DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT DE EXPLORACIÓN CON UN

SENSOR KINECT PARA EL MAPEO 3D DE ZONAS CON DIFÍCIL ACCESO

USANDO TÉCNICAS DE PROCESAMIENTO DE IMÁGENES.

JORGE LUIS PALENCIA BAYONA

JUOZAS FELIPE SLAPAITIS FORERO

Anteproyecto de grado

UNIVERSIDAD DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLO “UDI”

FACULTAD DE INGENIERIAS
INGENIERIA ELECTRONICA
BARRANCABERMEJA
2018
DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT DE EXPLORACIÓN CON UN
SENSOR KINECT PARA EL MAPEO 3D DE ZONAS CON DIFÍCIL ACCESO
USANDO TÉCNICAS DE PROCESAMIENTO DE IMÁGENES.

JORGE LUIS PALENCIA BAYONA

JUOZAS FELIPE SLAPAITIS FORERO

Anteproyecto de grado presentado como requisito para optar el título en

Ingeniería Electrónica

DIRECTOR:
EDWIN YESIDH RIOS CONTRERAS
INGENIERO ELECTRONICO

UNIVERSIDAD DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLO “UDI”

FACULTAD DE INGENIERIAS
INGENIERIA ELECTRONICA
BARRANCABERMEJA
2018
 CONTENIDO

Pág.

1.PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA............................................................................ 7

2.JUSTIFICACION .......................................................................................................... 10
3.OBJETIVOS ................................................................................................................. 11
3.1.OBJETIVO GENERAL .......................................................................................... 11
3.2.OBJETIVOS ESPECIFICOS ................................................................................. 11
4.MARCO REFERENCIAL .............................................................................................. 12
4.1. RESEÑA HISTÓRICA .......................................................................................... 12
4.2.ESTADO DEL ARTE ............................................................................................ 17
4.2.1.Evolución de la robótica móvil. ....................................................................... 17
4.2.2.Robots con aplicación a la Inspección y rescate. .......................................... 21
4.3.Proyectos de Mapping ........................................................................................ 27
4.4.MARCO LEGAL.................................................................................................... 29
4.4.1.Marco Jurídico Internacional. .......................................................................... 29
4.4.2.Marco Normativo Nacional. ............................................................................. 29
4.4.2.1.Autoridades mineras. .................................................................................... 30
4.5.MARCO TEÓRICO ............................................................................................... 32
4.5.1.La Robótica. ...................................................................................................... 32
4.6.1.1. Robots de rescate. ....................................................................................... 33
4.5.2.Etapas en la construcción de un robot. .......................................................... 34
4.5.3.Elementos de diseño de un Robot. ................................................................. 36
4.5.4.La Industria de la Minería................................................................................. 38
4.6.MARCO CONCEPTUAL ....................................................................................... 43
4.6.1.Concepto de inspección. ................................................................................. 43
4.6.2.Concepto de Mapping. ..................................................................................... 43
4.7.3. La Imagen 3D. .................................................................................................. 45
4.7.4. El Sensor Kinect .............................................................................................. 47
5.METODOLOGÍA........................................................................................................... 51
5.2.ENFOQUE METODOLOGICO .............................................................................. 51
5.2.1.Etapa de Recolección organización y procesamiento de la información .... 51

3
 5.2.2.Etapa de Análisis, Interpretación e identificación de hallazgos. .................. 52
5.2.3.Etapa de Diseño ............................................................................................... 52
5.2.4.Etapa de elaboración y construcción del prototipo. ...................................... 52
6.CRONOGRAMA ........................................................................................................... 54
7.PRESUPUESTO ........................................................................................................... 55
8.BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................ 57

4
 LISTA DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1 Emergencias y Fatalidades mineras (2009-2013) .......................................8

Ilustración 2 Primer Robot Elmer de W. Grey Walter. .................................................... 17
Ilustración 3 Robot Beast – Universidad John Hopkins. (1960).................................... 18
Ilustración 4 Robot Shakey. (1966-1972).......................................................................... 19
Ilustración 5 Robot Sojourne............................................................................................. 20
Ilustración 6 Robot Curiosity............................................................................................. 21
Ilustración 7 Robot radar, Desarrollado por Yang&Park ............................................... 22
Ilustración 8 El Famper de Kim,Shama & Ivengar .......................................................... 23
Ilustración 9 Robot PackBot, hecho por iRobot Corp. ................................................... 23
Ilustración 10 Robot Aquiles ............................................................................................. 24
Ilustración 11 Robot Quince .............................................................................................. 24
Ilustración 12 Robot Survivor Buddy. Texas A&M ......................................................... 25
Ilustración 13 Prototipos europeos de rescate y el equipo de trabajo. ....................... 26
Ilustración 14 Imagen de Mapping .................................................................................... 44
Ilustración 15 Imagen en 3D .............................................................................................. 45
Ilustración 16 El sensor Kinect de Microsoft .................................................................. 47
Ilustración 17 Diagrama de Proceso del Proyecto.......................................................... 53

5
 LISTA DE TABLAS

Tabla 1 Matriz legal de salud y seguridad en el trabajo: ............................................. 31

6
 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Actualmente en la industria de la minería se desconoce el área donde se va a

realizar la explotación de los minerales, estableciendo una zona de peligro para
todos y cada uno de los trabajadores, a su vez los malos manejos del área de la
explotación producen constantemente accidentes lesionando y hasta tomando la
vida de los mineros.

La minería tiene dos grandes facciones, la minería que se realiza a cielo abierto que
es la que se utiliza para la extracción de materiales valiosos (oro, plata, cobre,
plomo, cinc, uranio, carbón), estas minas reciben el nombre de minas de cielo
abierto gracias a la construcción de pozos o tajos en la superficie de la tierra, por
otro lado se encuentra la minera subterránea la cual es más peligrosa tanto por la
concentración de gases como por sus situación geográfica y laberinto de túneles
que la atraviesan.

La minería subterránea crea espacios bajo tierra en los cuales trabajan los seres
humanos, las condiciones de trabajo, incluidas la humedad ambiental, la
temperatura del aire, la presencia de radiaciones nocivas o gases explosivos, la
presencia de agua, la formación de polvo y la emisión de ruido.

Las ubicaciones de las explotaciones mineras subterráneas dependen más que

todo del yacimiento de las materias primas a extraer, dicha explotación se realiza
en todo tipo de zonas climáticas, lugares remotos de la tierra, bajo grandes y
pequeñas ciudades, bajo el lecho oceánico y formaciones montañosas, la
profundidad de extracción varía desde unos pocos metros hasta aproximadamente
los 4 kilómetros.

7
Convirtiendo estas zonas de explotación en zonas que fácilmente se vuelven
inestables geológicamente hablando.

De acuerdo con el informe de gestión 2013 de la Agencia Nacional de Minería 1,

durante el periodo comprendido entre el 1 de octubre de 2012 al 30 de septiembre
de 2013, en el país, se reportaron noventa y dos (92) emergencias de las cuales el
Grupo de Seguridad y Salvamento Minero atendió sesenta y cinco (65). Al finalizar
el año 2013 se reportaron noventa (90) emergencias y en todos los casos se realizó
visita técnica de seguridad a fin de evaluar las condiciones de seguridad, la mayoría
de emergencias en 2013 ocurrió en explotaciones de carbón (69%), y explotación
de oro (24%).

A continuación, se presentan las emergencias y fatalidades desde la vigencia 2009

hasta la vigencia 2013.

Ilustración 1 Emergencias y Fatalidades mineras (2009-2013)

Fuente: Informe de Gestión 2013 – Agencia Nacional de Minería

1
Agencia Nacional De Minas, informe de gestión 2013 [en línea]
<https://www.anm.gov.co/sites/default/files/Documentos/informedegestionanm-2013.pdf>

8
Del total de emergencias reportadas en el año 2012 se tuvo un resultado de 57
trabajadores ilesos, 30 heridos y 102 fallecidos; mientras que a 31 de diciembre de
2013 se reportaron 40 ilesos, 62 heridos y 89 fallecidos2.

