

y Kd es dada por
θ
)
(2τθ +θ2 ) (3τc + 2 - 2τc3 - 3τc2θ

2
τs + 1Kc ( τIs + τDs)
Aproximando el término retardo de tiempo en el 2τc3 + 3τc2θ + + Θ 3τ
denominador por un primer orden Pade' aproximación
)K 2(
do)
1 - θs Kre (2τ + θ) θ (56)
-θs 2
mi ≈ (50) Es evidente a partir de las ecuaciones anteriores que
kkc, τI, y τD puede ser negativa para valores grandes
s de τc. Sin embargo, la experiencia ha demostrado que
la simulación de este potencial problema no se produce
y reordenando da
si el tiempo de ciclo cerrado
τc constante se elige de una manera razonable.
s3 + Para este controlador PID y p Gp G~), la función de
transferencia de bucle cerrado para cambios de
consigna se obtiene como
4814 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
τre ) 2 do 4
8 do
(64)
( ) mi-
θs(57) r (Τcs + 1) θ(3τc + )
y Kd es dada por
3.2.2. Integrador más el tiempo de retardo 3
Modelo.Supongamos ahora que el proceso es descrito
por (τdo +
Kre ) K (sesenta y
-θs cinco) θ
Kmi
solpag(S)) s (58)
Para este controlador y p Gp G~), se obtiene la
respuesta de bucle cerrado para el cambio de punto de
y que Di-s (s)) Gp (s). Si se usa un controlador PID, la referencia como
función de transferencia de bucle cerrado en eq 23 se
convierte
DS-d-theta
Kmi-θs
s

y
mi (66)
) (59)
(Τcs + 1)
re
θ
1 3.2.3. De segundo orden más el tiempo de retardo
1 1 Kdo(
Modelo.Supongamos que el proceso se describe por un
s + τres) modelo de retardo de segundo orden más el tiempo de
τ
s yo
-θs
Aproximando el término retardo de tiempo en el
denominador por eq 50 da
solpag(S)) ( τ1s +K1) (e τ2s + 1) (67)
s3 +
y que Di-s (s)) Gp (s). Por lo tanto, si se utiliza un
controlador PID, la función de transferencia de bucle
cerrado en eq 23 se puede expresar como
Por lo tanto, si la función de transferencia en bucle Kmi-θs
cerrado deseado para perturbaciones se especifica
como y
) (τ s τ s 1) (68) d

(y) ) Kres(1 + 2θs)mi-θs (61)

Aproximando el término retardo de tiempo en el
dd (τcs + 1) 3 denominador por un desarrollo en serie de potencia de
primer orden, e-theta s ≈ 1 - theta s, y reordenando da
con Kd) τI / Kc, a continuación, el controlador obtenido
utilizando el método de DS-d puede reordenarse para
s3 +
dar un controlador PID estándar. Los parámetros del
controlador PID resultantes son

θ(3τc + 2θ)
Por lo tanto, si la función de transferencia en bucle
K ) 1 (62) do K cerrado deseado para perturbación se especifica como
-θs
τyo ) 3τc + (63) (y) ) Kresmi (70)

3τ 2θ + 3τdoθ2 + θ3 - τ 3 re re (Τcs + 1) 3
 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4815
con Kd) τI / Kc, a continuación, el controlador obtenido s(Τs + 1) Kdo( τyos
a partir del método de DS-d, la ecuación 25, se puede + τres) re
reorganizar para dar un controlador PID estándar. Los
parámetros del controlador PID resultantes son Aproximando el término retardo de tiempo en el
denominador por e-theta s ≈ 1 - theta s da

Kdo ) K1 1
s3 +
(2τdo + Θ) (71)

[(τ1 + τ2) θ + τ1τ2] (3τc + θ) - τc3 - Por lo tanto, si la función de transferencia de bucle
3τc2θ cerrado deseado

τyo ) τ1τ2 + (τ1 + τ2 + θ) θ (72)

3τc2τ1τ2 + τ1τ2θ (3τc + θ) - (τ1 + τ2 + θ) τc3

τre ) [(τ1 + τ2) θ + τ1τ2] (3τc + theta) - τ 3 - 3τc2θ

(73) do

y Kd es dada por

(τc + θ) 3

Kre ) Kτ1τ2 + (τ1 + τ2 + θ)θ (74)

Para este controlador PID y p Gp G~), la función de

transferencia de bucle cerrado para cambios de
consigna es

y DS-d (τIτDs2 + τyos + 1) -θs

() ≈ e (75) r (Τcs
+ 1) 3

3.2.4. De primer orden con una más el tiempo de

integración
Modelo de retardo. Supongamos que el proceso se
describe por

solpag(S)) s (Kτse +-θs1) (76)

y que Di-s (s)) Gp (s). Si se usa un controlador PID, a

continuación, la función de transferencia de bucle
cerrado en eq 23 se convierte

Kmi-θs

y
) (77) (τ 1)
θ
1
1 1
4816 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
Tabla 1. PI / Configuración PID controlador para el DS-d Método de Diseño
s
e
modelo τy τ
o
2 2
τ τθ (τ d τ) τ τθ τd τ
o o
-θs
τs + 1 (τ +θ)2 τ+ θ
do

B Kmi-θs (2τθ +2) (3τ + -do 2τ3 - 3τdo 2θ

θ θ
) d
o
(2τθ +2) (3τ +)-
d
o
θ
2τ 3 - do3τ 2θdo
θ
3τ 2τθ
d
o
+ τθ2 3τ
d
o
+ - 2 (+ θ τ) τ 3
θ

