Sumário

Introdução 1
1.1 Considerações Iniciais 1
1.2 Características dos SEDs 2
O Problema de Controle 3
2.1 Visão Geral 3
2.2 Modelagem 3
2.3 Especificação do Comportamento do SED 4
2.4 Síntese do Supervisor 4
Linguagens Formais e Autômatos 5
3.1 Linguagens Formais 5
3.2 Autômatos 7
Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos 10
4.1 Modelagem dos SEDs por Geradores 10
Teoria de Controle Supervisório 12
5.1 Introdução 12
5.2 O Problema de Controle 14
Conclusões Finais 14

Introdução
1.1 Considerações Iniciais
O desenvolvimento dos estudos de Engenharia de Automação requer o estabelecimento de
alguns conceitos pertinentes a modelos matemáticos de sistemas de processos indus
triais. A formalização matemática nos permite maior compreensão dos sistemas e aplicação d
técnicas de controle. A Engenharia de Automação é imanente a Engenharia de Controle, e
hoje, vemos que as duas são uma parte integral da sociedade moderna. Podemos obser
var ao nosso redor diversas aplicações que vão desde braços robóticos, elevadores, máquinas
de lavar, caixas eletrônicos até foguetes espaciais. O avanço da Engenharia de Automação e
Controle consiste em um dos fatos mais marcantes do século XX e limiar deste século
.
A princípio, convém definir Sistema como “uma combinação de componente que atuam juntos pa
ra realizar uma função não possível com alguma parte individual” (D’AZZO, 2003). Podemos cl
ssificar naturalmente as componentes de um Sistema como subsistemas. Cada compon
ente tem suas características próprias ou configuração interna.
Nas últimas décadas surgiram diversos tipos de sistemas. Sistemas como os de chaveam
ento manual, as manufaturas, os computadores impõem regras lógicas de causa e efeito
em seu funcionamento. Seus sinais são números naturais representando estados lógicos
(on-off, sim-não). Esses sistemas não são descritos por equações diferenciais e sua evoluçã
emporal decorre de eventos instantâneos, repetitivos ou esporádicos. Eles são dinâmicos
num sentido especial, já que respondem a eventos (event-driven).
“Um evento pode ser identificado como uma ação proposital (ligar um interruptor), uma
ocorrência espontânea (perda de conexão com um servidor) ou o resultado de uma verific
ação de temperatura” (COSTA, 2004, p. 3). “Os sistemas dinâmicos a eventos discretos (SED
s) são sistemas que respondem aos eventos discretos externos e internos de acordo
com regras rígidas de causa e efeito ou então com regras estatísticas” (MOURAES; CASTRUC
CI, 2007, p. 6).
1.2 Características dos SEDs
Nesse trabalho, consideramos, especificamente, os sistemas determinísticos. Ou sej
a, aqueles que são regidos por causa e efeito.
Segundo Costa (2004, p. 4), as três características precípuas de um SED são:
Ciclo de funcionamento descrito através do encadeamento de eventos;
Ocorrência de eventos simultâneos;
Necessidade de sincronização;
Exemplo 1
Um exemplo bastante ilustrativo das características de um SED pode ser vislumbr
ado num sistema de manufatura composto por uma esteira, braço robótico e uma máquina (
ver fig. 1). Uma etapa crucial do estudo desse sistema são os eventos e estados re
levantes. Os eventos desse sistema são, por exemplo, mover esteira, colocar peça na
máquina, processar peça na máquina e retirar peça da máquina. Seus estados são, por exemplo
braço robótico livre, braço robótico ocupado, esteira livre para movimentação, esteira com
peça na extremidade. As principais características desse sistema são:
Alguns desses eventos podem ser concorrentes (eventos simultâneos). Tais c
omo: mover esteira e processar peça na máquina ou mover esteira e retirar peça da máquin
a.
Há sincronismo: Por exemplo, para colocar a peça na máquina é imprescindível que o
processamento da peça anterior tenha terminado e que peça tenha sido retirada da máqu
ina.
O sistema muda a cada ocorrência de um evento (encadeamento de eventos). N
o estado esteira com peça na extremidade e braço robótico livre, a ocorrência do evento
colocar peça na máquina muda o estado do sistema para braço robótico ocupado e esteira l
ivre para movimentação.

Figura 1: Sistema de manufatura.