Con base en las emergencias reportadas, la mayor causa de accidentes han sido
los ocasionados por derrumbes (38%), seguido por los asociados a atmósferas
contaminadas (13%) y riesgos electromecánicos (12%). Los departamentos que
presentan mayor accidentalidad han sido Boyacá (29%), Cundinamarca (20%) y
Antioquia (15%)3

Según datos estadísticos de la AGENCIA NACIONAL DE MINERIA de Colombia en

el año 2017 el 32% de las emergencias y desastres que se presentaron en la minería
subterránea fue por derrumbes y por inestabilidad del área de explotación, siendo
esta causa la de mayor porcentaje, lo que dice que en la industria minera no se está
teniendo mucha precaución con las áreas de explotación, las zonas no son
completamente estudiadas y avaladas por los entes competentes encargados de
esta labor tan importante, colocando en riesgo a los trabajadores y a las empresas
encargadas de la minería4.

2
Agencia nacional de minería Estadisticas 2017 [en linea]
< https://www.anm.gov.co/?q=emergencias_mineras>
3 Ibid, p15
4 Ibid, p18

9
 2. JUSTIFICACION

Debido a la necesidad de los administradores de las minas que requieren llevar un

registro para el monitoreo, control y avance de las minas, para así tener una idea
más clara de cómo está siendo excavada la mina y si hay fallas en el terreno ya
excavado que pueda ocasionar un derrumbe o una inestabilidad de la mina que
ponga en peligro la vida de los seres humanos que trabajen en esta, por lo siguiente
se hace necesario el diseño y construcción de un dispositivo que hace el mapeo de
la zona minera requerida, con el fin de entregar un modelo 3D de la mina para que
posteriormente se haga un estudio tanto geológico como topográfico y así tener
debidas precauciones evitando accidentes de la zona escaneada.

El modelo 3D obtenido de la zona minera subterránea será puesto a disposición de

los geólogos y topógrafos para que analicen si la estructura tiene fallas, sin que sea
necesario poner en riesgo las vidas de los encargados de realizar dichas
observaciones.

El mapa obtenido dará una visión más clara de cómo está construida y distribuida
la mina, los entes encargados determinaran que la zona escaneada y posiblemente
excavada sea segura, obteniendo que las estadísticas de mortalidad y emergencias
producidas disminuyan hasta el punto de que la minería subterránea sea igual de
segura que la minería a cielo abierto.

También se tiene que tener en cuenta que con la implementación de esta tecnología
los costos de inversión en indemnizaciones, tiempo y recursos se verán afectadas
de manera positiva, es decir que los gastos se verán reducidos.

10
 3. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar y construir un robot de exploración con un sensor Kinect para el

mapeo 3D de zonas mineras subterráneas con difícil acceso usando técnicas
de procesamiento de imágenes.

3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

- Revisar el estado de arte de los proyectos que se han desarrollado bajo la

temática de escaneo y mapping en 3D.

- Diseñar un vehículo que pueda acceder a las minas subterráneas a través de

un software de modelos 3D para mirar el funcionamiento del mismo.

- Construir el prototipo establecido en la etapa de diseño para su

funcionamiento, utilizando plástico ABS y lamina en su estructura.

- Desarrollar los algoritmos de control del vehículo y del software de

procesamiento para la señal captada por el sensor Kinect.

- Realizar pruebas para la verificación y corrección de los posibles errores que

se van generando al momento de la puesta en marcha del proyecto.

11
 4. MARCO REFERENCIAL

4.1. RESEÑA HISTÓRICA5

Desde que en 1917 el escritor Karel Capek6 usara el término robot para referirse a
unas máquinas en forma de humanoide, han tenido que aparecer numerosos
avances tecnológicos y pasar más de medio siglo, para que el autor de este
proyecto haya podido realizar un robot articulado en un espacio de tiempo
relativamente corto y con un presupuesto mucho más reducido.

Una máquina-herramienta se define como una máquina que efectúa cualquier

trabajo manual, y la informática como la ciencia del tratamiento automático y
racional de la información. Uniendo ambos conceptos la robótica surge al
automatizar de manera racional las máquinas-herramienta, es decir al permitir que
un programa informático controle las operaciones que antes realizaba un operario.
Ligado a la robótica aparece el robot, si lo primero es la ciencia lo segundo es el
objeto. Se considera la aparición del primer robot, en su concepción moderna, como
la unión del control numérico y de la telequérica.

El control numérico fue una de las primeras formas de la informática y la telequérica

es la ciencia que estudia los manipuladores controlados a distancia por un ser
humano, o teleoperadores, que se pueden considerar como una máquina-
herramienta avanzada. A partir de aquí la evolución de la robótica ha estado
íntimamente relacionada con el desarrollo de la tecnología eléctrica e informática,
todo en la aparición de nuevos y mejores sistemas de control. En 1959 se introdujo

5 IEARobotics, La evolución de la robótica ,capitulo 1 [en linea]

<www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/documentacion/capitulo1.pdf>
6 Karel Capek,'Rossum's Universal Robots'

12
el primer robot comercial por Planet Corporation, estaba controlado por interruptores
de fin de carrera y levas.

En 1971 la Universidad de Stanford desarrolló el Stanford Arm, un pequeño brazo

robot de accionamiento eléctrico. En 1981 la Universidad Carnegie-Mellon diseñó
un robot que utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del
manipulador sin las transmisiones mecánicas habituales. Las primeras aplicaciones
prácticas de los robots se encuentran en la industria y sobre todo en la del motor.
En 1961 la Ford Motor Company utilizó uno para controlar una máquina de fundición
en troquel y en 1974 Kawasaki instaló otro para soldar las estructuras de las
motocicletas.7

En paralelo, los lenguajes de programación de robots fueron mejorando, y en la

exposición 'Robots 8' se mostraron los primeros lenguajes de programación, que
permitían el desarrollo de programas de control utilizando gráficos interactivos en
un ordenador personal que luego se podían cargar en el robot.

Al ser la industria la que adquirió la mayoría de ellos, una de las primeras

definiciones del término robot la proporcionó el Robotics Industries Association (RIA)
y vino a decir: “Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable
diseñado para desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales
mediante movimientos programados variables para la ejecución de una diversidad
de tareas”.8

Bajo el punto de vista anterior es fácil comprender la definición dada por la RIA,
aunque actualmente se podría decir que se ha quedado pequeña, ya que en el 2000
existen muchas más aplicaciones que no responden a las características anteriores

7 IEARobotics, La evolución de la robótica ,capitulo 1 [en linea]

<www.iearobotics.com/personal/andres/proyectos/pucho/documentacion/capitulo1.pdf>
8
Ibid capitulo 1

13
y no por ello dejan de ser robots. Además, se está produciendo un cambio en la
actitud de la sociedad respecto a la robótica, todo por la sucesiva aparición de
aplicaciones que, de no haber sido por ella, no podrían haberse llevado a cabo. Al
principio existió un sentimiento generalizado de oposición al robot, se consideraban
más enemigos que amigos, siendo la razón principal el temor a ser sustituido.

Evidentemente esta opinión tiene su fundamento en un momento puntual de la

historia y en todas aquellas personas que perdieron sus puestos de trabajo al
introducir los robots en las fábricas. Pero ahora se puede decir que este hecho
permitió la evolución de los trabajos, ya que se eliminaron las tareas repetitivas que
no permitían un enriquecimiento mental, y se crearon nuevos puestos dentro de las
empresas, que permitían una participación mayor del empleado, siendo su trabajo
más humano que repetitivo. No obstante, no se quiere entrar a discutir en este
proyecto si la robótica ha sido perjudicial o no desde un punto de vista social.

Otro concepto era la forma que tenía que tener un robot. Al principio la mayoría
opinaba que un robot tendría un aspecto humanoide, con pies, manos, cabeza, más
o menos inteligente y que estaba al servicio de su amo. Si hubiese que buscar un
motivo de esto se podría decir que fueron las películas, libros, series de TV, etc., las
que emplearon la figura del humano y le pusieron un cerebro electrónico. Por
ejemplo, se podrían citar las numerosas obras del escritor Isaac Asimov que tenían
como protagonistas a robots. Fue este escritor el que enunció las tres leyes de la
robótica9 , en ellas se puede ver la preocupación inicial del hombre en mantener el
control de los engendros mecánicos, como si hubiese un temor a una revolución de
una raza mecánica. Este argumento se ha usado en infinidad de películas y cuentos,
teniendo un ejemplo clarísimo en el robot TERMINATOR10. Las tres leyes de la
robótica, enumeradas más abajo, sirvieron en un principio para discutir el futuro

9 Isaac Asimov, Runaround' 1942 revista 'Astoundig Science Fiction' (línea 7, página 100). Editor
John Campell.
10 'The Terminator'. Película dirigida por James Cameron en 1984. Orion Pictures International.

