Estabilidad De Un Sistema De Control De Lazo

Cerrado Usando Lugares De Las Raices

Viktor Ivar Cordero Peraza

Instituto Tecnológico de Cancún
Cancún Quintana Roo, México
viktor.cordero@hotmail.com

Sea G(s)H(s) la función de transferencia del sistema a lazo

En esta práctica analizaremos la estabilidad de un sistema de lazo
cerrado usando lugares de las raíces, e iremos cambiando valores
para ver el cambio de la graficas con ayuda del programa Matlab
INTRODUCTION
E1 desempeño dinámico del sistema de lazo cerrado, está
estrechamente ligada a la ubicación de los polos de lazo
cerrado. Si el sistema tiene una ganancia variable, la ubicación
de los polos de lazo cerrado depende del valor de la ganancia
elegida. Por lo tanto, es importante que el diseñador conozca
cómo se desplazan los polos de lazo cerrado en el plano s al
variar la ganancia. Las raíces de la ecuación característica las
cuales son los polos de lazo cerrado, determinan la estabilidad
relativa y absoluta de un sistema de lineal de una entrada y una
salida. Se debe tener en mente que las propiedades transitorias
también dependen de los ceros de la función de transferencia en
lazo cerrado. Desde el punto de vista del diseño, en algunos
sistemas un simple ajuste de ganancia puede desplazar los polos
de lazo cerrado a la posición deseada. Entonces el problema de
diseño se puede convertir en la selección de un valor adecuado
de ganancia. Si el solo ajuste de ganancia no brinda un resultado
deseado, pude ser necesario agregar un compensador al
sistema.
ANTECEDENTES
Lugar de las raíces
En teoría de control, el lugar de raíces o lugar de las raíces
(del inglés, root locus) es el lugar geométrico de los polos y
ceros de una función de transferencia a medida que se varía la
ganancia del sistema K en un determinado intervalo.
El método del lugar de raíces permite determinar la posición
de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado para
un determinado valor de ganancia K a partir de la función de
transferencia a lazo abierto.
abierto. Pertenecen al lugar de raíces todos los puntos del
plano complejo que satisfacen la ecuación característica
1+kG(s)H(s)=0
Para el caso en que -∞<k<0 no se trata entonces del lugar de
raíces verdadero, sino, del lugar de raíces complementario.
Una solución de la ecuación para un valor de k dado se llama
lugar de la raíz.
DESARROLLO.
Una vez simplificada nuestro diagrama de bloques
a
(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
deberemos desarrollar el producto de polinomios para obtener
nuestra ecuación característica, este paso podemos realizarlo
en Matlab o podemos desarrollarlo nosotros.
Sea la manera a desarrollar el producto nos quedara de la
siguiente manera:
(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 4
𝑠 + 7𝑠 3 + 14𝑠 2 + 8𝑠
Una vez hecho esto pasaremos nuestra función a Matlab con
el comando tf que funciona igualando un nombre que
deseemos darle a la función con tf([ valores], [valores])
el cual nos desplegará en pantalla en forma fraccionaria
nuestra función:
Y para graficar los polos y ceros deberemos usar el comando
rlocus=(nombre de la función) :

K=3

K=5

Teniendo nuestro sistema con k=0 pero podremos variarlo

para obtener otro tipo de grafica y ver la variacion de
estabilidad.

RESULTADO K=10
En este caso poblamos con diferentes valores de k, dando los
siguientes valores k=0.5 ,1,2,5,10
CONCLUSIÓN
Como podemos observar a partir de las gráficas, nuestro
sistema se vuelve más estable mientras más pequeño sea el
valor de k y si aumentamos el valor de k veremos en las gráficas
que los polos y ceros se irán alejando del eje de nuestra grafica
se parándose al primer cuadrante de la gráfica, lo que quiere
decir que va llegando a una inestabilidad

K=0.5

K=1