) )
τd θ τ θ θ 2
θ
τs + 1 o
3

( + 23τ
2τθ θ
do + - 2τc - 3τc θ
C Kmi-θs 2τdo + θ 2τdo + θ -
(

s (Τc + θ) 2

D K mi-θs θ(3τdo + 3τdo + (τdo + 2θ)3 - 2τc3

s
θ(3τc + )
s(Τs + 1) (Τc + θ) 3
(3τc + θ) (τ + θ)
F s
K(τa + 1) (3τc -τa) (τ-τa) 3τc -τa 3τc2τ- 3τdoττuna -τc3 + ττa2

s(Τs + 1) (τdo -τuna)3 (3τc -τa) (τ-τa)

sol Kmi-θs [(τ1 + τ2) θ + τ1τ2] (3τc + θ) - [(τ1 + τ2) θ + τ1τ2] (3τc + θ) - 3τc2τ1τ2 + τ1τ2θ (3τc + θ) -
τc3 - 3τc2θ τc3 - 3τc2θ (τ1 + τ2 + θ) τc3
(τ1 + 1) (τ2
s s
(Τc + θ) 3 τ1τ2 + (Τ1 + τ2 + θ) θ [(τ1 + τ2) θ + τ1τ2] (3τc + θ) -
+ 1) τc3 - 3τc2θ
H Kmi-θs (2úτθ + τ2) (3τc + θ) -τc3 - (2úτθ + τ2) (3τc + θ) -τc3 - 3τc2τ2 + τ2θ (3τc + θ) - (+
3τc2θ 3τc2θ 2úτ θ) τc3
E Kmi- τd
θ
θs3τdo + θ 3τc2τ + 3τcτθ-τc3 + τθ2
o
τ2
s + 2úτs + 1 τd θ τ doθ +
(τ ) Θ) 3 τ2 + (2úτ + θ) θ(2úτθ + τ2) (3τc + θ) -τc3 - 3τc2θ
o

y τ s τd τu [τ τ (τ τ )τ u τd τu τd
3 2
τd τu τ 1τ 2 τ1 τ2 τu τd τu
3
τd τu τ1 τ2 τd τ d τ 1τ 2 τ τ τ τ τ
o o n n o n o o n n o n o n 2 o o
(τ d τ u) 1 2 1 2 u u τd τu τ 1τ 2 τ1 τ2 τu τ τ τ
o n n n o n n

θs
θ θ
θ

3 2

(t s + 1) (t s + 1) τ τ - (τ + τ -τ) τ

y K smi y y K smi
re re (Τcs + 1) 2 re re (Τcs + 1) 3 re re (Τcs + 1) 3
 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4817
(y)re ) Kres(τas+31). ≈ mi (84)
(Τcs + 1) 3
segundo Kre ) τyo/ Kdo. re
3.3. Discusión.En las secciones anteriores, el método
(Τcs + 1)
de DS-d se ha utilizado para diseñar controladores PI /
PID para modelos de proceso ampliamente utilizado.
para perturbación se especifica como Los ajustes del regulador resultantes PI / PID se
muestran en la Tabla 1.
Observación 1. El único parámetro de diseño, τc, está
( y) ) Krese-theta s (79) DD directamente relacionado con la constante de tiempo de
bucle cerrado. Como τc disminuye, la respuesta a lazo
(τcs + 1) 3 cerrado se vuelve más rápido. Observación 2. Los
valores más grandes de τc dar mayores valores de Kd
porque Kd) τI / Kc.
con Kd) τI / Kc, a continuación, el controlador obtenido Para una perturbación escalón unidad en la entrada
a partir del método de DS-d puede reordenarse para dar del proceso, A ° Strom y Ha¨gglund4 derivada de la
un controlador PID estándar. Los parámetros del siguiente relación para el error integral (IE) asociada
controlador PID resultantes son con el control PI / PID

(80
IE) ∞ [r (t) - y (t)] dt) τI (85)
Kdo ) K (τdo + Θ)3 )
∫0 Kdo

(81 Así
τyo ) 3τc + θ
) ES DECIR
) Kd (86)
3τ 2τ + 3ττθ + τθ2 - τ 3 τD) Esta expresión significa que los valores más pequeños
(82 τc proporcionan valores de IE más pequeños para las
do +do ) perturbaciones de paso.
)
θ τ( + θ) do
Observación 3. Aunque los valores más pequeños de
(3τc τc proporcionan un mejor rendimiento para los cambios
de perturbación y de consigna, la robustez del sistema
y Kd se dan por
de control es peor. Por lo tanto, la robustez del sistema
(+ Θ τ) 3 debe ser considerado cuando se τc ser elegido.
K)K Observación 4. Las reglas PI de sintonización / PID
do
(83 de la Tabla 1 se obtuvieron sobre la base de la
re ) suposición de que Gd) Gp. Para el caso más general en
1 (3τc + θ) (τ + θ)
Gd * Gp, se especifica la respuesta lazo cerrado
deseado para trastornos como