14
amenazador de los robots, pero dado que todavía no se ha alcanzado dicho
momento, se han usado más para escribir novelas que para construir robots, por lo
menos hasta que estos no alcancen un grado de desarrollo, hablando de
inteligencia, mucho mayor del actual.

1. Un robot no puede herir a un ser humano ni dejar de intervenir si éste está en

peligro de sufrir.
2. Un robot debe obedecer las órdenes de los seres humanos, salvo cuando éstas
contradigan la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando dicha existencia
no contradiga las leyes primera y segunda.

Actualmente, la robótica sigue avanzando con paso firme, pero con un ritmo menor
que el previsto por los expertos en los años 80. Además, la sociedad ha asumido el
papel de estos, considerándolos como herramientas, sin una forma típica y con una
inteligencia mínima en comparación con la del ser humano. La evolución de la
tecnología ha permitido desarrollar nuevos materiales, sensores y chips que han
facilitado y abaratado considerablemente la construcción de robots. Sin embargo,
todavía no se ha producido la explosión que ocurrió con los ordenadores
personales, que pasaron de ser un privilegio de empresas multinacionales y
universidades, a ser un electrodoméstico más dentro de una casa. Es más, es
normal que al adquirir un ordenador se le permita al comprador seleccionar los
diferentes componentes que lo van a integrar. Y todo se debe al acercamiento que
sufrió la informática al público no especializado, todo cuando su uso se volvió más
sencillo, barato y con aplicaciones más potentes y flexibles que las tradicionales.
Por ejemplo, se puede destacar el paulatino desuso de las máquinas de escribir en
favor de las aplicaciones de procesamiento de textos.

La reflexión anterior induce a pensar en una posible revolución de la robótica,

pasando a ser un elemento más dentro del hogar, de la empresa y de la sociedad

15
en general. Esta opinión es una apuesta de futuro, avalada por la aparición a lo largo
de estos últimos años, de robots y proyectos muy llamativos, que han facilitado los
cambios de opinión de las personas hacia los robots. Ya no se ven como los grandes
enemigos sino todo lo contrario: son tratados como herramientas amigas, que tratan
de ayudar y de facilitar el trabajo.

Esto último es un poco exagerado, seguro que más de una vez se ha desesperado
por problemas con su ordenador, coche, etc. y ha pensado que cada día la sociedad
lo tiene más complicado. Pero la prueba está ahí, delante de todos nosotros. Sin ir
más lejos, en 1997 un pequeño robot móvil aterrizó en Marte permitiendo que
millones de espectadores pudiesen apreciar fotografías captadas desde 191
millones de kilómetros de la Tierra. Este pequeño robot llamado Sojourner, más
conocido como Pathfinder (nombre de la misión), recordó los primeros pasos de la
llegada del hombre a la Luna y aumentó las esperanzas de que algún día, más
cercano que lejano, el hombre llegará a Marte.

Otro caso parecido fue el robot sumergible que bajó a 3500 metros de profundidad
para introducirse en los restos del Titanic con objeto de fotografiarlo. En esta
ocasión el robot se llamaba Jason Junior y se operaba por control remoto. Los
ejemplos anteriores muestran aplicaciones fuera de la industria como tal, y no son
las únicas: otros campos como la medicina, aeronáutica y agricultura se
beneficiaron con la llegada de robots telecontrolados para realizar operaciones,
aviones espías autónomos y los sistemas de recolección y envasado directo.

16
 4.2. ESTADO DEL ARTE

El desarrollo tecnológico y la capacidad humana para desarrollar máquinas que

mejoren su calidad de vida es una constante en la historia de la humanidad, tal como
se verá sucintamente en el siguiente capítulo el cual ha tenido como base el trabajo
desarrollado por Emmanuel Rico Aguilar de 201211.

4.2.1.Evolución de la robótica móvil.

Los primeros robots móviles aparecen a mediados del siglo XX, Willian Grey Walter
construyó dos robots autónomos, Elmer y Elsie en 1949.

Ilustración 2 Primer Robot Elmer de W. Grey Walter.

Fuente: Tomado de Theoldrobots12

Rico A. Emmanuel. “Diseño de Robot de Inspección y Vigilancia”; Escuela Superior de Ingeniería

11

Mecánica y eléctrica. México 2012. Pág. 134.

12 The Oldrobots, Robot Elmer [en linea]
<http://www.theoldrobots.com/images48/Elmer_Elsie2.JPG>

17
Posteriormente entre 1961 y 1963 en el Instituto la Universidad John Hopkins se
desarrolla el robot Beast que era capaz de identificar tomas de corrientes y
aproximarse a ella para recargar su batería de forma autónoma.

Ilustración 3 Robot Beast – Universidad John Hopkins. (1960)

Fuente: tomado de Robot beast13

A finales de los años 60 en el Instituto de investigaciones de Stanford se desarrolla

el robot Shakey, el cual es el primero en capacidad de razonar sobre sus propias
acciones, mientras que los otros tipos de robots tenían que ser dirigidos mediante
acciones simples para realizar una tarea completa. El analizaba la tarea compleja y
la reducía a una secuencia de acciones simples.

13The Hopkins Beast, Robot beast[en linea]

<https://www.frc.ri.cmu.edu/~hpm/talks/revo.slides/1960.html>

18
 Ilustración 4 Robot Shakey. (1966-1972)

Fuente tomado de SRI14

A partir de esos años los robots móviles han sido utilizados con fines prácticos en
diversos campos como desactivación de explosivos, exploración de ambientes
hostiles, como los usados en la exploración de otros planetas, como el Sojouner
que se convirtió en el primer robot móvil en llegar a la superficie de Marte, y que era
controlado por control remoto desde la Tierra, así estuviera apto para la navegación
autónoma al estar dotado de un láser para detectar la presencia de obstáculos.

14
Sri international, Shakey the robot, 1996 [en linea]
< https://www.sri.com/work/timeline-innovation/timeline.php?timeline=computing-
digital#!&innovation=shakey-the-robot>

19
 Ilustración 5 Robot Sojourne

Fuente: tomado de NASA15

Más recientemente en el 2011 se envió al planeta rojo el Curiosity, el cual empezó

a operar en agosto de 2012, el cual realiza su navegación a través de la
interpretación de la superficie en 3D (tercera dimensión), lo cual le proporciona la
capacidad de evadir obsta culos de manera óptima.

15
NASA, Mars Mission Pathfinder,2017
< https://www.nasa.gov/mission_pages/mars-pathfinder>

20
 Ilustración 6 Robot Curiosity

Fuente: tomado de la NASA16

4.2.2. Robots con aplicación a la Inspección y rescate.

La Industria ha aplicado la robótica para sus necesidades, especialmente para la

inspección de equipos y particularmente en lugares de difícil acceso como las
tuberías. Entre los más recientes tenemos:

El RADAR, desarrollado desde el 2003 es empleado para la inspección in situ en el

sector del gas y petróleo. Puede detectar problemas de soldadura y una visión
interna de la misma. El modelo desarrollado por Yang & Park en el 2011 posee un
sistema de tracción de tres orugas y un sistema de navegación autónomo.

16
Nasa, Curiosity Mission [en linea]
< https://www.nasa.gov/mission_pages/msl/multimedia/gallery/pia14156.html>

21
 Ilustración 7 Robot radar, Desarrollado por Yang&Park

Fuente: Tomado de semanticsholar17

El FAMPER de Kim, Shama & Ivengar del 2010, además de contar con cuatro
orugas está dotado de una cámara de radio frecuencia y un sistema LED para la
iluminación del ambiente de trabajo.

17
Semanticsholar, Radar Robot[en linea]
<https://www.semanticscholar.org/paper/Augmenting-traversability-maps-with-ultra-wideband-
Ahtiainen-Peynot/3a8da01fcb5157c95cff24b20c607b933e7c327e>

22
 Ilustración 8El Famper de Kim,Shama & Ivengar

Fuente: Tomado de Famper18

El PackBot, es un robot hecho por iRobot corp, construido para operar en

condiciones adversas tales como la navegación por terreno escarpado, la
exploración de cuevas, en las montañas, laderas escarpadas y cruce de ríos
pequeños. Tiene aplicaciones de uso militar.

