Anda di halaman 1dari 32

Line Follower Analog 2018

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


Pada mata kuliah Elektronika Diskrit, kita sudah banyak mengenal
komponen-komponen elektronik beserta cara kerjanya, agar komponen-
komponen tersebut dapat bekerja sesuai apa yang kita inginkan kita harus
membuat suatu rangkaian elektronik yang dapat bekerja dengan
menggabungkan komponen-komponen tersebut. Pada akhir semester satu ini
project yaitu mata kuliah Elektronika Diskrit memberikan tugas akhir Line
Follower Analog.

Line follower robot adalah robot yang mengikuti garis hitam yang
didukung oleh rangkaian elektronika. Line follower robot ini dilengkapi
sensor sentuh, LDR, sensor tilting, baterai, roda dan digerakkan oleh motor.
Robot dirancang untuk bergerak secara otomatis mengikuti alur garis hitam
yang dibuat. Untuk membaca garis hitam robot dilengkapi sensor yg terdiri
dari LED superbright dan photodioda yang diletakkan di depan roda
belakang. Aplikasi dari Line Follower biasanya digunakan sebagai motor
mainan anak - anak dan juga sebagai sarana transportasi di area pabrik.

Dengan adanya project ini diharapkan mahasiswa Teknik Elektromedik


dapat lebih mahir dalam bidang elektronika dengan adanya pengalaman dan
eksperimen. Untuk rangkaian-rangkaianya yang ada di dalamnya kita akan
jelaskan pada bab selanjutnya.

1.2 Tujuan
Pada pengerjaan project ini bertujuan :
1. Mengaplikasikan berbagai komponen dalam suatu rangkaian yang
dipelajari pada semester satu. Contohnya : relay, LDR, LED, photodiode,
potensio, capasitor, resistor, transistor DLL.
2. Mendesain rangkaian Line Follower Analog.
3. Melakukan trouble shooting pada rangkaian.
4. Merancang dan membuat Line Follower Analog.
5. Mengetahui cara kerja Line Follower Analog.

1
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

BAB II
DASAR TEORI

2.1 Relay

Relay adalah komponen elektronika yang berupa saklar atau switch


elektrik yang dioperasikan menggunakan listrik. Relay juga biasa disebut
sebagai komponen electromechanical atau elektromekanikal yang terdiri
dari dua bagian utama yaitu coil atau electromagnet dan kontak saklar
atau mekanikal.

Gambar 2.1 Bentuk fisik dan simbol relay

Seperti yang telah dikatakan tadi bahwa relay memiliki fungsi


sebagai saklar elektrik. Namun jika diaplikasikan ke dalam rangkaian
elektronika, relay memiliki beberapa fungsi yang cukup unik. Berikut
adalah beberapa fungsi komponen relay saat diaplikasikan ke dalam
sebuah rangkaian elektronika.

 Mengendalikan sirkuit tegangan tinggi dengan menggunakan bantuan


signal tegangan rendah

 Menjalankan fungsi logika alias logic function

 Memberikan fungsi penundaan waktu alias time delay function

 Melindungi motor atau komponen lainnya dari kelebihan tegangan


atau korsleting

Karena Relay merupakan salah satu jenis dari saklar, maka istilah
pole dan throw yang dipakai dalam Saklar juga berlaku pada Relay.
Berikut ini adalah penjelasan singkat mengenai Istilah pole and throw :

 Pole : Banyaknya Kontak (Contact) yang dimiliki oleh sebuah relay


 Throw : Banyaknya kondisi yang dimiliki oleh sebuah Kontak
(Contact)

2
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Berdasarkan penggolongan jumlah Pole dan Throw-nya sebuah


relay, maka relay dapat digolongkan menjadi:

 Single Pole Single Throw (SPST) : Relay golongan ini memiliki 4


Terminal, 2 Terminal untuk Saklar dan 2 Terminalnya lagi untuk Coil.
 Single Pole Double Throw (SPDT) : Relay golongan ini memiliki 5
Terminal, 3 Terminal untuk Saklar dan 2 Terminalnya lagi untuk Coil.
 Double Pole Single Throw (DPST) : Relay golongan ini memiliki 6
Terminal, diantaranya 4 Terminal yang terdiri dari 2 Pasang Terminal
Saklar sedangkan 2 Terminal lainnya untuk Coil. Relay DPST dapat
dijadikan 2 Saklar yang dikendalikan oleh 1 Coil.
 Double Pole Double Throw (DPDT) : Relay golongan ini memiliki
Terminal sebanyak 8 Terminal, diantaranya 6 Terminal yang
merupakan 2 pasang Relay SPDT yang dikendalikan oleh 1 (single)
Coil. Sedangkan 2 Terminal lainnya untuk Coil.