O Problema de Controle
2.1 Visão Geral
Um bom projeto de um SED precisa, antes de tudo, apresentar consequências bem defi
nidas e seguras em resposta a eventos. Segundo Moura e Castrucci (2007, p. 10) “O
controle de eventos ou controle lógico tem por objetivo complementar sistemas lógico
s de maneira que eles respondam a eventos externos ou internos de acordo com reg
ras que são desejáveis do ponto de vista utilitário”.
Podemos sistematizar o problema de controle de um SED por três etapas: Modelagem,
especificação de comportamento e síntese do supervisor.
2.2 Modelagem
“Um modelo é uma representação, frequentemente em termos matemáticos, através da qual são a
isadas importantes características do objeto ou sistema que se deseja estudar” (COST
A, 2004, p. 8).
São inúmeras as vantagens de fazer uso de modelos. Dentre elas, podemos citar redução de
custos, riscos e impossibilidade de manipulação direta dos sistemas. Todavia, model
os podem torna-se extremamente complexos para caracterização e estudo. Por isso, é nec
essário inferir o quão elevado deve ser o grau de abstração de um modelo para representa
r um sistema.
De acordo com Costa (2004), não existe um padrão aceito como universal para modelage
m dos SEDs. Os sistemas dinâmicos a eventos discretos podem ser descritos por álgeb
ra de Boole, álgebra de dióide, linguagens formais e autômatos finitos, redes de Petri
e programas computacionais. Neste trabalho, abordaremos as linguagens formais e
os autômatos finitos para descrever o problema de controle dos SEDs.
2.3 Especificação do Comportamento do SED
No problema de controle, especificar o comportamento do SED é fundamental. A espec
ificação do comportamento requer o detalhamento em pormenores das tarefas que o SED
deve realizar. Entretanto, isso deve ser traduzido numa linguagem clara e objeti
va. Buscando minimizar as ambiguidades que possam emergir. As linguagens matemátic
as são mais concisas para descrever a especificação do comportamento do SED, além disso,
elas oferecem uma base sólida para síntese do supervisor. Portanto, é preferível utili
zá-las nessa etapa do problema de controle.
2.4 Síntese do Supervisor
“A síntese do supervisor ou solução do problema de controle de SEDs é realizada para um da
do modelo com o objetivo de satisfazer uma especificação de comportamento desejada” (C
OSTA, 2004, p. 9).
Convém salientar que nessa etapa uma classificação dos eventos gerados pelo SED, faz-s
e necessária. Segundo Costa (2004), esses eventos podem ser destrinchados em duas
classes dispares e disjuntas.
A primeira classe, denominada Eventos Controláveis, são eventos cuja ocorrência pode s
er mudada pela ação de controle. Em contrapartida, na classe de Eventos não-Controláveis
, os eventos não podem ser alterados pela ação de controle, - eles não podem ser desabil
itados a qualquer momento.
Outra classificação usual é relativa ao conceito de Eventos observáveis e não observáveis.
s eventos que em qualquer instante de tempo podem ser mapeados num alfabeto reco
nhecível pelo supervisor são observáveis. Aqueles que não podem ser reconhecidos pelo su
pervisor são não-observáveis. Exemplos praxe de sistemas não-observáveis são eventos relaci
nados à dinâmica interna dos SEDs.
De acordo com Costa (2004, p.11), “Uma dificuldade encontrada na síntese do supervis
or é que a tarefa especificada pode incluir ou não eventos do tipo não-controláveis . A
ocorrência desses eventos pode levar a situações de bloqueio”.
Uma situação de bloqueio típica ocorre quando um braço robótico do exemplo supracitado col
oca uma peça na máquina para processamento e, de súbito, pega outra peça na esteira. O b
raço fica com a peça em detrimento de não poder nem pô-la na máquina, nem devolvê-la a este
ra e nem retirar a peça processada da máquina.
Linguagens Formais e Autômatos
3.1 Linguagens Formais
Já ressaltamos que o comportamento de um sistema é modelado através de uma linguagem.
A utilização de uma linguagem formal apropriada usando um modelo é a chave para o cont
role e análise dos SEDs.
“As linguagens formais são definidas a partir de um alfabeto que é um conjunto não-vazio
de símbolos (letras ou dígitos). Em que um símbolo é uma entidade não definida formalment
e” (COSTA, 2004, p.19).
Corriqueiramente representamos um alfabeto pela letra grega maiúscula

∑. Estes conju
ntos são alguns

exemplos típicos de alfabetos. Σ={α;β;γ},Σ={

; ;c} e Σ={0;1}.