Ilustración 9 Robot PackBot, hecho por iRobot Corp.

Fuente: Tomado de IRobot Corp19

18
Kim,Shama & Ivengar, Famper, 2010 [en linea]
<https://www.researchgate.net/figure/The-robot-agent-FAMPER_fig1_224141693>
19
iRobot Corp, Robot PackBot, [en linea]
<https://www.army-technology.com/projects/irobot-510-packbot-multi-mission-robot/>

23
Desarrollado por Aquiles Robotic Systems, el Aquiles es un robot destinado para la
inspección y es utilizado por la industria Aero especial.

Ilustración 10 Robot Aquiles

fuente: Tomado por Aquiles Robotic Systems20

Desarrollado por el Instituto de Sistemas de Rescate de Japón de la Universidad de

Tohoku y el Instituto de Tecnología Chiba, el Robot Quince está diseñada para
ingresar en lugares donde no existe mucho espacio como las estructuras
colapsadas. Tiene como finalidad encontrar personas que se encuentran atrapadas.

Ilustración 11 Robot Quince

Fuente: tomado de Tohoku University21

20
Aquiles Robotic Systems, Aquiles [en linea]
<http://www.aquilesrobotic.com/robotica/aquiles-protector/>
21
Tohoku Universitiy, Robot quince [en linea]
<https://www.nippon.com/es/views/b00904/>

24
El Survivor Boddy desarrollado por el Centro para la Búsqueda y Rescate Asistido
por Robots (CRASAR) de la Universidad de Texas A&M, está programado con
personalidad humana y se puede comunicar con las víctimas atrapadas.

Ilustración 12 Robot Survivor Buddy. Texas A&M

Fuente:tomado de Texas A&M22

Recientemente, están los prototipos europeos (2017), que:

“Los robots tienen un sensor láser que mide la distancia sobre un

plano y establece así las dos dimensiones”, afirma Renaud Dubé,
ingeniero en robótica. “Rotando el conjunto, logramos hacer un
mapa realmente tridimensional. Casi siempre utilizamos
simultáneamente dos o tres robots. Cada uno tiene uno de estos
sensores. El objetivo es aunar todas las mediciones para tener una
representación general del lugar en el que los equipos de rescate
están actuando”, explica.23

22
Texas A&M, Robot Survivor Buddy, [en linea]
<https://www.nippon.com/es/views/b00904/>
23Euronews, Robots al rescate, 2017 [en linea]

<http://es.euronews.com/2017/04/10/robots-al-rescate>

25
Ilustración 13 Prototipos europeos de rescate y el equipo de trabajo.

26
 4.3. Proyectos de Mapping

El video mapping es una técnica que consiste en exhibir mediante proyectores de

alta luminosidad, imágenes de alta definición sobre superficies tridimensionales,
llevando a los espectadores a vivir una sensación de movimiento de la superficie
sobre la que se está proyectando.

Gracias a que esta técnica se puede adaptar a prácticamente cualquier geometría,

el video mapping puede realizarse tanto en espacios cerrados con elementos de
pequeña escala, como en lugares abiertos y con elementos de gran escala.

El video mapping se puede clasificar desde dos técnicas, una de ellas es la

proyección de contenido audiovisual prediseñado, adaptado a una superficie
escogida y renderizado para ser proyectado como una película. Bajo esta técnica
no existe la posibilidad de interactividad, es considerado como video mapping
lineal24.

Ejemplos de su utilización son entre otros:

Ilustración 14 Mapping Exterior

24

http://bibliotecadigital.usbcali.edu.co/bitstream/10819/3117/1/Modelo_metodologico_proyectos_pelaez_2
013.pdf

27
TZN Lo Stadio Tour 2015 Stage Mapping Sin lugar a dudas uno de los diseños de
escenarios en vivo en los que la técnica de Video Mapping suma una importancia
vital al conjunto del show.25

El mapping y de las múltiples superficies sobre las que se aplica, creando

situaciones mágicas. El mapping en coches. El proyecto, viene de la mano de White
Kanga. Con ayuda de un software instalado en una Tablet:

Ilustración 15 Software Kanga

Fuente: http://mapp3d.es/blog/mapping-2/

25
Mapp3d, kanga [en linea]
<http://mapp3d.es/blog/mapping-2/>

28
 4.4. MARCO LEGAL

4.4.1. Marco Jurídico Internacional.

Corresponde a la Organización Mundial del Trabajo regular y proponer acuerdos

para ser adoptados por los países del mundo.

Desde su creación, la OIT ha abordado los problemas laborales y sociales en la

industria minera, desplegando esfuerzos considerables para mejorar la vida y el
trabajo de los mineros – desde la adopción del Convenio sobre las horas de trabajo
(minas de carbón) (núm. 31) en 1931, hasta el Convenio sobre seguridad y salud
en las minas (núm. 176), que se adoptó en 1995.26

4.4.2. Marco Normativo Nacional.

La Ley 685 de 2001 o Código de Minas Colombiano. La Ley 685 de 2001 o Código
de Minas constituye la principal regulación de la actividad minera en Colombia. En
él se incorporan los diferentes principios y objetivos en relación con la exploración
y explotación de los recursos mineros.

Además, el Código estipula las condiciones y modalidades en las que se les puede
otorgar a organismos públicos o privados el aprovechamiento de los recursos,
especialmente los no renovables; otorgándole suma importancia al concepto de
concesión minera.

26OIT, Mineria, 2018 [en linea]

http://www.ilo.org/global/industries-and-sectors/mining/lang--es/index.htm

29
Decreto 1073 de 2015. El Decreto 1073 de 2015 describe, en primer lugar, la
estructura del Sector Minero Energético, nombrando en orden jerárquico las
instituciones encargadas de velar por el correcto funcionamiento del sector para
después centrarse en su régimen reglamentario.

4.4.2.1. Autoridades mineras.

Ministerio de Minas y Energía. El Decreto 636 del 10 de abril de 1974, modificó la

organización administrativa del Ministerio De Minas y Petróleos, cambiando su
nombre por el de Ministerio de Minas y Energía. A partir de este momento, se
realizaron grandes modificaciones en la estructura y organización de este ministerio.

El Ministerio de Minas y Energía quedó establecido como la máxima autoridad en

materia minera en Colombia. Por otra parte, de acuerdo al artículo 2 del Decreto
0381 de 2012,

Agencia Nacional de Minería. El Decreto 4134 de 2011, en su artículo primero171,

crea la Agencia Nacional de Minería como una agencia estatal de naturaleza
especial del sector descentralizado de la Rama Ejecutiva del Orden Nacional con
personería jurídica, patrimonio propio y autonomía administrativa, técnica y
financiera, adscrita al Ministerio de Minas y Energía172. Posteriormente, el artículo
3 del Decreto 4134 de 2011, manifiesta que el objeto de la ANM es ―administrar
integralmente los recursos minerales de propiedad del Estado y promover el
aprovechamiento óptimo y sostenible de los recursos mineros de conformidad con
las normas pertinentes.

Unidad de Planeación Minero Energética – UPME. La Unidad de Planeación Minero

Energética – UPME se crea mediante el Decreto 2119 de 1992, como una Unidad
Administrativa Especial, cuyo objetivo es la planeación integral del sector minero
energético.

30
Con respecto a la Salud y Seguridad en el trabajo tenemos lo siguiente:
Tabla 1 Matriz legal de salud y seguridad en el trabajo
NOMBRE
Ley 9 de 1979
Norma Técnica Colombiana NTC
4114
Resolución 2400 de 1979
Resolución 2413 de 1979
Resolución 2013 de 1986
Ley 361 de 1997
Circular Unificada de la Dirección Condiciones del lugar de trabajo
Nacional de Riesgos Profesionales
de 2004
Decreto 4369 de 2006
Decreto 1443 de 2014
Decreto 1072 de 2015
Ley 1561 de 2012
Ley 30 de 1992
Guía Técnica Colombiana GTC 45
Fuente:Autores
TEMA
Código Sanitario Nacional.
Por la cual se dictan medidas sanitarias, Título III,
Salud Ocupacional, artículos 80 al 118, normas
para preservar y conservar y mejorar la salud de los
individuos en sus ocupaciones.
Realización de Inspecciones planeadas
Estatuto de Seguridad Industrial.
Por el cual se establecen disposiciones sobre
vivienda, higiene y seguridad en los
establecimientos de trabajo.
Reglamento de higiene y seguridad para la
industria de la construcción
Comité Paritario Salud Ocupacional
Mecanismos de integración social de las personas
con limitación
Reglamenta la investigación de Accidentes e
Incidentes de Trabajo
Por el cual se dictan disposiciones para la
implementación del Sistema de Gestión de la
Seguridad y Salud en el Trabajo (SG-SST)
Por medio del cual se expide el Decreto Único
Reglamentario del Sector Trabajo
Por la cual se establece un proceso verbal especial
para otorgar títulos de propiedad al poseedor
material de bienes inmuebles urbanos y rurales de
pequeña entidad económica, sanear la falsa
tradición y se dictan otras disposiciones.
Por el cual se organiza el servicio público de la
Educación Superior.
Guía para la identificación de los peligros y la
valoración los riesgos en Seguridad y Salud
Ocupacional
31
 4.5. MARCO TEÓRICO

4.5.1. La Robótica.

Es la ciencia y la tecnología de los robots que se ocupa del diseño manufactura y

las aplicaciones, de tal manera que combina diversas disciplinas como lo son la
mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería de
control.