(y)/ ) (y) solre (87) d re re re

solpag

donde (Y / D) d se da en la Tabla 1. Así, el PI /

parámetros de PID y las respuestas de bucle cerrado
para cambios de consigna son los mismos que para el
τ+θ caso especial donde Gd) Gp.
Para este controlador PID y p Gp G~), la función de Observación 5. Las reglas de sintonizado PI
transferencia de bucle cerrado para cambios de propuestas para la integración de procesos son
consigna es equivalentes a los valores de IMC de PI
Chien y Fruehauf.1
s2 + T se s + 1) 3.4. Set-Point y Ponderación Derivado.Las
re -θs ecuaciones 15 y 19 son PI convencional y
4818 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
controladores PID. Una estructura de control más
flexible que incluye ponderación punto de ajuste y la
ponderación derivado está dada por A Strom ° y
Ha¨gglund4
u(T)) Kc [R (τ)
t
- y (τ)] dτ +
d métodos de IMC pueden proporcionar PI idénticas /
[τD cr
donde el coeficiente de ponderación de consigna b está
limitado por 0 ebe 1 y el coeficiente de ponderación
derivado c también está limitada por 0 ece 1. El
sobreimpulso para cambios de consigna disminuye con
el aumento b.
Los controladores obtenidos para diferentes valores
de b y C responden a perturbaciones y ruido de
medición de la misma manera como PI convencional /
controladores PID, es decir, diferentes valores de b y c
no cambiar la respuesta de bucle cerrado para las
perturbaciones. Por lo tanto, las reglas de sintonía
mismo PI / PID desarrollados aquí usando el método de
DS-d son aplicables para el controlador PI modificado
/ PID en eq 88. Sin embargo, la respuesta de punto de
referencia no depende de los valores de b y c también.
Si se utilizan ponderación punto de ajuste y la
ponderación derivado, la función de transferencia de
bucle cerrado para cambios de consigna está dada por
yr ) cττyoτyoτDDss22++
bττIIss ++ 1 1 1 + GpG (sp) (SG) cG (sc) (s)( solsp(S)
(89)
donde Gc (s) es el controlador PID convencional dada
por la ecuación 19.
4. Los resultados de la simulación
Varios ejemplos de simulación se utilizan para
demostrar las normas propuestas PI / PID de
sintonización para el método de DS-d. En la práctica,
el factor de ponderación derivado c generalmente se
fija en cero para evitar un gran saque derivado. Por lo
tanto, en este documento, c se elige para ser igual a cero
para todos los ejemplos de simulación. Además, el
controlador PID se implementa en la “forma paralela”
ampliamente utilizado
soldo(S)) Kdo(1 + τ1Is + Rτreτsres+ 1) (90)
El parámetro de filtro derivado R se especifica como
R) 0.1. Otras implementaciones de control PID, tales
como la forma serie, son también ampliamente usados.
Los valores del controlador para una forma se pueden
convertir fácilmente a otros forms.3
Para cada ejemplo, el DS-d, DS, Zn, y / o algunos
otros métodos se utilizaron para diseñar controladores
PI / PID. Como se mencionó en la sección 2.3, el DS y
ajustes PID si el mismo cerrado
Tabla 2. PID Ajustes de mando para el Ejemplo 1
(θ/τ ) 0.01)
punto
fijo disturbio
método de Kdo τyo τre METROS IAE
sintonización IAE televisión
televisión
DS-d (τc) 1,2, b) 1) 0,829 4,05 0,354 1,94 3,06
1,46 4.89 1.89 DS-D (τdo ) 1,2, b) 0.5) 0,829
0,354 4,05 1,94 2,19 0,82 4.89 1.89
IMC (τc) 0.85) 0,744 100,5 0,498 1,94 1,88
1,10 84.4 1.59
ZN 0,948 1,99 0,498 2,30 3,52
2,82 3.22 3.06
función de transferencia de bucle se especifica y la
misma aproximación se utiliza para el término de
retardo de tiempo. Para algunos modelos de procesos,
sin embargo, las reglas de sintonizado IMC son muy
bien conocidos. Por lo tanto, se utilizó el método de
IMC en lugar del método DS durante unos pocos
ejemplos.
Las siguientes métricas de robustez y rendimiento se
utilizaron como criterios de evaluación para la
comparación de los controladores PI / PID:
Métricas robustez. El valor de pico de la función de
sensibilidad, MS, 28 ha sido ampliamente utilizado
como una medida de la robustez del sistema. Los
valores recomendados de MS están típicamente en el
intervalo de 1.2-2.0.29
Para proporcionar comparaciones justas, el control-
basado en modelos
Lers (DS-D, DS, y IMC) estaban sintonizados
ajustando τc modo que los valores de EM estaban muy
cerca. Esta afinación facilitó una comparación de
rendimiento del controlador de perturbación y de
consigna cambios para los controladores que tenían el
mismo grado de robustez.
Métricas de rendimiento. Dos métricas se
utilizaron para evaluar el rendimiento del controlador.
El error absoluto integrado (IAE) se define AS15
 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4819
IAE dt (91)
Para evaluar el esfuerzo de control requerido, la
variación total (TV) de la entrada manipulado u se
calculó

TV (92)
k) 1

La variación total es una buena medida de la

“suavidad” de una señal y debería ser tan pequeño
como possible.30 4.1. Ejemplo 1. Consideremos el
siguiente modelo con una perturbación escalón que
actúa en el input31 planta

solpag(s) ) Gd (s) ) 100100s + 1e-s (93)

El DS-d, IMC, y métodos ZN se utilizaron para diseñar

los controladores PID se muestran en la Tabla 2. Para
el método de DS-d, se eligió un valor de τc) 1,2 de
modo que MS) 1.94. Para obtener una comparación
justa, τc) 0,85 fue seleccionado para el método de IMC
para que MS) 1.94.
Los resultados de la simulación de la figura 2 y el
IAE y valores de televisión en la Tabla 2 indican que la
respuesta perturbación para el controlador DS-d es
mucho mejor y más rápido que la respuesta IMC,
mientras que los movimientos de estas dos salidas del
controlador son similares. La respuesta a la
perturbación del controlador ZN tiene un valor pico
más pequeño, pero es más oscilatoria que la respuesta
DS-d. La respuesta de punto de referencia del
controlador DS-d es más lento y tiene un exceso más
grande que el controlador IMC. Sin embargo, el
sobreimpulso para el controlador DS-d puede ser
eliminado, sin afectar a la respuesta a la perturbación,
configurando b) 0.5. Mediante la comparación de las
respuestas y la MS, IAE, y los valores de televisión de
los tres controladores,
Figura 2. Resultados de la simulación de controladores
PID por ejemplo 1 (θ / τ) 0.01). (A) respuesta a un
cambio de punto de referencia paso unidad. (B)
Respuesta a una perturbación paso unidad.
Tabla 3. Configuración de regulador PI para el
Ejemplo 2 (θ/τ ) 0.25)
punto fijo disturbio
método de Kd τy METRO IAE IAE
sintonizació o o S televisió televisió
n n n
DS-d (τc) 0,35, b) 1)2,30 0,662 1,88 0,635 3,64 0,288
1.54
DS-d (τc) 0,35, b) 0,5) 2,30 0,662 1,88 0,630 2,10
0,288 1.54
DS (τc) 0.13) 2.63 1 1,90 0,532 3,800.37 1.40
ZN 3,12 0,763 2,37 0,632 6,63 0,244 2,02 se puede
concluir que el controlador DS-d proporciona el mejor
rendimiento sin necesidad de utilizar un control
excesivo esfuerzo.
4.2. Ejemplo 2.Consideremos un proceso se
describe por

