distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealización porque
en la vida real no existen cuerpos rígidos. Todos loscuerpos son deformables
en alguna medida.
Y
P'
P''
P
θ
A'
A
O
X
luegp
−−0−→00 ¯¯−−→¯
0 0¯
¯−→¯
¯ ¯ −→
P P = ¯A P ¯ θ̇T̂ dt = ¯AP ¯ θ̇T̂ dt = −θ̇k̂ × AP dt.
Considere ahora que
−−→00 −→ −−→0 −−0−→00
OP = OP + P P + P P ,
286 Dinámica del cuerpo rígido
−−→ −−→
y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos
−→
rP (t + dt) = rP (t) + vA dt − θ̇k̂ × AP dt,
de manera que
rP (t + dt) − rP (t) −→
= vA − θ̇k̂ × AP ,
dt
y se obtiene la relación fundamental de la cinemática de un cuerpo rígido
−→
vP = vA + ω × AP , (9.1)
donde se ha definido
dθ
ω=− k̂, (9.2)
dt
la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a ω está de
acuerdo a la definición del ángulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la
relación (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de
traslación del cuerpo con la velocidad del punto A más lo que resulta de la
rotación de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular
tiene como magnitud la derivada del ángulo que gira el cuerpo, dirección
perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la
mano derecha de acuerdo al crecimiento del ángulo definido.
que se conoce como condición de rigidez pues establece que ambos puntos
tienen las mismas componentes de velocidad en la línea que une los dos
puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos
no varía.
9.4.3. Ejemplos
Algunas figuras ayudarán a entender lo explicado.
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 287
I
−→
o sea velocidades
¯−→perpendiculares
¯ a IP y de magnitudes proporcionales
¯ ¯
a la distancia ¯IP ¯ . El punto del disco en contacto con el suelo tiene
velocidad instantánea nula, pero acelera hacia arriba y luego se moverá
en una curva que se denomina cicloide.
b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad
vI 6= 0. Ahora será
−→
v = vI + ω × IP ,
de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es
necesario agregarles vI . Si hacemos
−→
vI = ω × QI,
donde Q es un cierto punto cuya ubicación se muestra en la figura que
sigue. Entonces será
−→ −→ −→ −→
v = vI + ω × IP = ω × QI + ω × IP = ω × QP ,
lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si
el disco rodara sin resbalar sobre una línea ubicada más abajo del suelo
a distancia
|vI |
d= ,
|ω|
288 Dinámica del cuerpo rígido
Demostracion 1 Como
−→
vP = vA + ω × AP
entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser
−→
vP = ω × IP (9.4)
−→ −→
entonces vP es perpendicular a IP , o bien IP está sobre una recta en el
plano de movimiento que es perpendicular a vP . En consecuencia si se co-
nocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB , el
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 289
E F
se desenrrolla R3
Hay un disco que rueda sin deslizar, una cuerda que pasa por una polea sin
290 Dinámica del cuerpo rígido
Por la misma razón el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que
el punto E, de modo que
vE = vD = vC.
vF = vE + R3 ω3 = R2 ω 2 + R3 ω 3 .
aC = α1 R1 ,
α1 R1 = α2 R2 ,
aF = R2 α2 + R3 α3 .
Ejemplo 9.4.1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo
y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicación del centro
instantáneo I.Por las condiciones de apoyo, hay dos puntos de la barra que
tienen direcciones conocidas y eso determina la posición de I. Como usted
puede comprender, las velocidades de todos los puntos de la barra son, en
el instante mostrado, perpendiculares a la línea que va desde I al punto que
sea.
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 291
θ
X'
Y
Y'
θ R
O θ O' X
línea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la línea horizontal
sobre la cual el disco rueda. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo,
ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro, por lo cual
la curva rueda coincide con el perímetro del disco, de allí su nombre.
Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido..
La clave para esta descripción es comprender que I está donde se in-
tersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del
cuerpo. En las dos figuras que siguen se explica esto para el caso de una
barra que se mueve apoyada en dos paredes. El centro instantáneo I resulta
estar donde está indicado porque las velocidades de los extremos de la barra
son paralela a la pared vertical y paralela al suelo. Por razones geométricas
simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra
I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su diámetro.
De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la
cura rueda es la semicircunferencia cuyo diámetro es la barra.
curva rueda
I I
curva riel
Note que todos los puntos del semicírculo cuyo diámetro es la barra son
aquí considerados una extensión rígida de la barra.