De ahí que la robótica es sinónimo de progreso y de desarrollo tecnológico, de ahí

que los países que cuentan con una fuerte presencia de robots no solamente
consiguen altos niveles de competitividad y productividad, sino que también
transmiten una imagen de modernidad.

De otra parte, la robótica tiene como intención final complementar o sustituir las
funciones de los humanos en las tareas más tediosas o peligrosas, alcanzando en
algunos sectores aplicaciones masivas. Las cuales se pueden resumir en cuatro:

- Productividad, aumento de la producción y reducción de costos.

- Flexibilidad que permite adaptación en los procesos de producción.
- Calidad debido al alto nivel de repetitividad de las tareas realizadas.
- Seguridad, ya que minimizan la presencia de las personas en los procesos
disminuyendo los riesgos laborales.

Además, hay que aceptar que la robótica ofrece grandes beneficios sociales,
resolviendo problemas cotidianos en todos los sectores y edades de la población.
Son evidentes sus aplicaciones en el área de la salud entre otros.

En la actualidad, ella se divide en dos grandes áreas:

32
 - La robótica industrial.
- La robótica de servicios.

Entendiéndose ésta última en un sentido amplio, que incluye servicios personales y

a la sociedad en su conjunto.

Según la Federación Internacional de Robótica (IFR, World Robotics a 2009, el

parque mundial de robots instalados o en uso era cercano a 1.’036.000 millones con
un índice de crecimiento anual del 4-5%27.

4.6.1.1. Robots de rescate.

Las catástrofes naturales no han sido ajenas al interés de los diseñadores desde
los años 80, el Departamento de Bomberos de Tokio (Japón) llevan usando robots
desde 1986. Yuki-taro T-53, por ejemplo, es llamado a filas cada vez que un
terremoto azota la ciudad o sus proximidades y produce daños en edificios. Se trata
de un vehículo con unos brazos mecánicos capaces de levantar hasta 100 kg de
carga sin dificultad.

En 2010 incorporaron una nueva máquina para salvar a las víctimas de un desastre
o incendio que yacen en zonas demasiado peligrosas o de difícil acceso para los
especialistas en rescate. El robot usa sus "manos", con forma de tenazas, para
agarrar a los heridos y colocarlos sobre una cinta transportadora, que los sitúa a
salvo en el interior de un vagón. Y se maneja por control remoto.

Y desde hace años cuentan con el Water Searcher, un robot submarino que busca
víctimas bajo el agua y las extrae con delicadeza a flote para que los servicios de
emergencias hagan el resto. Y con Fire Searcher, encargado de inspeccionar

27Banco de la Robótica. Comité Español de la Automática. Madrid. 2008. 215 Pg.

33
lugares incendiados equipado con una cámara, un sensor de calor, detectores de
gas y otros instrumentos para garantizar que todo es seguro antes de "dar vía libre"
a sus compañeros humanos28.

4.5.2. Etapas en la construcción de un robot.29

En el desarrollo de cualquier proyecto siempre hay que tener un orden de actuación

determinado, es decir una buena planificación. En este caso, se ha recurrido a una
herramienta útil que divide en diferentes niveles o etapas la fabricación de robots.

Son los niveles proporcionados por la torre Bot. El nivel inferior Nivel Físico
representa el primer paso y el superior Nivel de Cooperación el último. Realmente
no es necesario llegar hasta el último nivel, dependerá de la aplicación en concreto.

 Nivel Físico
 Nivel de Reacción
 Nivel de Control
 Nivel de Inteligencia
 Nivel de Comunidad
 Nivel de Cooperación.

Lo que sí es importante es empezar por el primer nivel para evaluar las necesidades
y tener un cierto orden de prioridades. También es evidente que, a medida que se
avanza, se puede retroceder para ajustar detalles que hayan quedado pospuestos
en niveles anteriores. La información se ha obtenido del documento titulado Torre
Bot.

28Muy Interesante, Robots Al Rescate 2018 [en linea]

<https://www.muyinteresante.es/tecnologia/articulo/robots-al-rescate>
29 Lopram, Torre bot 2017 [en linea]

<https://inversioneslopramsac.wordpress.com/2017/01/16/torre-bot/>

34
El significado de cada nivel es el siguiente:

 Nivel Físico: Comprende la estructura física, las unidades motoras y las

etapas de potencia. Es posible encontrar desde sistemas muy sencillos
basados en un único motor, hasta estructuras sumamente complejas que
buscan emular las capacidades mecánicas de algunos insectos.
 Nivel de Reacción: Está formado por el conjunto de sensores y sus circuitos
de polarización. Estos transductores cubren un amplio margen de
posibilidades, tal que podemos encontrar desde simples topes de _n de
carrera, hasta micro cámaras digitales con sistemas de reconocimiento de
imágenes. Un microbot que haya superado en cuanto a su construcción
tanto el nivel físico como el de reacción, se denomina microbot reactivo. Este
tipo de unidades trabajan cumpliendo la premisa, acción o reacción. En estos
casos, los sensores son los propios controladores de las unidades motoras,
sin ningún tipo de control intermedio.
 Nivel de control: Incluye los circuitos más básicos que relacionan las
salidas de los sensores con las restantes unidades. Partiendo de una simple
lógica digital hasta potentes microcontroladores, se busca dotar al microbot
de la capacidad para procesar la información obtenida por los sensores, así
como actuar de una manera controlada sobre las unidades motoras.
 Nivel de Inteligencia: Abarca el planificador a largo plazo; en este nivel, se
introducen los objetivos del microbot que tienen relativa independencia de
los sensores. Éste es el más alto nivel de inteligencia que puede alcanzar
un microbot como una unidad individual.
 Nivel de Comunidad: Se trata de la puesta en funcionamiento de más de
un microbot, dentro de un mismo entorno, de forma simultánea y sin que
ninguno de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en
su mismo entorno. A estos recintos se les denomina granjas.
 Nivel de Cooperación: Comprende los sistemas donde a partir de un nivel
de comunidad, se planifican o programan los microbots para que tengan

35
 conocimiento de la existencia de otros, tal que posean la capacidad de
cooperar para el buen desarrollo de una tarea.

4.5.3. Elementos de diseño de un Robot.

El presente proyecto está relacionado con un robot de servicio, lo cual no lo aleja

de los requerimientos contemplados para el diseño y construcción de un robot
industrial.

Elementos Constitutivos de un Robot Industrial.30

Manipulador o brazo mecánico.

Es el conjunto de elementos mecánicos que permiten el movimiento del efector

terminal. En la estructura interna del manipulador se encuentran ubicados muchas
veces los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el
movimiento de las cuatro partes, que por lo general conforman el manipulador, las
cuales son:

Base o pedestal de fijación,

Cuerpo,
Brazo,
Antebrazo.

Estos cuatro elementos rígidos del manipulador constituyen los eslabones, que
están conectados por juntas(articulaciones), permitiendo un movimiento relativo de
los eslabones vecinos. Estas juntas pueden ser giratorias (o de revolución), cuando
el movimiento permitido es de rotación; en este caso sus desplazamientos son

30Universidadde Santiago, Elementos de un Robot, [en linea]

<http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24908&chapterid=210>

36
llamados ángulos de junta, o juntas deslizantes (o prismáticas), en las cuales el
desplazamiento relativo entre los eslabones es una traslación, a veces
llamada compensación de junta.