solpag(S)) Gre(S)) ES-+0.251s (94)

Las características del controlador PI para el DS-d, DS,

y los controladores de ZN se muestran en la Tabla 3.
4820 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
se introdujeron cambios de paso de la unidad en el
punto de ajuste (en t) 0), y en la perturbación (en t) 4
min). Los resultados de la simulación de la Figura 3
indican que la respuesta a la perturbación del
controlador PI DS-d es más rápido que el del
controlador DS PI y menos oscilatoria que la del
controlador ZN PI. La respuesta de punto de referencia
del regulador PI DS-d exposiciones exceso, pero se
puede reducir configurando b) 0.5. Estas conclusiones
pueden ser confirmados por los valores del IAE y
televisión en la Tabla 3.
La Figura 4 muestra los resultados de simulación
para la situación práctica donde hay restricciones de
desigualdad en la variable manipulada u: -2 eue 2. Una
comparación de las Figuras 3 y 4 indica que las
respuestas de punto de referencia iniciales de la DS-d
(b) 1 ), controladores PI DS, y Zn fueron más lentas
debido a la saturación del controlador. Además, se
amortiguan las oscilaciones de los DS y controladores
ZN PI. Las respuestas de perturbación no se vieron
afectados debido a restricciones de desigualdad en u no
estaban activos.

Figura 4. Resultados de la simulación con limitaciones

de U para el ejemplo 2 (θ / τ) 0.25). (A) controlado
variable y. (B) Variable manipulada u.

Ejemplos 1 y 2 demuestran que el método DS-d

proporciona mejor rendimiento que el DS y métodos de
IMC para procesos con pequeñas proporciones theta /
T. El seguimiento-

Figura 5. Resultados de la simulación de controladores

PI por ejemplo 3 (θ / τ) 1).
Figura 3. Resultados de la simulación sin limitaciones,
por ejemplo, u
2 (θ / τ) 0.25). (A) controlado variable y. (B) Variable
manipulada u.
 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4821
La Figura 6. Resultados de la simulación de
controladores PID por ejemplo 3 (θ / τ) 1).

Tabla 4. Valores de regulador PI para el Ejemplo 3

(θ/τ ) 1)

punto fijo disturbio

método de sintonización Kdo τyo IAE televisión
METROS IAEtelevisión
DS-d (τc) 0,8, b) 1) 0,60 0,98 1,80 1.80 1.30
2,13 1,09
DS-d (τc) 0,8, b) 0,5) 0,60 0,98 1,80 1.80 1.30 La Figura 7. Resultados de la simulación de
2,34 1,09 controladores PI por ejemplo 3 (θ / τ) 5).
DS (τc) 0.62) 0,62 1,00 1,81 2,11 1.80 1.30
1,09
ZN 1,02 2,58 2,05 2,52 1,62 2.50 1.45
Tabla 5. Configuración de controlador PID para
el Ejemplo 3 (θ/τ ) 1)
punto fijo disturbio
τy τ re S televis
o