Podemos deli er r como um p l vr s um c dei de sím olos
de um lf eto ∑ definid
tr vés de um função que conc ten os elementos do
lf eto. O comprimento d p l v
r é represent do por |s| e é iu l o número de sím olos que compõem p l vr .
eundo Cost (2004) N teori de linu ens form is, p l vr
v zi é únic p l
vr de comprimento nulo. Ess p l vr é represent d pelo sím olo ε. Além disso, toda pa
lavra s concatnada com a palavra vazia ε é smpr igual a la msma.
Dado um alfabto ∑, uma linguagm dnotada por L é um conjunto d squncias d símbol
os (palavras) d ∑. O conjunto d todas as palavras d um alfabto ∑, é indicada por Σ^*
. Logo toda linguagm L é um subconjunto d Σ^*.
“Linguagns são conjuntos, d forma qu as opraçõs d conjuntos podm sr dirtamnt
usadas com linguagns. Assim, não há ncssidad d dfinir união, intrsção ou difrnça
 linguagns” (RANGEL, p. 2).
 L  M são linguagns ∑, tmos:
União: L ▒M = {x | x ∈ L ou x ∈ M}
Interseção: L ▒M = {x | x ∈ L e x ∈ M}
Diferenç : L - M = {x | x ∈ L e x ∉ M}
Exemplo 2








ej o lf eto Σ={ ; ;c}, e sej m s linu ens L={ ; c;c } e M={ ; ;cc; c;c }
em ∑. Temos:
L ▒M={a;aa;bb;bc;cc;cb}
L ∩M={bc;cb}
L-M={a}
M-L={aa;bb;cc}
Formalmnt, a opração d concatnação é dfinida como:
L M={x y┤|x∈L e y∈M}
“Podemos induzir s potênci s L^i de um linu em L tr vés de um definição recursiv ” (R
NGEL, 2005, p. 1-3). Onde i pertence o conjunto dos números n tur is.
L^0={ε}
L^(i+1)=L L^i
Exmplo 3
ja L = {0;11}. Então tmos:
L^0={ε}
L^1={0;11}
L^2=L L^1={0;11} {0;11}={00;011;110;1111}
L^3=L L^2={0;11} {00;011;110;1111}={000;0011;0110;01111;1100;11011;11110;111111}
“O prfixo d uma palavra s sobr um alfabto ∑ é qualqur palavra u⊂Σ^*, qu possa sr co
mpltada com outra palavra v⊂Σ^* para formar a palavra s” (CO TA, 2004. p.22).
O prfixo fchamnto, ou fchamnto d uma linguagm L⊂Σ^*, é formado plas palavras d
 L  todos os sus prfixos.
Exmplo 4
Dada uma linguagm L={ε;ab;acb} com palavras formadas a partir do alfabto Σ={a;b;c}
, o fchamnto d L é:
L ̅={ε;a;ab;ac;acb}
3.2 Autômatos
Ants d introduzir a idia d autômatos  grador, é imprscindívl dfinirmos, infor
malmnt o concito d procdimntos. gundo Rangl (2005) um procdimnto é vist
o como uma squência finita d instruçõs ou comandos. Uma instrução é uma opração claram
scrita, qu pod sr xcutada sm ambiguidad  num intrvalo d tmpo finito.
Os procdimntos podm sr utilizados com as linguagns d duas formas. Os proc
dimntos qu numram os lmntos d uma linguagm são dnominados gradors (G).
Os lmntos qu rconhcm qu uma squência faz part d uma linguagm são os rc
onhcdors (Autômatos).
Uma dfinição análoga, d acordo com Costa (2004), diz qu um autômato rprsnta uma máqu
ina qu pod rconhcr uma dtrminada linguagm  qu também pod sr usado para
rprsntar crtos tipos d sistmas dinâmicos. Um autômato finito contém um númro fin
ito  limitado d stados. Isso também s aplica aos gradors.
D forma simplificada, podmos dizr qu um autômato acita uma cadia s, partind
o do stado inicial,  mudando d stado d acordo com a função d transição, l ating
um stado final ao trminar d lr a cadia.
Formalmnt, as dfiniçõs d autômato  d grador são homologas. A única difrnça part
rmissa supracitada d qu a função d transição do autômato prcisa contr todos os vnt
os, pois é ncssário rconhcr uma dtrminada linguagm.
Um autômato dtrminístico finito é uma quíntupla:
A=(Q;Σ;δ;q_0;Q_m)