El número de grados de libertad que posee un manipulador es el número de

variables de posición independientes que tendrían que ser especificadas con el fin
de localizar todas las partes del mecanismo.

Los grados de libertad de un manipulador robotizado son determinados por el

número de eslabones y de articulaciones, que relacionan estos eslabones.

Elementos motrices o actuadores.

Son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, ya sea en forma

directa o por medio de cables, poleas, cadenas, etc. Se clasifican en tres grandes
grupos:

Neumáticos. Emplean aire comprimido como fuente de energía y son adecuados en

el control de movimientos rápidos, pero su precisión es limitada.
Hidráulicos. Los actuadores hidráulicos son recomendables en los manipuladores
que tiene una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.

Eléctricos. Los motores eléctricos son los más utilizados, gracias a su precisión y la
facilidad de control

Controlador.

Es el dispositivo encargado de regular el movimiento de todos los elementos del

manipulador, y de realizar los cálculos y procesado de la información. La
complejidad del control varía según los parámetros que se gobiernan.

37
Efector terminal. Herramienta o aprehensor.

Es la garra o herramienta que se le acopla a la muñeca del manipulador siendo el

encargado de materializar el trabajo previsto; éste puede ser una tenaza o algún
otro aparato.

En general y de acuerdo al tipo de aplicación, la problemática del efector terminal

radica el que sea necesario diseñar el efector de acuerdo a los requerimientos de la
aplicación que se utilizará.

Sensores de información en los robots inteligentes: Los robots inteligentes son

aquellos capaces de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real,
adecuadas para cada situación. La información que ellos reciben les hace
autoprogramables, es decir, alteran su actuar en función de la situación externa, lo
que los hace poseer un cierto grado de inteligencia artificial. A este respecto. Las
informaciones más solicitadas por los robots son las que hacen referencia a la
posición. Velocidad. Aceleración, fuerzas pares, dimensiones y contornos de
objetos y temperatura.

4.5.4. La Industria de la Minería.

La Minería. Según el Diccionario de la Real Academia de la Lengua Española al

concepto de minería se le pueden atribuir cuatro definiciones. En la primera
definición, la minería es entendida como el arte de laborear las minas, mientras que,
en la segunda definición, atendiendo a los sujetos involucrados, se dice que la
minería es el conjunto de los trabajadores que se dedican a la minería. Por otro
lado, se puede también entender la minería como el conjunto de los facultativos o
expertos en minería y finalmente como el conjunto de las minas y explotaciones
mineras de una nación o comarca.

38
En este sentido, en la Cartilla sobre minería, del Ministerio de Minas y Energía se
define la minería como ―la actividad económica mediante la cual se extraen
selectivamente de la corteza terrestre, diferentes tipos de minerales que son básicos
para la producción de materiales empleados por la sociedad moderna y que son
básicos en el diario vivir. Y se define, en el mismo texto, a los minerales como
―sustancias cristalinas naturales por lo general inorgánicas, con características
físicas y químicas determinadas formados como resultado de los procesos
geológicos.

Finalmente, la Agencia Nacional de Minería consagra que la minería es la ―ciencia,

técnicas y actividades que tienen que ver con el descubrimiento y la explotación de
yacimientos minerales.

La minería industrial es el proceso de extracción, explotación y aprovechamiento de

minerales que se hallan sobre la superficie terrestre con fines comerciales. Si se
extraen metales de los minerales extraídos, la técnica de la minería se
refina originando diferentes tipos de técnicas metalúrgicas. La minería es una de las
actividades más antiguas desarrollada por el hombre. Al dominar el fuego, el
hombre desarrolló técnicas que le permitieron procesar y elaborar los metales. Así
comenzó a gestarse la primera revolución tecnológica histórica: La extracción de los
minerales.

Etapas del proceso Minero:

 Exploración: Detección de yacimientos naturales.

 Explotación: Extracción de minerales.

o Análisis de propiedades físicas y químicas.
o Si puede utilizarse sin alteración de su sustancia, entra en etapa de
Abastecimiento.

39
 o Si puede destruirse para generar un producto nuevo, sigue la cadena
de producción hasta entrar en etapa de Abastecimiento (depende del
producto a generar).

 Abastecimiento: se inicia la cadena de proceso productivo que lo llevará al

consumidor final.

En relación al tipo de explotación en minería existen dos formas básicas: la del tipo
subterráneo y la denominada a cielo abierto.

Minería subterránea: Comprende todas las actividades que se realizan para extraer
las materias primas depositadas debajo de la tierra y transportarlas hasta la
superficie. El acceso a los recursos se efectúa por galerías y pozos que están
comunicados con la superficie.

Minería a cielo abierto: Se designa de esta manera a toda excavación realizada por
encima del terreno con el objeto de extraer cualquier mineral de un depósito natural,
comprendiendo otras denominaciones tales como pozos, socavones o minería de
superficie. Abarca las canteras y salinas, entre otros.

Si bien la mayoría de los problemas que afectan a los trabajadores son similares
para ambas formas de trabajo, la minería subterránea presenta características
especiales que la hacen mucho más peligrosa.

LA PREVENCIÓN DE RIESGOS DEL TRABAJO

Prevenir, significa anticiparse a los riesgos potenciales, y así evitar incidentes,

accidentes o enfermedades relacionadas con el trabajo.

40
La Organización Mundial de la Salud (OMS) ha definido tres niveles de prevención
de riesgos del trabajo

PREVENCIÓN PRIMARIA
Es aquella mediante la cual se eliminan todos los riesgos del trabajo.

PREVENCIÓN SECUNDARIA:
Se realiza mediante el diagnóstico temprano de las exposiciones que pueden
producir alteraciones a la salud.

PREVENCIÓN TERCIARIA
Su objeto es limitar la incapacidad a través de la rehabilitación

Cuando se llega a esta instancia es que se ha fracasado en las etapas anteriores.

Se actúa en forma preventiva cuando se toman medidas de diferente naturaleza
para evitar los riesgos

La ACTUACIÓN PREVENTIVA comprende los siguientes pasos:

DETECCIÓN DE LOS RIESGOS: significa conocer y localizar aquellas condiciones

de trabajo que pueden afectar a la salud u ocasionar accidentes.

EVALUACIÓN DE LOS RIESGOS DETECTADOS: es el proceso que permite

conocer la magnitud de los riesgos que no han podido ser evitados.

CONTROL DE LOS RIESGOS: son aquellas acciones que se ejecutan sobre las
instalaciones, procesos, equipos, organización del trabajo y otros, para eliminar los
riesgos o minimizarlos de forma tal que se asegure que los trabajadores no sufrirán
daño.

41
Este proceso preventivo debe ser un PROCESO CONTÍNUO, ya que las
condiciones de trabajo y los riesgos en las explotaciones mineras sufren
permanente variaciones: condiciones geológicas inestables, modificaciones de los
estratos, variaciones climáticas, cambios de condiciones de trabajo, incorporación
de trabajadores sensibles a determinados riesgos y otros.

ACCIDENTE DE TRABAJO

Se considera accidente de trabajo a todo acontecimiento súbito y violento ocurrido

por el hecho o en ocasión del trabajo, o en el trayecto entre el domicilio del
trabajador y el lugar de trabajo, siempre y cuando el damnificado no hubiere
interrumpido o alterado dicho trayecto por causas ajenas al trabajo.

Los accidentes no son CASUALES, no interviene el azar o la mala suerte, son

CAUSALES siempre están dados por una suma de causas que demuestran que ha
fallado la prevención, que las condiciones de trabajo no son las adecuadas.

Cuando el accidente origina pérdidas materiales, paralización del trabajo u otro tipo
de daños de índole económica, pero no produce lesiones se denomina incidente.

42
4.6. MARCO CONCEPTUAL

Teniendo en cuenta los referentes teóricos que enmarcan sustancialmente la línea

de trabajo en la investigación, es preciso abordar conceptualmente los elementos
que serán incorporados al prototipo propuesto.

4.6.1. Concepto de inspección.

La inspección es una palabra que proviene del latín inspecto y hace referencia a la
acción y efecto de inspeccionar (examinar, investigar, revisar). Se trata de una
exploración física que se realiza principalmente a través de la vista.

El objetivo de una inspección es hallar características físicas significativas para

determinar cuáles son normales y distinguirlas de aquellas anormales.