IAE ión
DS-d (τc) 0,75, b) 1) 1,11 1,45 0,317 1.30 1.46
1,92 1,68 2,18
DS-d (τc) 0,75, b) 0,7) 1,11 1,45 0,317 1.30 1.46 Figura 8. Resultados de la simulación de controladores
1,92 1,74 1,70 PID por ejemplo 3 (θ / τ) 5).
IMC (τc) 0.85) 0,333 1,94 1,50 1,11 1.35 1.51
1,65 2,21 Tabla 6. Configuración de regulador PI para el
ZN 1,36 1,55 0,387 2,59 1,81 4,46 1.16 2.79 Ejemplo 3 (θ/τ ) 5)
ejemplo ing se utiliza para ilustrar cómo el método de
DS-d propuesto funciona para procesos con relaciones
punto fijo disturbio
de θ / T más grandes.
4.3. Ejemplo 3. diferentes valores de laθ/τ método de IAE televisión IAE televisión
Proporción. Considere el modelo de proceso sintonización Kdo
τyo M
-θs ETROS
DS-d (τc) 10.9 1.27 10.8 1.37
solpag(S)) GD (S)) smi+ 1 (95) 1.9) 0.11
0.87 1.86
En este ejemplo, se consideran dos valores de la DS (τc) 10.6 1.24 10.5 1.36
relación θ / τ: θ / τ) 1 y θ / τ) 5.
2.8) 0.13
Para θ / τ) 1, PI y PID fueron diseñados utilizando el 1.00 1.86
DS-d, DS / IMC, y los métodos de Zn. Las
CM 0.35 9.43 0.68 9.43 1.01
características del controlador se muestran en las
3.3 1.
Tablas 4 y 5. Los resultados de la simulación en las
Figuras 5 y 6 indican que las respuestas PI y PID para 68
el DS-d y métodos de DS / IMC son muy similares. El ZN 0,515 18.8 0.96 18.5 1.34
DS-D y controladores DS / IMC proporcionan un 9.81.
mejor rendimiento que los controladores de ZN. 89
Para el proceso con θ / τ) 5, el DS-d, DS / IMC, y los Tabla 7. Configuración de controlador PID para
métodos de ZN se utilizaron para diseñar controladores el Ejemplo 3 (θ/τ ) 5)
PI y PID. Luyben2 ha utilizado este ejemplo de gran punto fijo disturbio
retardo de tiempo a
4822 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
método de sintonizaciónKdo televi
τyo τre METRO IAE sión
S IAE
televisió
n
DS-d (τc) 2,5) 0,42,86 0,313 1,86 7.39 1.18
7,69
0,939
IMC (τc) 4.5)0.5 3.5 0,714 1,87 6.99 1.48
7,38
1,28
CM 0.4 3.0 1.2 1,92 7.52 1.57
7,60
1,20
ZN 0,66 5,9 1.48 42.2 9,4 9.26 9.64
8 5,94
comparar el IMC, Ciancone-Marlin (CM), 34 y
métodos de Zn. En consecuencia, el PI CM y la
configuración PID también se consideraron para la
comparación. Las reglas de ajuste CM se obtuvieron
utilizando un procedimiento de optimización que
incorpora consideraciones de rendimiento, la robustez
y la saturación de la variable manipulada. Las reglas de
sintonizado CM son válidos únicamente para los
procesos de retardo de primer orden, además del
tiempo y se presentan graphically.34
Las características del controlador se dan en las
Tablas 6 y 7. Las respuestas a cambios de paso de la
unidad en el punto de ajuste y la perturbación se
muestran en las figuras 7 y 8. Los controladores PI DS- La Figura 9. DS-d ajustes del regulador PI para
d y DS dan las respuestas PI más rápidos con pequeñas diferentes valores τc (Ejemplo 4).
sobreimpulsos que son muy similar. Las respuestas del
controlador ZN PI son muy lento. El controlador CM respuestas que no se muestran en la trama, pero se
PI proporciona el mejor rendimiento entre los cuatro pueden encontrar en el valor Luyben.2 Su EM en la
controladores PI. Para los controladores PID, las Tabla 7 es extremadamente grande.
respuestas de la DS-d, los controladores de IMC, y CM Los resultados para estos dos valores θ / T ilustran
están relativamente cerca. El controlador PID ZN da que el método de DS-d proporciona un mejor rechazo
muy errática de perturbaciones que el método de DS para procesos
con pequeños valores de θ / τ. Como θ / τ se hace más
grande, los ajustes del controlador y el rendimiento de
bucle cerrado para el método de DS-d acercarse más a
las del método de DS convencional.
4.4. Ejemplo 4. Efecto deτdo. El método DS-d tiene
un parámetro de ajuste individual, τc, que está
directamente relacionado con la velocidad de la
respuesta de bucle cerrado. En este ejemplo, se analizó
el efecto de τc. Considere el modelo general

-θs

solpag(S)) GD (S)) smi+ 1 (96)

Para tres valores diferentes de θ / τ (0,25, 0,5, 1),

ajustes del regulador PI DS-d se calcularon para
 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4823
diferentes valores τc. La Figura 9 muestra la y luego disminuir. Si τc es muy grande, y τI τD vuelven
configuración del controlador PI DS-d para diferentes negativos. Por lo tanto, para este ejemplo, los límites
valores de τc. A medida que aumenta τc, Kc disminuye, superiores en τc para positivo Kc, τI, y los valores τD
y el tiempo integral, τI, aumenta si τc e 1 pero obtuvieron a partir de la figura
disminuye si τc g 1. La simetría de τI alrededor τc τ) se 10 son
confirma por la ecuación 36.
Del mismo modo, para tres valores diferentes theta / τdo e 0,4 para θ/ Τ) 0,25 (97) τdo e 0,7
T (0,25, 0,5, 0,75), la configuración del controlador
DS-d PID se calcularon para diferentes valores τc y se para θ/ Τ) 0,5 (98)
muestran en la Figura 10. Los aumentos de Como τc,
Kc disminuye, mientras que τI y τD primer aumento τdo e 0,935 para θ/ Τ) 0,75 (99)

Para θ / τ) 0,25, los controladores PID DS-D fue

diseñada para cuatro valores de τc (0,25, 0,3, 0,35, 0,4),
y el

La Figura 11. DS-d controladores PID para diferentes

valores τc y b) 1 (ejemplo 4, θ / T) 0,25).