On e:  
Q={q_0;…q_n} é um conjunto finito e esta os;
Σ={σ_1;…σ_n} é o alfabetoou conjunto de ímbolo  ;
δ:Σ×Q□(→┴ ) Q é a função e transição e esta os;
q_0∈Q é o esta o inicial;       
Q_m  Q é o conjunto e esta os marca os,  on e um esta o marca o é um esta o f
inal alcança
 o após a leitura o último símbolo  e uma palavra. 
O nome eterminístico
 faz referência
 ao
 fato e que δ é uma função que etermina precisamen
e o próximo esta o a ser assumi o quan o o autômato se encontra no esta o q e lê um símb
olo e entra a.  
A linguagem
  marcaa L_m (A) ou reconheci a pelo autômato, assim como a linguagem  m
arca a e um gera or L_m (G), é o conjunto  e palavras que, a partir o esta o ini
cial,
 levam o autômato ao esta o marca  o (CO TA, 2004).  
Po emos concluir  que a linguagem gera a L(G) por um gera or são as palavras  gera a
s pelo ED à me i a que o sistema evolui. Um fatointeressante é propala  o por Costa
(2004,
 p. 35), ele iz  que como o comportamento o  ED é caracteriza o pela ocorrên
cia e eventos, e acor o com as palavras gera as pelo ED, é possível encontrar pal
avras que não representam eventos fisicamente possíveis.
Exemplo
 5 
Consi ere o autômato A=(Q;Σ;δ;q_0;Q_m), on e temos:
Q={q_0;q_1;q_2;q_3}
Σ={a,b} 
q_0 é o esta o inicial;
Q_m={q_3}
     
A função e transição e esta os é a a pela  tabela  1. Alternativamente,
  é possível etermi
completamente o autômato
  por meio e um iagrama e esta os. Nesse iagrama algum
as convenções são a ota as. 
Os esta os são os nós os grafos, ou seja, Q={q_0;q_1;q_2;q_3}.
     
O esta o inicial é in ica opor uma seta quenão é saí a e nenhum nó.
Os esta os finais são marca os pelo círculo uplo. Nesse caso existe somente
um esta o final q_3.    
As transições e esta o são in ica as pelas arestas:
 δ(q_0,a)=q_1,δ(q_0,b)=q_2,δ(q_
,a)= q_0, e etc... ou seja, δ é a mesma função representa a pela tabela.

Figura 2: Autômato o exemplo 5
   
Tabela 1: Transição e esta os o Autômato o exemplo 1
δ A b
q_0 q_1 q_2
q_1 q_0 q_3
q_2 q_3 q_0
q_3 q_2 q_1

        
Ca aesta o e ‘A’ correspon  e a uma etermina a informação  sobre
 a parte a ca eia e e
ntra a já li a. No caso esse exemplo,  a informação po eser escrita  em instruções curtas 
. Para o esta o q2, por exemplo, po emos izer esse esta o é atingi  o então o número
e símbolos já li os e a é par e o número e símbolos já li os  e b é ímpar. 
A linguagem  aceita ou
 reconheci a por ‘A’ é a linguagem  forma a pelas
 ca eias em que o
s números e a s e e b s são ambos ímpares. Isso se eve ao fato e que o único esta o
final
 é q_3.
Mo elagem e istemas a Eventos Discretos
  
4.1 Mo elagem os EDs por Geraores 
Para mo elar um ED  precisamos escrever com minúcia seu funcionamento.  egun o Co
sta (2004) os geraores são mais  compatíveis com a representação os EDs, logo evemos
utilizar essa abor agem para  mo elá-los.   
Em síntese,
 é necessário
 eterminar um conjunto
 eesta os finitos o sistema,  um conj
unto e eventos que escreve as transições  e esta o, um conjunto e esta os marca o
s que representam
 tarefas concluí
 as e as variáveis que se quer analisar.
   