Ejemplo 9.4.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos
se mueve sobre una línea horizontal y además permanece apoyada sobre un
tarugo a altura h sobre el suelo. Determine las ecuaciones de las curvas rueda
y riel.
I
X'
θ
Y
Y'
h
O θ O' X
x = OO0 = h cot θ,
y = O0 I = h + x cot θ,
por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. Las sumatorias so-
bre partículas pasarán entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo,
esto es X Z
mi → dm
Movimiento rotacional
Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo, entonces el
movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el
plano OXY entonces el eje de rotación es el eje OZ. Si el ángulo que describe
la rotación del cuerpo lo llamamos θ, y su aumento corresponde según la regla
de la mano derecha al eje OZ, entonces
ω = θ̇k̂,
dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo serán
−→
v = ω × OP , (9.6)
= ω × r.
X Z
LO = mi ri × vi → dm(r × v),
Z
= dm(r × (ω × r)),
En esta expresión se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento
ω con otro factor que sólo tiene que ver con la distribución de masa del cuerpo
Z
IO = r2 dm, (9.8)
luego tenemos
LO = IO ω, (9.9)
LO = IO θ̇k̂. (9.10)
Aquí IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo
respecto al eje OZ . Si miramos a la integral como una sumatoria entonces
el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado
al eje de la rotación".
M
dm = 2πrdr,
πR2
resultando Z R
M 1
IG = r2 2
2πrdr = MR2 .
0 πR 2
¥ Aro de masa M y radio R en su centro. Ahora todas las masas están
a distancia R de modo que
Z
IG = R2 dm = MR2 .
P = MvG ,
LO = IO ω,
MaG = F ext ,
IO α = Γext
O ,
9.4 Cinemática plana de un cuerpo rígido 297
X Z
1
K = mi vi2 −→ v2 dm =
2
Z Z
1 1
= ω × r · ω × rdm = ω · r × (ω × r)dm,
2 2
1
= ω · LO , (9.11)
2
pero
LO = IO ω,
de modo que
1 1 2
K = IO ω2 = IO θ̇ , (9.12)
2 2
que nuevamente puede compararse con la energía cinética cuando hay pura
traslación
1 2
K = MvG . (9.13)
2
ω = θ̇k̂.
298 Dinámica del cuerpo rígido
ω · r 6= 0,
dLA −→
= Γext
A − M AG × aA , (9.27)
dt
que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A
es conocido.
ω
τ
Δω
Mg
302 Dinámica del cuerpo rígido
LO = IO θ̇k̂,
τ O = τ O k̂,
y luego resultará
IO θ̈ = τ O ,
o si llamamos α = θ̈ a la aceleración angular
IO α = τ O ,
de modo que el único efecto del torque será causar una aceleración angular
α = θ̈.
Eje Eje
Eje Eje
I = ½ MR² I = 2 /5MR²
I = 1 /12ML² I = 1 /3ML²
R L
L
Eje
Eje
I = MR²
R
I = ½ MR²
I = 1 /4MR²
Eje
disco
aro delgado disco
IA = IG + Md2 ,
donde d es la distancia entre esos dos ejes. Para demostrarlo considere ejes
GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G, y ejes paralelos AXY Z con origen en A. Considere-
mos solamente momentos de inercia respecto al eje Z, porque la demostración
para los otros es análoga. Entonces tenemos
Z
IG = dm(x02 + y 02 ),
Z
IA = dm(x2 + y 2 ),
r = rG + r0
se obtienen
x = xG + x0 ,
y = yG + y 0 ,
z = zG + z 0 ,
304 Dinámica del cuerpo rígido
y luego
x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2
= x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2G + yG
2
,
de manera que
Z Z
IA = dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2G + yG
2 2 2
)
Z Z
= IG + dm(2xG x0 + 2yG y 0 ) + (x2G + yG
2
) dm.
Pero Z Z
0
dm(x ) = dm(y 0 ) = 0,
p
porque son coordenadas relativas al centro de masa y (x2G + yG
2
) = d es la
distancia entre los ejes Z. Ha resultado entonces
IA = IG + Md2 , (9.30)
o sea entre dos ejes paralelos, uno que pasa por el centro de masa y otro que
pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d, al momento de
inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento
de inercia en A. Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia
respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es
1
IG = ML2 ,
12
entonces respecto a su extremo será
1 L 1
I= ML2 + M( )2 = ML2 .
12 2 3
IO α = τ O ,
1
K = IO ω 2 .