Tabla 8. Configuración de controlador PID para el

Ejemplo 5 (θ/τ )
0.25)
método τyo τre METR
de OS
sintoniza
ción
DS-d (τc) 3.46 0,70 0,08 1.89
0,26, b) 1) 2 87
DS-d (τc) 3.46 0,70 0,08 1.89
0,26, b) 0.5) 2 87
IMC (τc) 3.26 1.13 0,11 1.90
0.22) 1
ZN 4.16 0,4 0,11 2.37
58 5
correspondientes resultados de la simulación se
muestran en la Figura 11. Los resultados de la
simulación demuestran que los controladores de DS-D
para valores τc más pequeñas proporcionan respuestas
de perturbación con picos más pequeños y valores de
IE más pequeñas.
La Figura 10. DS-d ajustes del regulador PID para 4.5. Ejemplo 5. Las diferentes constantes de
diferentes valores τc (Ejemplo 4). tiempo de perturbación.En este ejemplo, un
4824 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
procedimiento descrito por la misma función de
transferencia como en el ejemplo 2
solpag(S)) ES-+0.251s (100)
pero las funciones de transferencia de perturbación con
diferentes valores de τd se considera
solre(S)) τe-s0.25+ s1 (101)
re
controladores PID fueron diseñados utilizando el DS-
d, IMC, y los métodos de Zn y suponiendo que τd) τ.
Las características del controlador se muestran en la
Tabla 8. El controlador DS-d se modificó para otros
valores de τd utilizando eq 87. Después de sustituir las
funciones de transferencia para el proceso y
perturbación, la función de transferencia de bucle
cerrado para el controlador PID DS-d en la ecuación 87
se convierte
y 1.125s (s + 1) e-0,25s
* (102)
re
( ) ≈ (τds + 1) (τcs + 1) 3
Por lo tanto, cuando aumenta la τd / T, la respuesta a la
perturbación del controlador PID DS-D tiene un valor
de pico más pequeño y es más lento.
Debido τd no afecta a la respuesta de puesta a punto,
se simularon sólo las respuestas de perturbación. Los
resultados de simulación para cuatro valores τd (0,25,
0,5, 1, 2) muestran en la Figura 12 confirman que los
controladores de DS-D proporcionan respuestas de
perturbación con valores pico más pequeño, pero los
horarios a medida que aumenta τd / T ya
sedimentación. Para valores pequeños τd / T, el
rendimiento perturbación del controlador IMC es
mejor que la del controlador de DS-d.
4.6. Ejemplo 6.Considere un sistema de retardo de
tiempo de segundo orden más descrito por Seborg et
al.15
-s
solpag(S)) de Gd (s)) (10 s +21) (5mi s
+ 1) (103)
Se utilizaron los DS-D, DS, y métodos ZN para diseñar
controladores PID, y la configuración del controlador
resultantes se muestran en la Tabla 9.
Los resultados de simulación para un cambio de paso
unidad en el punto de ajuste en t) 0 min y una
perturbación escalón unidad en t) 50 min se presenta en
la Figura 13. La respuesta a la perturbación para el
controlador DS-d PID es rápido y tiene un pequeño
pico valor, pero la respuesta de punto de referencia
tiene un sobreimpulso. Mediante el uso de un conjunto
de punto factor de ponderación de b) 0,5, el
sobreimpulso es eliminado. Las respuestas de punto de
referencia y de perturbación para el controlador PID
DS son bastante lento, mientras que el controlador PID
ZN proporciona respuestas muy oscilatorios. Una vez
más, los valores de televisión en la Tabla 9 confirman
que el controlador DS-d proporciona un rendimiento
superior sin necesidad de utilizar los esfuerzos de
control excesivas IAE y.
4.7. Ejemplo 7. Columna de Destilación
Model.Una columna de destilación que separa una
pequeña cantidad de un material de bajo punto de
ebullición del producto final fue considerado por Chien
y Fruehauf.1 El nivel inferior de la columna de
destilación se controla ajustando la velocidad de flujo
de vapor. El modelo de proceso para el sistema de
control de nivel es un integrador con un retardo de
tiempo
solpag(S)) Gre(S)) 0.2es-7.4s (104)
El controlador DS obtenida de eq 12 tiene la forma
soldo(S)) (105)
(τc θ)
Dado que el método resultados DS en un sólo
proporcional controlador para el proceso de
integración, sólo se utilizaron los métodos de ajuste
DS-D para diseñar controladores PI. Nota
que los métodos de DS-d y IMC proporcionan reglas
de sintonía PI idénticos para este tipo de modelo de
proceso. Los ajustes del regulador resultante del
método DS-d se muestran en la Tabla 10. Los ajustes
del controlador IMC pi con τc) 8 utilizado por Chien y
Fruehauf1 están incluidos en la tabla. Además, para los
procesos de retardo del integrador más el tiempo,
Tyreus y Luyben35 han desarrollado un método de
diseño que produce los mejores ajustes PI alcanzables
para un grado específico de bucle cerrado de
amortiguación. Su regla de sintonía se puede expresar
en términos de la ganancia máxima y la frecuencia Ku
última Pu como Kc) Ku / 3,22 y τI) 2.2Pu. Por lo tanto,
es una versión modificada de la sintonización ZN. El
controlador PI TL
 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4825
settings35 están incluidos en la Tabla 10 para la
comparación.
Los resultados de simulación para un cambio de paso
unidad en el punto de ajuste (en t) 0) y una perturbación
0,5 paso (en t) 150 min) se muestran en la Figura 14. El
rendimiento de perturbación del controlador DS-d es
bueno, pero la respuesta de consigna tiene un gran
exceso que puede ser eliminada mediante el
establecimiento de b) 0.5. El controlador IMC PI
diseñado por Chien y Fruehauf1 proporciona una
respuesta más rápida perturbación que el método de
DS-d, pero la respuesta de consigna es demasiado
agresivo, como se confirma por los grandes valores de La Figura 13. Resultados de la simulación por
MS y de televisión en la Tabla 10. El uso de la ejemplo 6.
ponderación de consigna puede reducir la gran puesta
Tabla 9. Configuración de controlador PID para el
a punto de desbordamiento para el controlador IMC,
pero no afectaría a la naturaleza oscilatoria de la Ejemplo 6
respuesta. El valor grande MS