A partir esses conjuntos po emos executar  uma construção gráfica o mo elo, e acor o
com Costa (2004), uma forma lacônica e se realizar essa tarefa consta os seguin
tes passos:   
Desenhe um círculo com  uma
 seta que não ésaí a e nenhum esta o para representa
r o esta o inicial. Esse  esta o eve seretiqueta o com um número ou com o nome qu
e escreve a situação o sistema no esta o inicial.   
 Desenhe outros
 círculos para  representar os emais esta  os o sistema, mar
ca os ou não marca  os. Esses esta os também evem  ser etiqueta os com  uma numeração cres
cente,  a partir o número 1, ou com termos que escrevem a situação o sistema em ca a
esta o.    
 Para os esta os que representam tarefas completa as (esta os marca os),
esenhe outro círculo interno.     
Conecte
 os círculos esenha os e numera os por meio e arcos etiqueta  os c  
om a função e transição que escreve  a ação ou evento que provoque a mu
 ança e esta o o
tema, caso exista alguma  função
 e transição
 possível entre esses esta os. e não houver tr
nsição possível não eve ser esenha o nenhum arco.
Exemplo 6  
Consi ere o sistema e manufatura o exemplo 1. O sistema  agora é composto pela  es
teira, braço robótico (br), local   e armazenamento
 as peças
 a serem processa  as (la),
- inicialmente
 com sua capaci  a e para uas peças, local e armazenamento as peças
processa   as (lp) e a máquina e processamento
 (mp).  O braço robótico transporta
 a peça
processa a a máquina para o local e armazenamento as peças processa as. Ele também
transporta
  as peças a serem processa  as para a máquina. Esse sistema apresenta  11 es
ta
 os iferentes, os quais são escritos
 na tabela 2. Definimos como esta os marca
os com pelo menos uma peça processa a.
 
Tabela 2: Esta os o sistema
Esta os ituação o sistema
 
Estao inicial (0) la com 2 peças, lp vazio, mp livre, br livre
Estao 1 la com 1 peças, lp vazio, mp livre,
 br com peça
Estao 2 la com 1 peças, lp vazio, mp ocupaa, br livre 
Estao 3 la com 1 peças, lp vazio, mp ocupa a (processan o), br livre
Estao 4 la com 1 peças, lp vazio, mp livre, br com peça
Estao 5 la com 1 peças, lp com 1 peça, mp livre, br livre
Estao 6 la vazio, lp com 1 peça, mp livre,
 br com peça
Estao 7 la vazio, lp com 1 peça, mp ocupaa, br livre 
Estao 8 la vazio, lp com 1 peça, mp ocupa a (processan o), br livre
Estao 9 la vazio, lp com 1 peça, mp livre, br com peça
Esta o 10 la vazio, lp com 2 peças, mp livre, br livre
 
Esta os marca
os: 0,4 e 10;

Eventos: α – r pe r peç , β – r solt r peç , γ - mp process r peç , μ – peç p
A sequênci de construção do modelo está mostr d n fiur 3.
Fiur 3: Construção dos Est dos

Teori de Controle upervisório

5.1 Introdução
A Teori de Controle upervisório

(TC ) model os ED  tr vés d s linu ens form i
s e utôm tos. A premiss ásic dess teori é model r o ED por um er dor e su lin
u em. A p rtir disso, el especific um comport mento por meio de um linu e


m form l, v li ndo s possi ilid des de fund ment r um utôm to (denomin do super
visor) que poss re liz r t ref requerid , qu ndo copl do o er dor que mod
el o ED (CO TA, 2004).
O sistem
ser control do, denomin do como pl nt
, corresponde rior um con

junto de su sistem s rr nj dos seundo um distri uição esp
ci l d d . Esses su sis
tem s, vistos isol d mente, têm c d um, um comport mento ásico oriin l que, qu nd


o tu ndo em conjunto com os dem is su sistem s, deve ser restrin ido de form
cumprir com função coorden d ser execut d pelo sistem lo
l. A composição dos c


omport mentos de c d su sistem isol do pode então ser rel cion d com pl nt G
, com comport mentos er do e m rc do L(G) e L_m (G), respectiv mente (CURY, 20
01).

O conjunto de restrições de coorden ção de ne um especi c ção ‘E’ ser o edecid , e pode
  
pret do como se ue. As lin u ens L(G) e L_m (G) contem c dei s indesejáveis de e
ventos que viol m lum condição

que se desej impor o sistem (CURY, 2001).
De modo f zer com que os su sistem s tuem de form coorden d , introduz se um
ente de controle denomin do supervisor, denot do por . Em nosso p r dim co


 inter e com pl nt G, num estrutur de m lh f
nsider -se que o supervisor

ech d ( ur 3), onde  o serv os eventos ocorridos em G e de ne que eventos, dent
re os sic mente possíveis
de ocorrerem no est do tu l, são permitidos. Em outr s p l
vr s,  tem um ção des ilit dor de eventos e, neste
sentido diz-se que  é um con
trole de n turez permissiv . O conjunto de eventos h ilit dos num d do inst nt
e pelo supervisor

de ne um entr d de controle. Est é tu liz d c d nov ocorrên
ci de evento o serv d em G (CURY, 2001).
Fiur 4: ED em m lh fech d