4.6.2. Concepto de Mapping.

El concepto nace en Estado Unidos en los años 70 del siglo XX y fue definido como
una nueva conciencia que usa la tecnología de entornos multimedia por medio de
pantallas múltiples, realidad virtual y performance. A fines del siglo XX, obras
representativas como: Displacements (Michael Naimark, 1980-2005), Corps
étranger (Mona Hatoum, 1994), Ebb y Please (Amy Jenkins, 1996), Man She (Tony
Oursler, 1997) y The homeless projection: a proposal for the city of New York
(Krzysztof Wodiczko, 1986) marcan el punto en el que el video mapping se puede
extender a todo tipo de campos y proyectos

El vídeo mapping consiste en proyectar o desplegar una animación o imágenes

sobre superficies reales para conseguir un efecto artístico y fuera de lo común
basado en los movimientos que crea la animación (2D y 3D) sobre dicha superficie.

43
El mapping más habitual es el que vemos sobre los edificios monumentales
acompañados de sonidos para efectuar un mayor espectáculo.

Ilustración 16 Imagen de Mapping

Fuente:Tomado de Video mapping31

De esta forma se permite una interacción con el público y se crea una relación entre
el arte, la tecnología y la sociedad. Estas son características primordiales en el
arte contemporáneo. Actualmente el Video Mapping no solo es una técnica de
proyección, ya que puede ser utilizado por tecnologías como pantallas de leds,
vídeo muros etc.

Entendiendo el videomapping como realidad aumentada tomando como referencia

la conceptualización de Azuma (1997), ésta a diferencia de la realidad virtual
permite integrar una dimensión digital a lo real. Esto posibilita un aprendizaje más
experimental y experiencial sin eliminar la distancia suficiente que permiten los
procesos de asimilación e inferencia de conocimiento.

31
Marta Gonçalves Miranda, Video maping , 2016 [en linea]
<https://nit.pt/out-of-town/back-in-town/terreiro-paco-video-mapping?collection_id=70444>

44
El videomapping como realidad aumentada proyectada, permite y facilita pensar en
la educación, entendiéndose que este tipo de tecnologías tienen un futuro
prometedor en este campo, en tanto permiten encontrar formas didácticas de
comprender la realidad, aumentar la posibilidades de asimilación del individuo y
permitir los procesos de inferencia que transforman el objeto (modelo a escala) en
conocimiento, al hacerlo más contextualizado como señalan varios autores tales
como Prendes(2015) o Garnica & Calderon (2015).

4.7.3. La Imagen 3D.

Derivada de la industria del espectáculo la tecnología de visualización en tercera

dimensión podemos encontrarlas en Pantallas en 3D, juegos en 3D, tecnología de
impresión 3D y hasta películas creadas con esta tecnología, el cine 3D es la
proyección de películas cinematográficas que puedan ser percibidas con sensación
de profundidad gracias a la visión estereoscópica.

Ilustración 17 Imagen en 3D

Fuente: Tomado de Muy Computer32

32
Muy Computer, 3D Semiconductor, 2017 [en linea]
< https://www.muycomputer.com/2017/03/27/semiconductores-3d-limites-silicio/>

45
Definición.

La TV convencional, la que la mayoría de la gente tiene en sus hogares, solo puede

mostrar imágenes en dos dimensiones, no obstante, las imágenes en 3D consiguen
una sensación de profundidad más cercana a la vida real.

Filmación de imágenes en tres dimensiones.

El Digital 3D, simula el efecto que se produce en el ojo humano mientras percibe un
objeto tridimensional real. El proceso se genera cuando el proyector digital del cine
reproduce olas imágenes del ojo izquierdo y derecho a 144 cuadros por segundo
intercaladamente.

Cuando se filman imágenes en tres dimensiones se utilizan dos objetivos separados

por una distancia fija. Al contener el doble de información que las imágenes
bidimensionales, las imágenes 3D deben ser editadas conservando la información
de ambos ángulos.

Cuando se reproduce el contenido. Cada ojo debe percibir el contenido específico

para él, de modo que cuando se combinen en la mente se cree la sensación
profundidad.

Durante la proyección, se suele emplear algún filtro que separa (de distinto modo
según la técnica) las imágenes superpuestas para que sean recibidas por cada ojo
independientemente. La corteza cerebral interpreta estas imágenes añadiendo la
sensación de profundidad, del mismo modo que normalmente recibe imágenes con
distintos puntos de vista de cada ojo.

46
4.7.4. El Sensor Kinect33

El sensor Kinect es un dispositivo lanzado en noviembre de 2010 por Microsoft,

orientado principalmente a la industria de los videojuegos, concretamente, como
periférico de la video-consola Xbox 360 de Microsoft. Su principal innovación es que
permite a los usuarios controlar e interactuar con la consola sin necesidad de tocar
ningún controlador de juego físicamente, a través de una interfaz de usuario natural
basada en gestos y comandos de voz. La apariencia de este dispositivo es la se
muestra en la figura 3. (Microsoft Corporation, 2013)

Ilustración 18 El sensor Kinect de Microsoft

Fuente: tomado de Robot Globe34

33
Salvatore Juan E; Osio Jorge: “Detection de objetos utilizando el sensor Kinect”; 12th Latin American and
Caribbean Conference for Engineering and Technology. Guayaquil, Ecuador July 22-24, 2014. Pp 3:5.
34
Robot Globe, Kinect For XBOX 360 , 2015 [en linea]
< http://robotglobe.org/now-kinect-3d-camera-can-also-be-used-in-bright-sunlight-for-outdoor-
applications/>

47
Como se puede ver en la figura, son cuatro los elementos principales que componen
el dispositivo: una cámara RGB en resoluciones de 640x480 (VGA) y 1280x1024
píxeles, sensor de profundidad (proyector IR + cámara IR) en resoluciones de
640x480 (VGA), 320x240 (QVGA) y 80x60 píxeles; un motor para controlar la
inclinación del dispositivo y un arreglo de cuatro micrófonos distribuidos a lo largo
del sensor.

A continuación, se describen los que resultan de interés para este proyecto:

Cámara RGB:
Dependiendo del SDK (Software Development Kit) utilizado, esta cámara es capaz
de operar con dos formatos de imagen: formato RGB y formato YUV. En formato
RGB, hasta treinta imágenes pueden ser generadas por segundo (30fps). Las
imágenes en formato YUV sólo están disponibles en una resolución de 640x480
píxeles y a solo 15fps35.

Sensor de profundidad:
Este sensor utiliza luz estructurada infrarroja para su funcionamiento. La fuente de
luz infrarroja (laser más rejilla de difracción), proyecta un patrón de puntos sobre la
escena que es leído por un sensor de infrarrojos monocromático CMOS. El sensor
detecta los segmentos de puntos reflejados y estima la profundidad a partir de la
intensidad y la distorsión de los mismos. Microsoft, la empresa propietaria del
sensor, no ha hecho ninguna publicación en relación al algoritmo empleado para
estimar la profundidad. Sin embargo, varios investigadores han intentado deducirlo
por medio de un proceso de ingeniería inversa.

Según ROS (Robot Operating System), el algoritmo comienza calculando la

profundidad de un plano de referencia a partir de los nueve puntos que aparecen

35Microsoft Corporation, Kinect sense 2013 [en linea]

< https://developer.microsoft.com/en-us/windows/kinect>

48
muy marcados y guarda el patrón para ese plano. Posteriormente, la profundidad
para cada pixel se calcula eligiendo una ventana de correlación pequeña (9x9 ó 9x7)
y se compara el patrón local en ese píxel con el patrón memorizado en ese píxel y
los 64 píxeles vecinos en una ventana horizontal. (Córdova Lucero, 2012)

La mejor coincidencia da un offset (disparidad) respecto a la profundidad del plano

de referencia, en términos de píxeles. Dadas la profundidad del plano memorizado
y la disparidad, una profundidad estimada para cada píxel puede ser calculada por
triangulación, de acuerdo a la expresión utilizada por un sistema estéreo normal.
Por otro lado, la resolución en la dimensión z es de aproximadamente un centímetro,
mientras que la resolución espacial (ejes x e y) es del orden de milímetros. La
información de profundidad se devuelve en un mapa de píxeles con una frecuencia
máxima de 30 imágenes por segundo. Cada pixel está representado por dos bytes
(16 bits), cuyo valor representa teóricamente la distancia del objeto al sensor.