Gambar 2.2 Relay DPDT

2.2 Transistor

Transistor adalah komponen semi konduktor (bersifat menghantar


dan menahan arus listrik). Semua Transistor mempunyai tiga kaki,yaitu
Colector (C) Basis (B) Emitor (E) dan masing2 mempunyai fungsi
sendiri-sendiri dengan berbagai tipe. Berikut fungsi Transistor :

- Menguatkan arus.
Prinsip yang di pakai didalam transistor sebagai penguat yaitu arus
kecil pada basis dipakai untuk mengontrol arus yang lebih besar
yang diberikan ke kolektor melalui transistor tersebut. Fungsi dari
transistor hanya sebagai penguat ketika arus basis akan berubah.
Perubahan arus kecil pada basis inilah yang dinamakan dengan
perubahan besar pada arus yang mengalir dari kolektor ke emitter.

3
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

- Sebagai saklar.
Salah satu fungsi transistor adalah sebagai saklar yaitu bila berada
pada dua daerah kerjanya yaitu daerah saturasi dan daerah cut-off.
Transistor akan mengalami perubahan kondisi dari menyumbat ke
saturasi dan sebaliknya. Transistor dalam keadaan menyumbat dapat
dianalogikan sebagai saklar dalam keadaan terbuka, sedangkan
dalam keadaan cut-off seperti saklar yang menutup.

- Membangkitkan frekuensi rendah maupun tinggi.

a. Transistor NPN
Adalah transistor positif ,dimana transistor dapat bekerja
mengalirkan arus listrik apabila basis dialiri tegangan. Dimana
karakteristik transistor ini akan mengalami saturasi apabila arus basis
lebih dari 0,7 V.

b. Transistor PNP
Adalah transistor yang dapat bekerja mengalirkan arus listrik
apabila basis dialiri tegangan. Dimana karakteristik transistor ini akan
mengalami saturasi apabila arus basis kurang dari 0,7 V.

Gambar 2.3 Bentuk Fisik dan Simbol Transistor NPN dan PNP

Selain itu, Transistor TIP jenis 2955 dan 3055 juga digunakan dalam
project ini. TIP 2955 digunakan untuk rangkaian power supply output
tegangan positif, sedangkan TIP 3055 digunakan untuk rangkaian power
supply output tegangan negatif.

Perbedaan dari BD139 dan TIP3055 hanya berbeda pada frekuensi


kerjanya , jika BD139 menggunakan freukensimedium power sedangkan
pada TIP3055 menggunakan frekuensi high power.

4
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

2.3 BC 107

Gambar 2.4 Bentuk Fisik dan Simbol BC 107

BC107 menandakan Transistor untuk Frekuensi Audio daya rendah


yang terbuat dari bahan Silikon.

2.4 Kapasitor

Kapasitor (Kondensator) yang dalam rangkaian elektronika


dilambangkan dengan huruf “C” adalah suatu alat yang dapat menyimpan
energi/muatan listrik di dalam medan listrik.

Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang


dipisahkan oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang
umum dikenal misalnya udara vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika
kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-muatan
positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan
pada saat yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal
yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutub
negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke ujung kutub
positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif. Muatan
elektrik ini tersimpan selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung
kakinya.

Gambar 2.5 Komponen Kapasitor

5
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Pada dasarnya kapasitor dibagi menjadi 2 bagian yaitu kapasitor


Polar dan Non Polar, berikut penjelasanya :
a. Kapasitor Polar adalah kapasitor yang kedua kutubnya mempunyai
polaritas positif dan negatif, biasanya kapasitor Polar bahan
dielektriknya terbuat dari elketrolit dan biasanya kapasitor ini
mempnyai nilai kapasitansi yang besar dibandingkan dengan
kapasitor yang menggunakan bahan dielektrik kertas atau mika atau
keramik.
b. Kapasitor Non Polar adalah kapasitor yang yang pada kutubnya
tidak mempunyai polaritas artinya pada kutup kutupnya dapat
dipakai secara berbalik. Ada beberapa jenis kapasitor Non Polar
berdasarkan bahannya, antara lain:
 Kapasitor Keramik

Gambar 2.6 Kapasitor Keramik


Bahan dasar yang digunakan sebagai media penyimpan arus
adalah terbuat dari keramik. Jadi lempengan keramik
diletakkan diantara dua pin kaki kapasitor tersebut
sedemikian rupa sehingga dapat menyimpan arus listrik.
Kapasitor ini mempunyai oksida logam dan dielektrikumnya
terdiri atas campuran titanium-oksida dan oksida lain.
Kekuatan dielektrikumnya tinggi dan mempunyai kapasitas
besar sekali dalam ukuran kecil.