5.2 O Pro lem de Controle
D d um pl nt model d por um er dor G com comport mento d do pelo p r de lin
u ens (L(G); Lm(G)) de nid s so
re um conjunto de eventos Σ, de ne-se um estrutur

de controle Γ para , pelo particionamento de Σ em:
Σ=Σ_c 〖 Σ〗_u
Onde: Σ_c é o conjunto de evento  controlávei , que podem er inibido  de ocorrer no 
i tema, e 〖 Σ〗_u é o conjunto de evento  não controlávei , que não podem er inibido  de
er no i tema.
Uma opção de controle γ ∈ Γ aplicada ao i tema contém o conjunto ativo de evento  habilita
o a ocorrer no i tema.
Um upervi or pode er repre entado por um autômato , de nido obre o me mo alfabet

o Σ, cuja  mudança  de e tado ão ditada  pela ocorrência de evento  na
 planta . A ação de
controle de , de nida para cada e tado do autômato, é de abilitar em o  evento  que
não po am ocorrerem  apó  uma cadeia de evento  ob ervada. O funcionamento do i
tema
 controlado / pode er de crito pelo ED re ultante da compo ição íncrona de 
e (CURY, 2001).
Conclu õe  Finai 
O  formali mo  matemático  ão o  pilare  para repre entação do  i tema  a evento  di c
reto  por linuaen  formai  e autômato . A repre entação do  ED  por autômato  pode 
er vi ta como uma repre entação comportamental do i tema que e fundamenta numa de 
crição de equência de evento .
Por Con euinte, raça  a e a abordaem, o problema de controle é anado. O conceit
o da linuaem controlável in erida na modelaem do  ED  por eradore  é a chave pa
ra exi tência do upervi or que realiza o controle re trinindo o  comportamento 
para evitar açõe  proibitiva  ou dano a  ao ED.

Que tõe 
Modele por um erador uma máquina de vender refrierante , na qual trê  tipo  de ref
rierante  nela ão encontrado . O u uário coloca uma ficha e pre iona a tecla que
determina qual refrierante de eja. e o refrierante olicitado e tiver em falt
a, a ficha é devolvida. Ca o contrário, o refrierante é entreue ao u uário. Con idere
que o número de refrierante  é infinito, de forma que, a redução no número de refrierant
e  da máquina, não defina um novo e tado, ma  um retorno ao e tado inicial.
Em ínte e, exi tem trê  tipo  de refrierante . A tecla que determina a e colha do
refrierante repre enta um evento para a máquina. Vamo  upor que não é po ível pre io
nar dua  ou mai  tecla  ao me mo tempo. Loo, adotamo  que o  tipo  de refriera
nte  ão “ chin-cola”, “tubaína zero” e “uaraná imba”. Além di o, é nece ário colocar u
receber o refrierante e não havendo o refrierante olicitado a ficha é devolvida
ao u uário.
Em uma máquina de refrierante comum exi te um compartimento de aída na máquina para
a  lata  e um compartimento de aída para a  ficha . Também há en ore  para verificar
e há ficha e e um dado tipo de refrierante e tá di ponível. Não devemo  entrar no méri
to de funcionamento de e  en ore  apena  devemo  ob ervar que ne e problema q
uando um dado tipo de refrierante 
e tá di ponível o en or refri erante di ponível at
ua (τ),
senão o sensor refrigeran e indisponível
a ua (η).
Os es ados marcados

ocorrem
quando a la a encon
ra-se
no compar imen o
de saída ou
quando

a fic a de en rada vai para o compar imen o de devolução de fic a.
Supon a que a máquina opere de seguin e forma:

Assim que é ligada,
a máquina aguarda a fic a (es ado inicial).
Após
receber a fic a, a máquina aguarda o usuário selecionar uma das seguin es
bebidas: “sc in-cola”, “ ubaína zero” e “guaraná simba”.

Quando o usuário seleciona a bebida a máquina verifica se á o ipo selecionad
o.
Se exis e o ipo selecionado pelo usuário, a máquina fornece a la a no compa
r imen o de saída.

Se não exis e o ipo selecionado pelo

usuário, a máquina devolve a fic a, colo
cando-a no compar imen o de devolução
de fic
a.
Depois, a máquina
vol
a a esperar fic a.
Iden ificando even os e es ados



Os even os ex ernos do sis ema são colocar fic a (ρ), (α) gu  ná selecion do, (β) tu ín
elecion do, (γ) chin-cola elecionado, lata retirada (κ), ficha retirada (λ).