La Figura 12. respuestas de perturbaciones para el control de PID y diferentes valores τd (ejemplo 5, θ / T) 0,25).
(A) τd) 0,25. (B) τd) 0.5. (C) τd) 1.
(D) τd) 2. punto fijo disturbio
método de Kd τy τr METR IAE IAE
sintonizaci o o e OS televisió televisió
ón n n
4826 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
DS-d (τc) 2,4, b) 1) 6.3 7,60 2,10 1,87 5,59 La Figura 14. Resultados de la simulación para el
13,3 1.19 2.10 DS-D (τdo ) 2,4, b) 0.5) 6.3 7,60 Ejemplo 7.
2,10 1,87 4,58 6.78 1.19 2.10 Tabla 10. Configuración de regulador PI para el
DS (τc) 0.5) 5 15 3,33 1,92 6,25 11,7 3,03 2,34 ZN Ejemplo 7
4,72 5,83 1,46 2,27 8,41 12,9 1,74 2,77
punto fijo disturbio
método de Kd τy METRO IAE tele IAE
sintonizaci o o S visión televisió
ón n
DS-d (τc) 15, b) 1)0,373 37,4 27,1 0,675 1,9450.1
0,932
DS-d (τc) 15, b) 0,5) 0,373 37,4 1,94 19,6 0,354 50.1
0,932
IMC (τc) 8) 0.49 23 3,06 30,9 1,63 30.9 1.58
TL 0.3364,7 28,4 1,67 0,45593.2
0,742
indica que el valor τc utilizado por Chien y Fruehauf1 Los ajustes PID obtenidos de la DS-d, IMC, y los
es tan pequeña que el sistema resultante tiene poca métodos de ZN se muestran en la Tabla 11.
solidez. Las respuestas del controlador TL PI son muy Los resultados de simulación para un cambio de paso
lento debido al valor τI grande. unidad en el
4.8. Ejemplo 8. Problema control de punto de ajuste en t) 0 min y una perturbación escalón
nivel.Considere un problema de control de nivel dado unidad en t) 50 min se presentan en la Figura 15. La
por Seborg et al.15 El nivel de líquido en un calderín respuesta a la perturbación para el controlador PID DS-
de una columna de destilación calentado con vapor se d es bueno, pero la respuesta de punto de referencia
va a controlar mediante el ajuste de la válvula de tiene un sobreimpulso. Con un factor de ponderación
control de punto de referencia fijado en b) 0.5, el controlador
Tabla 11. Configuración de controlador PID para de DS-d proporciona una respuesta rápida del punto de
el Ejemplo 8 ajuste sin sobreimpulso. El rendimiento del controlador
PID IMC es similar a la del controlador PID DS-d, que
punto se confirma con los parámetros de PID similares. El
controlador ZN produce respuestas muy oscilatorios.
fijo disturbio
4.9. Ejemplo 9. Proceso de cuarto
método de Kd τy τr METR IAE IAE orden.Consideremos un proceso de cuarto orden
sintonizaci o o e OS televisió televisió descrito by29,30
ón n n
DS-d (τc) 1,6, b) 1) - 4.33 2.8 solpag(S)) de Gd (s))
1.25 5.3 1.45 1,94 3,42 6
3,39 (107)
DS-d (τc) 1,6, b) 0.5) - 4.33 2.8
Para los procesos de alto orden, el DS-d, DS, y los
1,25 5.3 1.45 1,94 2,82 6 métodos de diseño de IMC no producen controladores
1,62 PI / PID directamente. Por lo tanto, el orden del modelo
IMC (τc) 1.25) -1.22 6.0 1.50 1,96 3,48 4.99 2.8 se debe reducir, o el controlador resultante debe ser
3,29 3 aproximado por un controlador PI / PID. Skogestad30
ZN -0,752 0,961 3,84 2,76 7,17 2,86 9.31 3.9 ha propuesto un método simple de aproximar modelos
1 de alto orden con modelos de orden bajo. También
en la línea de vapor. La función de transferencia derivados modificados reglas de IMC, que se
proceso está dada por denominaron “control simple” o “Skogestad IMC”
(SIMC). Para el modelo de primer orden de la ecuación
30, el controlador PI obtenido de SIMC tiene los
solpag(S)) Gre(S)) -1,6 (s (3-S0.5 + siguientes parámetros
s1) + 1) (106)
 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002 4827
Kdo ) K ( τ+ θ), ΤI) min {τ, 4 (τc + θ)} DS (τc) 0,148) 3,72 1,1 1,59 4.45 0,874 4.22
(108) τdo 0,450
Para el modelo de segundo orden de la ecuación 67 con SIMC (τc) 0.148) 3,72 1,1 1,59 4.45 0,874 4.22
τ1> τ2, el método SIMC proporciona las siguientes 0,450
TL 9,46 1,24 2,72 0,498 8.67
reglas para los controladores PID con la estructura serie
25,9 0,387
τyo ) Min {τ1, 4 (τc + θ)}, τre ) τ2
Kdo ), Tabla 13. Configuración de controlador
(τc θ) PID para el Ejemplo 9
τ punto fijodisturbio
d τy τ S
o o

(109) método de
sintonización IAE tele
Utilizando el método de aproximación de Skogestad, visión
el proceso de cuarto orden en la ecuación 107 se puede
aproximar como un modelo de retardo de primer orden DS-d (τc) 0.135, b) 1)22.4 0,415 0,106 0,276 1,58
más el tiempo de 38,0 0,056 5.56
DS-d (τc) 0.135, b) 0,5) 22,4 0,415 0,106 1,58 0,231
-0.148s
18,3 0,056 5,56 IMC (τc) 0,025) 22,6 1,2 0,167 1,58
mi
sol1(S)) 1,1 s + 1 (110) 0,311 48,3 0,160 6,57 SIMC (τc) 0,028) 21,8 1,22 0,18
1,58 0,333 48,7 0,168 6,85
o como un segundo orden más modelo retardo de
tiempo ZN 18,1 0,281 0,07 2,38 0,423
52,0 0,070 9.03