 Kapasitor Mylar, MKM, MKT

Gambar 2.7 Kapasitor Mylar

Mylar, MKM, MKT adalah beberapa contoh sebutan merek

6
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

dagang untuk kapasitor dengan bahan-bahan dielektrik film.


Mempunyai karakteristik suhu yang lebih bagus dan dapat
digunakan untuk frekuensi tinggi. Biasanya jenis ini
digunakan untuk rangkaian yang menggunakan frekuensi
tinggi, dan rangkaian analog. Kapasitor ini bias disebut
kapasitor mylar dan mempunyai toleransi sebesar ±5%
sampai ±10%.Kapasitor ini mempunyai elektroida logam dan
lapisan dielektrikum dari polysteryne mylar dan teflon
setebal 0,0064 mm. Bahan penyekat yang digunakan pada
kapasitor mylar terbuat dari plastik, tepatnya plastik digulung
diantara kedua lempengan kaki capasitor tersebut. Jumlah
gulungan yang dipakai akan mempengaruhi besar-kecilnya
nilai kapasitasnya.

 Kapasitor Mika

Gambar 2.8 Kapasitor Mika

Jenis ini menggunakan mika sebagai bahan dielektriknya.


Kapasitor mika mempunyai tingkat kestabilan yang bagus,
karena temperatur koefisiennya rendah. Karena frekuensi
karakteristiknya sangat bagus, biasanya kapasitor ini
digunakan untuk rangkaian resonansi, filter untuk frekuensi
tinggi dan rangkaian yang menggunakan tegangan tinggi
misalnya: radio pemancar yang menggunakan tabung
transistor. Kapasitor mika tidak mempunyai nilai kapasitansi
yang tinggi.

Pada kapasitor yang berukuran besar, nilai kapasitansi umumnya


ditulis dengan angka yang jelas. Lengkap dengan nilai tegangan
maksimum dan polaritasnya. Misalnya pada kapasitor elco dengan jelas
tertulis kapasitansinya sebesar 100µF25v yang artinya kapasitor/
kondensator tersebut memiliki nilai kapasitansi 100 µF dengan tegangan
kerja maksimal yang diperbolehkan sebesar 25 volt. Kapasitor yang

7
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

ukuran fisiknya kecil biasanya hanya bertuliskan 2 (dua) atau 3 (tiga)


angka saja. Jika hanya ada dua angka, satuannya adalah pF(pico farads)

2.5 Resistor

a. Resistor Tetap

Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan


untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu
rangkaian.Resistor merupakan sebuah komponen yang bersifat pasif,
berguna untuk mengatur serta menghambat arus listrik. Besarnya
nilai tahanan resistor ditentukan oleh warna yang tertera pada badan
resistor.

Gambar 2.9 Tabel kode-kode warna pada Resistor

Resistor tetap dapat kita temui dalam beberpa jenis, seperti :

 Resistor Kawat

Gambar 2.10 Resistor Kawat

Resistor kawat merupakan resistor yang dibuat dengan

8
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

bahan kawat yang dililitkan. Sehingga nilai resistansi resistor


ditentukan dari panjangnya kawat yang dililitkan. Resistor
jenis ini pada umumnya dibuat dengan kapasitas daya yang
besar.