Para un funcionamiento correcto, deben satisfacerse las siguientes condiciones

teóricas:
 Máxima (mínima) distancia del objeto al sensor: 3.5 (1.2) metros.
 Los objetos deben estar dentro del ángulo de visión: ±43º verticalmente y de
±57º horizontalmente.
 Relacionadas con el tipo de objeto (translucido, especular, cóncavo, etc.).
 Relacionadas con la iluminación (luz solar fuerte).

Si el valor de un píxel del mapa es cero, significa que el sensor no pudo estimar la
profundidad para esa región por no cumplirse alguna de estas condiciones.
(Córdova Lucero, 2012) (Microsoft Corporation, 2013)

49
Limitaciones:

El sensor Kinect tiene varias limitaciones que hacen que la profundidad de ciertas
regiones de la escena no se pueda estimar o si se estima, la fiabilidad de los datos
no es aceptable. Estas limitaciones vienen condicionadas tanto por factores
internos, debidos a la arquitectura del dispositivo; como externos, debidos a la
naturaleza de la escena. En el primer grupo (factores internos) se tienen las
siguientes limitaciones:

- Los puntos de luz no cubren de forma continua la superficie de los objetos,

lo que conlleva a que algunos píxeles de la imagen de profundidad tienen
que ser interpolados. Esto implica que el valor de profundidad de un píxel
determinado tiene asociado un margen de error. Este margen es mayor
cuanto más alejado está el objeto, puesto que, para una misma superficie,
los puntos de luz están más separados. A mayores distancias, los valores de
profundidad devueltos para objetos cercanos entre sí tienden a ser muy
similares. Sin embargo, si el objeto está a demasiada distancia del sensor,
no se calcula ninguna distancia para ese punto. Esto ocurre así, porque la
potencia de luz del haz de infrarrojos se atenúa en el trayecto recorrido,
haciendo que sea imperceptible para el sensor de infrarrojos.

50
 5. METODOLOGÍA

5.2. ENFOQUE METODOLOGICO

El método utilizado será a base de diversas etapas de desarrollo ya que se partirá

de teorías generales, en donde se presentan teorías relacionadas a los temas para
llegar a conclusiones de tipo particular que servirán de base para el desarrollo de la
investigación y posterior diseño de la y elaboración de la propuesta planteada por
este proyecto.

Se parte de lo general, para llegar a lo particular, o sea a concretar el proceso en el

diseño del prototipo, esto es también llamado como método deductivo

Es analítica, ya que se refiere al análisis y a la síntesis de todos los elementos y

componentes teóricos, lo cual significa que los todos teóricos, serán examinados
por partes para estudiarlas individualmente, lo cual permite establecer aspectos
comunes y compatibilidades que facilitarán la ejecución del proyecto.

Tiene elementos cuantitativos, por cuanto se van a realizar mediciones en los

componentes seleccionados a fin de elegir los más convenientes para el diseño
final.

5.2.1.Etapa de Recolección organización y procesamiento de la

información

En ella se realizará la búsqueda de fuentes primarias como lo son los artículos en

revistas indexadas o artículos científicos, pasando por las bases de datos más
conocidas en el ámbito de investigación y secundarias relacionadas con la temática
abordada por la investigación.

51
En ella además de la ubicación de fuentes bibliográficas existentes, bibliotecas
técnicas. Se utilizarán las herramientas informáticas que permita el medio para que
la localización e identificación de la documentación requerida para el desarrollo de
la investigación.

5.2.2.Etapa de Análisis, Interpretación e identificación de

hallazgos.

Una vez ubicada y seleccionada la información, se procederá a analizar sus

contenidos a fin de determinar de ellos los aspectos pertinentes para el desarrollo
del proyecto. Determinando así cuales son los aspectos más importantes a tener en
cuenta cuando se empiece a desarrollar el proyecto, pasando por la etapa de diseño
y llegando a la etapa de construcción.

5.2.3.Etapa de Diseño

Una vez establecidas y seleccionadas las variables a tener en cuenta para la

ejecución del proceso, se procederá a diseñar el modelo, esto se creará a atravez
de un software de modelamiento en 3D como lo es SolidWorks, el cual mostrara las
medidas oficiales de construcción y a su vez se logrará ver cuál sería relación fas
optima entre calidad y precio de los materiales que se implementaran

5.2.4.Etapa de elaboración y construcción del prototipo.

En esta etapa, se procede a concretar en una maquina el diseño, la cual estará

sometida a las pruebas que se consideren necesarias para garantizar que cumple
con los requerimientos y propósitos planteados en los objetivos, y lo más importante
que sea capaz de aguantar el trabajo en zonas muy precarias en las cuales el robot
deberá cumplir con su labor.

52
Ilustración 19 Diagrama de Proceso del Proyecto

Fuente:Autores

53
 6. CRONOGRAMA

OBJETIVOS DURACION Febrero Marzo Abril Mayo Junio Julio Agosto Septiembre
Revisar el estado de
arte de los
proyectos que se
han desarrollado 3 meses
bajo la temática de
escaneo y mapping
en 3D
Diseñar un vehículo
que cumpla con las
especificaciones
adecuadas para
poder soportar
1 MES
trabajos fuertes,
logrando encontrar
un equilibrio
adecuado entre
precio y calidad.
Construir el
prototipo
establecido en la
etapa de diseño
adecuando el sensor 2 MESES
Kinect para suplir las
necesidades
establecidas en la
etapa anterior.
Desarrollar los
algoritmos de
control del vehículo
y del software de 1 MES
procesamiento para
la señal captada por
el sensor Kinect.
Realizar pruebas
para la verificación y
corrección de los
posibles errores que
1 MES
se van generando al
momento de la
puesta en marcha
del proyecto.

54
 7. PRESUPUESTO

VALOR
DESCRIPCIÓN CANTIDAD HORAS TOTAL RESPONSABLE
UNITARIO
Recurso humano
$ $ Jorge Palencia-
Director 1 16
25,000 400,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
Autor 0 0
- - Juozas Slapaitis
$ Jorge Palencia-
Subtotal
400,000 Juozas Slapaitis
EQUIPOS
$ $ Jorge Palencia-
Arduino 1 0
60,000 60,000 Juozas Slapaitis
Motoreductores $ $ Jorge Palencia-
4 0
18 Kg 128,000 512,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
Modulo l298 2 0
25,000 50,000 Juozas Slapaitis
Servomotor $ $ Jorge Palencia-
1 0
360º 40,000 40,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
Sensor Kinect 1 0
190,000 190,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
Bateria liPo 7.4V 1 0
80,000 80,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
Estructura 1 0
300,000 300,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
HUB 02 2 0
33,000 66,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
Sproket 2 0
72,000 144,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
Orugas 2 0
95,000 190,000 Juozas Slapaitis
$ $ Jorge Palencia-
cable UTP x10m 2 0
10,000 20,000 Juozas Slapaitis
Cable Full $ $ Jorge Palencia-
1 0
Duplex x10m 10,000 10,000 Juozas Slapaitis
tornilleria $ $ Jorge Palencia-
38 0
vairada 1,000 38,000 Juozas Slapaitis
$ Jorge Palencia-
Subtotal
1,700,000 Juozas Slapaitis
INSUMOS Y PAPELERIA
$ Jorge Palencia-
Implementación del Hardware
200,000 Juozas Slapaitis

55
 $ Jorge Palencia-
implementación de Software
200,000 Juozas Slapaitis
$ Jorge Palencia-
impresión, fotocopias, empastado
250,000 Juozas Slapaitis
$ Jorge Palencia-
otros insumos
250,000 Juozas Slapaitis
$ Jorge Palencia-
Subtotal
900,000 Juozas Slapaitis
$ Jorge Palencia-
Total
3,000,000 Juozas Slapaitis

56
 8. BIBLIOGRAFIA

Almeida Iván, Ochoa Jimmy; “Diseño y construcción de un robot explorador de

terreno”; Universidad Politecnica Salesiana; Guayaquil Ecuador; 2013; Pp, 339. Pdf.
Tesis, recuperado en abril 23 de 21018.

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con colaboración de Alejandro Tesoro... [et.al.]; dirigido por Gustavo Gándara;
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Ponticelli Roberto C.; Sistema de exploración de terrenos con robots móviles;
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Doctoral. Recuperado abril 25 de 2018.

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http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24908&chapterid
=211

58