Estados Situação do sistema

Estado 0 (inicia ) Máquina ociosa, aguardando ficha.
Estado 1 Máquina esperando esco ha do tipo de refrigerante.
Estado 2 Máquina verificando se há refrigerante “guaraná” disponíve 
Estado 3 Máquina verificando se há refrigerante “tubaína” disponíve 
Estado 4 Máquina verificando se há refrigerante “schin-co a” disponíve 
Estado 5 Lata no compartimento de saída
Estado 6 Ficha no compartimento de devo ução

Figura 5: Diagrama de estados Máquina de refrigerantes

Para um sistema com um buffer de entrada e um de saída, dois braços robóticos, uma est
eira e duas máquinas de processamento, faça seu mode o por um autômato considerando qu
e ne e sempre o braço robótico 1 pega peças no ugar de matéria prima (itens de entrada)
e pode evar para a máquina 1 e de a, à esteira. O braço robótico 2 pode pegar peças na e
steira e evar para a máquina 2 e de a retirar para co ocar no buffer de saída. No 
ugar de matéria prima, sempre está chegando novos itens para serem processados, gara
ntindo que neste ugar, sempre há 10 peças. Por outro ado, no buffer de saída, sempre
há o consumo dos itens processados. A esteira sempre gira quando é co ocada uma peça
sobre e a, de forma a evar o item processado pe a máquina 1, para a posição que o br
aço robótico 2 possa evar para a máquina 2.
a. Quais são os eventos não contro áveis?
b. Defina a inguagem K que determina a produção de mais de três peças por vez e,
seguindo os passos do A goritmo da Construção da SupC(L), encontre um
supervisor para esta especificação.
c. A inguagem do supervisor encontrado rea iza a tarefa desejada?
d. Este supervisor é comp eto?

a) Os eventos não contro áveis são aque es que estão sempre em atividade independentemen
te do contro e e aque es eventos que não estão previstos no funcionamento norma . Ne
ste caso os eventos não contro áveis podem ser a fa ta de energia, o fim do processo
de uma peça , uma avaria na máquina ou no braço robótico e o movimento da esteira sempr
e que uma peça é co ocada sobre e a.
b) A inguagem K é definida como a inguagem da especificação de comportamento, ou sej
a, o que se deseja que o SED rea ize. A inguagem K então é:
LEGENDA:
BF1 Buffer1; BF2 Buffer2; BR1 Braço Robótico 1; BR2 Braço Robótico 2
M1 Máquina 1; M2 Máquina 2; ES1 Esteira na Esquerda; ES2 Esteira na Direita; P1 Peça 1
eça 2; P3 Peça 3.
ESTADOS
S0: P1, P2 e P3 em BF1;
S1: P1 em BR1, P2 e P3 em BF1;
S2: P1 em M1, P2 e P3 em BF1;
S3: P1 em M1, P2 em BR1 e P3 em BF1;
S4: P1 em M1, P2 em M1, P3 em BF1;
S5: P1 em M1, P2 em M1, P3 em BR1;
S6: P1 em M1, P2 em M1, P3 em M1;
S7: P1 em BR1, P2 em M1, P3 em M1;
S8: P1 em ES1, P2 em M1, P3 em M1;
S9: P1 em ES2, P2 em BR1, P3 em M1;
S10: P1 em BR2, P2 em BR1, P3 em M1;
S11: P1 em M2, P2 em BR1, P3 em M1;
S12: P1 em M2, P2 em ES1, P3 em M1;
S13: P1 em M2, P2 em ES2, P3 em BR1;
S14: P1 em M2, P2 em BR2, P3 em BR1;
S15: P1 em M2, P2 em BR2, P3 em ES1;
S16: P1 em M2, P2 em M2, P3 em ES2;
S17: P1 em M2, P2 em M2, P3 em BR2;
S18: P1 em M2, P2 em M2, P3 em M2;
S19: P1 em BR2, P2 em M2, P3 em M2;
S20: P1 em BF2, P2 em M2, P3 em M2;
S21: P1 em BF2, P2 em BR2, P3 em M2;
S22: P1 em BF2, P2 em BF2, P3 em M2;
S23: P1 em BF2, P2 em BF2, P3 em BR2;
S24: P1 em BF2, P2 em BF2, P3 em BF2.