 Resistor Oksida Logam

Gambar 2.11 Resistor OksidaLogam

Resistor oksida logam film merupakan resistor yang


dibuat dengan bahan utama oksida logam yang memiliki
karakteristik lebih baik. Resistor oksida logam ini dapat
ditemui dengan nilai tolerasni 1% dan 2%. Bentuk fisik
resistor oksida logam ini mirip dengan resistor kabon hanya
beda warna dan jumlah cicin warna yang digunakan dalam
penilaian resistor tersebut. Resistor oksida logam ini banyak
digunakan untuk keperluan pengukuran, perangkat industri
dan perangkat militer

 Metal Film Resistor

Gambar 2.12 Metal Film Resistor

Metal Film Resistor adalah jenis Resistor yang dilapisi


dengan film logam yang tipis ke subtract keramik dan
dipotong berbentuk spiral. Nilai Resistansinya dipengaruhi
oleh panjang, lebar dan ketebalan spiral logam. Secara
keseluruhan, Resistor jenis Metal Film ini merupakan yang
terbaik diantara jenis-jenis Resistor yang ada (Carbon
Composition Resistor dan Carbon Film Resistor).

9
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

 Carbon Film Resistor

Gambar 2.13 Carbon Film Resistor

Resistor arang atau resistor karbon merupakan resistor


yang dibuat dengan bahan utama batang arang atau karbon.
Resistor karbon ini merupakan resistor yang banyak
digunakan dan banyak diperjual belikan.

 Ceramic Encased Wirewound

Gambar 2.14 Ceramic Encased Wirewound

Ceramic Encased Wirewound adalah resistor yang


resistansinya dari lilitan kawat yang terbungkus dalam wadah
dari bahan keramik dengan bentuk vertikal maupun
horisontal, memiliki nilai resistansi antara 0.1 ohm - 56 kilo
ohm dengan toleransi ±5 - 10%, tegangan maksimum 1000
volt , tersedia dalam daya 5 - 20 watt.

 Zero Ohm Jumper Wire

Gambar 2.15 Zero Ohm Jumper Wire

Resistor nol ohm (zero-ohmic resistor) adalah resistor


yang bahan resistansinya dari logam, memiliki nilai

10
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

resistansi antara 0 (nol) ohm hingga 10x10-3 ohm, tegangan


maksimum 300 volt , dengan arus maksimum 3 Ampere.

b. Resistor berubah ( Variabel resistor)

Variabel resistor biasa dikenal denga potensiometer dan


multitun yaitu resistor tiga terminal dengan sambungan geser yang
membentuk pembagi tegangan dapat disetel.Jika hanya dua terminal
yang digunakan (salah satu terminal tetap dan terminal geser),
potensiometer berperan sebagai resistor variabel atau Rheostat.
Potensiometer biasanya digunakan untuk mengendalikan peranti
elektronik seperti pengendali suara pada penguat.

Gambar 2.16 Multitun dan Potensiometer


Fungsi Trimpot, Trimpot atau Trimmer potensiometer adalah
potensiometer dengan ukuran yang kecil yang biasanya di gunakan untuk
adjusment, Tunning atau kalibrasi dalam sebuah rangkaian. Trimpot ini
adalah sebuah resistor variable atau nilai resistor nya dapat dirubah-ubah
sesuai kebutuhan dengan cara di putar. Biasanya resistor ini juga di
pasang langsung pada papan PCB, bukan pada panel seperti
potensiometer. Bahan penyusun trimpot adalah serat karbon. Trimpot
biasanya jarang di adjust secara berulang-ulang, ketika sekali adjust
sudah sekali saja. Berbeda dengan potensiometer pada tuning Radio FM
atau Amplifier yang sering di gunakan dan di adjust.

2.6 LED

LED adalah sejenis dioda semi konduktor yang jika diberi tegangan

11
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

akan memancarkan cahaya non-koheren dengan panjang gelombang


tertentu. Panjang gelombang ini akan ditangkap oleh mata manusia
sebagai warna. LED bekerja dengan prinsip elektroluminasi, di mana
dia akan memancarkan cahaya saat diberikan arus listrik.

Gambar 2.17 Bentuk dan simbol LED

12
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Ciri-ciri dari komponen ini adalah :

 Memiliki tegangan kerja sekitar 1,4V sampai dengan 3V

 Mengambil arus sebesar 30mA sampai dengan 100mA

 Digunakan pada rangkaian lampu kontrol, lampu variasi, lampu


indikator, dan sebagainya.