2
Ejemplo 9.6.1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un
eje fijo que pasa por su centro. Mediante un hilo enrollado se sostiene otro
cuerpo de masa m que cuelga. Si el sistema se libera y comienza a moverse,
determine la aceleración angular del disco y la altura que baja el cuerpo que
cuelga en función del tiempo transcurrido.
I θ̈ = τ = T R,
de manera que
a = ÿ = Rθ̈.
1
Si colocamos además I = 2
MR2 , se obtiene
1
MRθ̈ = T,
2
mg − T = mRθ̈,
o bien
1
mg − MRθ̈ = mRθ̈,
2
de donde se obtiene la aceleración angular del disco
m g
θ̈ = 1 .
2
M +mR
Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene
m g
θ̇ = 1 t,
2
M +mR
m g 2
θ= 1 t,
2
M + m 2R
y luego lo que baja el cuerpo es
m g 2
y = Rθ = 1 t.
2
M +m2
N
Nota 9.3 No tome demasiado en serio este cálculo. La velocidad radial re-
sultaría v = 10000 × 35633. 8 = 3. 563 38 × 108 m s−1 mayor que la velocidad
de la Luz (?). En realidad esta situación pertenece al ámbito de la relatividad
general, cuestión que escapa a este curso.
d
IG ω = Γext
G , (9.32)
dt
IG α = Γext
G , (9.33)
además de
MaG = F ext . (9.34)
1 2 1
K = MvG + IG ω2 , (9.35)
2 2
y
θ
G N
x
α R
f
Mg
α
Solución. Aquí ω está hacia adentro del papel al igual que el torque de
f respecto de G, de manera que tenemos
dω
IG = Rf,
dt
además de la ecuación para el eje X
Mg sin α − f = MaG ,
pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco está relacionado con
el ángulo que gira de la forma
x = Rθ
IG dω
= f,
R dt
dω
Mg sin α − f = MR ,
dt
o bien
dω
MgR sin α = (IG + MR2 )
dt
310 Dinámica del cuerpo rígido
dω 2g sin α
= ,
dt 3R
2g sin α
aG = ,
3
1
f = Mg sin α.
3
N
A
a sin(ωt)
aA
X
G
θ
a sin(ωt)
A X
aA
G
θ
L L
IA θ̈ = −Mg sin θ + M aω2 cos(ωt − θ).
2 2
N
A
aA
ωt θ X
G
R
C h
θ G
aA φ
X
A
Ejemplo 9.6.8 El mismo ejemplo anterior, pero ahora actúa sobre la rue-
da una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro.
Determine la aceleración angular θ̈.
C
F
R θ h
G
aA φ
X
a
C h
φ G
θ
A
R
θ
G
R
aA θ
a sin(ωt) A
X
dLG
= Γext
G .
dt
9.7. Ejercicios
Ejercicio 9.1 Una barra de longitud L tiene un extremo fijo y ella rota en
un plano fijo respecto a ese extremo de manera que el ángulo que ella forma
con un eje fijo en el plano del movimiento es θ = ω 0 t siendo ω 0 una cons-
tante. Determine la velocidad y aceleración del centro de masa de la barra.
318 Dinámica del cuerpo rígido
y
θ
G
θ
θ
r
x
O θ
A x
θ
X'
Y
Y'
θ R
O θ O' X
Ejercicio 9.5 Para la situación del ejercicio anterior, determine las ecua-
ciones de las curvas rueda y riel.
C'
P'
θ
P θ
R
θ R
C
F
c) La fuerza de roce.
se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F, de-
termine:
θ F
C
R
2R
c) La fuerza de roce.
R
CM
b) La tensión de la cuerda.
322 Dinámica del cuerpo rígido
θ
G F
30º
Determine:
b) La fuerza de roce.
θ
G
30º
Determine:
9.7 Ejercicios 323
x
θ
G θ
x
L
θ
F F
Ejercicio 9.17 Una semiesfera homogénea de radio “a” está en reposo so-
bre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa,
sobre la cual la superficie semi esférica se apoya. La semiesfera comienza a
moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared,
ambas sin roce. Demuestre, además que cuando la base alcanza la posición
horizontal, laqrapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semies-
fera son ω = 15 8
g/a, v = 38 aω respectivamente. Demuestre además, durante
9.7 Ejercicios 325
Ejercicio 9.18 Un disco uniforme de radio a que está rotando con rapidez
angular inicial Ω alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal don-
de el coeficiente de roce cinético es μ. Si la superficie se apoya uniformemente
sobre el suelo, demuestre que el disco se detendrá en un tiempo 34 aΩ/(gμ).
G
θ