Matriz de Transição A:
S0 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8
S9 S10 S11 S12 S13 S14 S15 S16 S17 S18
S19 S20 S21 S22 S23 S24
S0 ω
S1 α
S2 ω
S3 α
S4 ω
S5 α
S6 γ
7 δ
8 γ
9
ε
10
ζ
S11
δ
12
γ
13
ε
14
δ
15
ζ
S16
ε
17
ζ
S18
θ
S19
μ
20
θ
S21
μ
22
θ
S23
μ
24 ω

NOME DO EVENTO ÍMBOLO

Retir r do Buffer 1 com Br ço Ro
ótico 1 ω
Inserir n Máquin 1 com Br ço Ro
ótico 1 α
Retir r d Máquin 1 com Br ço
Ro ótico 1 γ
Inserir n Esteir com Br ço Ro ótico 1 δ
Retirar a Esteira com Braço Robótico 2 ε
Insrir na Máquina 2 com Braço Robótico

2 ζ
Reti   d Má uin 2 com B  ço Ro ótico
2 θ

i  no Buffe 
Sáid com B  ço Ro ótico 2
Inse μ
Que r do Br ço Ro ótico ξ
Quebra da Máquina π
Fim do P ocesso d Peç τ
Fal a de Energia β
Movimento d Estei 

VETOR COLUNA COM EVENTOS NÃO CONTROLÁVEIS

ESTADO EVENTO
S0
S1 β, ξ
S2 β, π
S3 β, π, ξ
S4 β, π
S5 β, π, ξ
S6 β, π
S7 β, π, ξ
S8 β, π,
S9 β, π, ξ,
S10 β, π, ξ
S11 β, π, ξ
S12 β, π,
S13 β, π, ξ,
S14 β, π, ξ
S15 β, π, ξ,
S16 β, π,
S17 β, π, ξ
S18 β, π
S19 β, π, ξ
S20 β, π
S21 β, π, ξ
S22 β, π
S23 β, ξ
S24 β

VETOR COLUNA COM EVENTOS HABILITADOS DO EVENTO

ESTADO EVENTO
S0 ω
S1 α
S2 ω
S3 α
S4 ω
S5 α
S6 γ
7 δ
8 γ
9 ε
10 ζ
S11 δ
12 γ
13 ε
14 δ
15 ζ
S16 ε
17 ζ
S18 θ
S19 μ
20 θ
S21 μ
22 θ
S23 μ
24 ω

ÍNTE E DO UPERVI OR C(L)

0 1 2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
19 20 21 22 23 24 Σ(H(x)) Σ(X)
0 ω
ω
1 α
β, ξ α
S2 ω
β, π ω
S3 α
β, π, ξ α
S4 ω
β, π ω
S5 α
β, π, ξ α
S6 γ
β, π γ
7 δ
β, π, ξ δ
8 γ
β, π, γ
9
ε
β, π, ξ, ε
10
ζ
β, π, ξ ζ
S11
δ
β, π, ξ δ
12
γ
β, π, γ
13
ε β,
π, ξ, ε
14
δ β, π, ξ δ
15
ζ β, π, ξ, ζ
S16
ε β, π, ε
17
ζ β, π, ξ ζ
S18
θ β, π θ
S19
μ β, π, ξ μ
20
θ β, π θ
S21
μ β, π, ξ μ
22
θ β, π θ
S23
μ β, ξ μ
24 ω
β ω

C) A t ref pode ser re liz d com implement ção do supervisor el or do no item 2

, desde que sej m feit s l um s consider ções, como:
As Máquin s 1 e 2 são c p zes de process r vári s peç s o mesmo tempo, em comp
rtimentos sep r dos, sendo ssim o término do processo de c d peç independente.
Há sensores de presenç n esteir que identific m peç que che o l do de
entr d (esquerdo) e utom tic mente
(sem controle)

lev o l do s íd ( direit
o). Assim que peç é retir d pelo r ço ro ótico 2 esteir volt utom tic mente p
r o l do de entr d .

D) Este supervisor pode ser consider

do é completo, pois foi el or d um su lin
u em K’ que solucion o pro lem do supervisor, contudo, restrine seus result d


os o mínimo tolerável. Assim supC(L) evit pro lem s de execução de um t ref , evit


ndo loqueios e rejeições.

Referênci s
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CURY, J.E.R. Teori de Controle upervisório de 
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ponível em http:.inf.puc-rio. r/~inf1302. Acesso: 29 de Aosto de 2010