sol2(S)
)( s + 1) (0.22e-0.028ss + Ambos modelos proporcionan aproximaciones
1) (111)
precisas, pero el modelo de segundo orden es más
preciso.
controladores PI fueron diseñados utilizando el
modelo aproximado de primer orden y el DS-d, DS, y
métodos SIMC. Los valores de τc) 0,4 y 0.148 fueron
seleccionados para los métodos de DS-d y DS,
respectivamente, de manera que sus valores de MS eran
muy próximo al valor de 1,59 para el controlador SIMC
reportado por Skogestad.30 Para τc) 0.148, el mismo
controlador PI valores se han calculado utilizando los
métodos DS y SIMC. Además, el método TL, 35 que
se discutió en el ejemplo 7, se utilizó para diseñar un
controlador PI para el proceso. Los ajustes de PI se
La Figura 15. Resultados de la simulación por muestran en la Tabla 12.
ejemplo 8. controladores PID fueron diseñados utilizando el
modelo aproximado de segundo orden y el DS-d, IMC,
Tabla 12. Configuración de regulador PI para el y métodos SIMC. Se seleccionaron los valores τc para
Ejemplo 9 estos métodos para dar valores de MS próximos al
valor 1.58 de la Tabla 13. Debido a que las reglas de
punto fijo disturbio sintonía para el método SIMC son para la estructura
PID serie, estos ajustes PID se convirtieron a la
método de televisión televisión estructura paralela, que se utilizó entonces para la
sintonización Kdo τyo IAE simulación. Además, los ajustes ZN PID se calcularon
METROS IAE para el modelo de cuarto orden. Las características del
DS-d (τc) 0,4, b) 1) 2,94 1,61 3.66 0,721 4.56 controlador PID se muestran en la Tabla 13.
0,707 0,553 Las respuestas de simulación para un cambio de paso
DS-d (τc) 0,4, b) 0,5) 2,94 0,707 2.08 0,721 4.56 unidad en el punto de ajuste en t) 0 min y una
1,61 0,594 perturbación etapa (d) 3) en t) 5 min se dan en las
4828 Ind. Eng. Chem. Res., Vol. 41, Nº 19, 2002
Figuras 16 y 17 para PI y PID, respectivamente. Los
valores de MS, IAE, y TV para todos estos
controladores se presentan en las Tablas 12 y 13. La
Figura 16 indica que la respuesta a la perturbación del
controlador PI DS-d es mejor y más rápido que las
respuestas de los DS y controladores SIMC. Los
valores IAE para el controlador TL PI son más
pequeños que los de los otros controladores PI, pero sus
respuestas son oscilatorio y sus MS y los valores de
televisión son grandes. UNA
La Figura 16. Resultados de la simulación de
controladores PI por ejemplo 9.
La Figura 17. Resultados de la simulación de
controladores PID por ejemplo 9. (Las respuestas del
controlador PID IMC son muy similares a los del
controlador SIMC PID).
comparación de los controladores PID en la Figura 17
indica que el controlador PID DS-d proporciona
mejores y más rápidas respuestas de perturbación que
los otros controladores PID. El gran exceso de la
respuesta de punto de referencia del controlador PID
DS-d puede ser eliminado mediante el establecimiento
de b) 0.5. El rendimiento superior del controlador PID
DS-d se confirma también por los valores de televisión
IAE y en la Tabla 13. Además, se obtuvo una mejora
significativa con el control PID en lugar de control PI,
ya que este proceso es un proceso de segundo orden
dominante.
Un enfoque alternativo para los sistemas de orden
superior es diseñar el controlador DS-d usando eq 25 y
luego reducir el controlador de orden superior
resultante usando un expansion22 serie o una
approximation.24-26 dominio de la frecuencia Debido
a que este enfoque es más complicado que el modelo
de Skogestad enfoque de reducción, no se aplica aquí.
5. Conclusiones
Un nuevo método de síntesis directa para el diseño
del controlador basado en el rechazo de perturbación
(DS-d), en lugar de seguimiento de punto de ajuste, se
ha desarrollado. Mediante la especificación de la
función de transferencia de bucle cerrado deseada
correctamente, controladores PI / PID se pueden
sintetizar para modelos de proceso ampliamente usadas
como modelos de retardo del integrador más el tiempo
de modelos de retardo de tiempo de primer orden y de
segundo orden más y. Para los modelos de orden
superior, controladores PID se pueden derivar
mediante la aproximación de la modelo de alto orden
con un modelo de orden inferior o aproximando el
controlador de orden superior utilizando una expansión
en serie o una aproximación dominio de la frecuencia.
En el método de diseño DS-d propuesto, el tiempo de
ciclo cerrado τc constante es el único parámetro de
diseño, y tiene una relación directa con las
características de rechazo de perturbación. Por lo tanto,
el procedimiento de diseño propuesto es simple y fácil
de implementar. Aunque el PI / controladores PID
están diseñados para rechazo de perturbaciones, las
respuestas de punto de referencia son generalmente
satisfactorios y se pueden sintonizar de forma
independiente a través de un factor de ponderación de
punto de referencia estándar o una constante de filtro
de consigna. La puesta a punto de consigna no afecta a
la respuesta a la perturbación.
Nueve ejemplos de simulación se han utilizado para
comparar los métodos de diseño alternativas y para
ilustrar el efecto de τc. Los resultados de la simulación
demuestran que el método DS-d proporciona un mejor
rendimiento perturbación de DS estándar y métodos de
IMC y que las respuestas satisfactorias a punto de
ajuste de cambios pueden ser obtenidos simplemente
seleccionando el factor de ponderación de punto de
referencia b. El método DS-d proporciona un método
de diseño conveniente y flexible que proporciona un
buen rendimiento en términos de rechazo de
perturbaciones y de seguimiento del punto de ajuste.
Reconocimiento
Los autores reconocen el Proceso de UCSB
Consorcio de control para el apoyo financiero y el
profesor Sigurd Skogestad por sus útiles comentarios y
sugerencias.

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Recibido para revisión 7 de septiembre de, de 2001
revisado recibido 22 de de enero de, de 2002
Aceptado 1 de julio
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2002
IE010756
M