LED memiliki dua kaki yang terbuat dari sejenis kawat. Kawat
yang panjang adalah anoda, sedangkan kawat yang pendek adalah
katoda. Coba perhatikan bagian dalam LED, akan terlihat berbeda
antara kiri dan kanannya. Yang ukurannya lebih besar adalah katoda,
atau yang mempunyai panjang sisi atas yang lebih besar adalah katoda.
Anoda adalah elektroda, bisa berupa logam maupun penghantar
listrik lainnya pada sel elektrokimia yang terpolarisasi jika arus
mengalir ke dalamnya. Arus listrik mengalir berlawanan dengan arah
pergerakan elektron.
Katoda merupakan kebalikan dari anoda. Katoda adalah elektroda
dalam sel elektrokimia yang terpolarisasi jika arus listrik mengalir
keluar darinya.
Selain itu, katoda dan anoda LED dapat ditentukan dengan
multimeter:

- Pilih selektor 1xOhm untuk mengecek LED


- Cek LED menggunakan multimeter sampai menyala
- Kaki yang terhubung dengan probe hitam adalah anoda, karena probe
hitam multimeter adalah positif baterai, sedangkan kaki yang
terhubung dengan probe merah adalah katoda karena probe merah
multimeter adalah negatif baterai.

Gambar 2.18 Kaki Katoda dan Anoda LED

13
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Setiap warna LED memiliki tegangannya masing-masing, yang


akan dijelaskan pada tabel dibawah ini:

Tabel 2.1 Karakteristik warna LED

2.7 SCR

Gambar 2.19 Bentuk Fisik SCR

Silicon Controlled Rectifier atau sering disingkat dengan SCR adalah


Dioda yang memiliki fungsi sebagai pengendali. Berbeda dengan Dioda
pada umumnya yang hanya mempunyai 2 kaki terminal, SCR adalah
dioda yang memiliki 3 kaki Terminal. Kaki Terminal ke-3 pada SCR
tersebut dinamai dengan Terminal “Gate” atau “Gerbang” yang berfungsi
sebagai pengendali (Control), sedangkan kaki lainnya sama seperti Dioda
pada umumnya yaitu Terminal “Anoda” dan Terminal “Katoda”. Silicon
Controlled Rectifier (SCR) merupakan salah satu dari anggota kelompok
komponen Thyristor.

14
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

2.8 LDR

Light Dependent Resistor atau disingkat dengan LDR adalah jenis


Resistor yang nilai hambatan atau nilai resistansinya tergantung pada
intensitas cahaya yang diterimanya. Nilai Hambatan LDR akan menurun
pada saat cahaya terang dan nilai Hambatannya akan menjadi tinggi jika
dalam kondisi gelap. Dengan kata lain, fungsi LDR (Light Dependent
Resistor) adalah untuk menghantarkan arus listrik jika menerima
sejumlah intensitas cahaya (Kondisi Terang) dan menghambat arus listrik
dalam kondisi gelap.

Gambar 2.20 Bentuk Fisik dan Simbol LDR


2.9 Photodioda

Photodiode atau dalam bahasa Indonesia disebut dengan Dioda Foto


adalah komponen Elektronika yang dapat mengubah cahaya menjadi arus
listrik. Dioda Foto merupakan komponen aktif yang terbuat dari bahan
semikonduktor dan tergolong dalam keluarga Dioda. Seperti Dioda pada
umumnya, Photodiode atau Dioda Foto ini memiliki dua kaki terminal
yaitu kaki terminal Katoda dan kaki terminal Anoda, namun Dioda Foto
memiliki Lensa dan Filter Optik yang terpasang dipermukaannya sebagai
pendeteksi cahaya.

Cahaya yang dapat dideteksi oleh Dioda Foto diantaranya seperti


Cahaya Matahari, Cahaya Tampak, Sinar Inframerah, Sinar Ultra-violet
hingga sinar X. Oleh karena itu, Photodiode atau Dioda Foto yang dapat
mendeteksi berbagai Cahaya ini telah banyak diaplikasikan ke berbagai
perangkat Elektronika dan listrik seperti Penghitung Kendaraan, Sensor
Cahaya Kamera, Alat-alat medis, Scanner Barcode dan peralatan

15
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

keamanan.

Gambar 2.21 Bentuk Fisik dan Simbol Photodioda

2.10 Baterai
Baterai (Battery) adalah sebuah alat yang dapat merubah energi
kimia yang disimpannya menjadi energi Listrik yang dapat digunakan
oleh suatu perangkat Elektronik. Hampir semua perangkat elektronik
yang portabel seperti Handphone, Laptop, Senter, ataupun Remote
Control menggunakan Baterai sebagai sumber listriknya. Dengan
adanya Baterai, kita tidak perlu menyambungkan kabel listrik untuk
dapat mengaktifkan perangkat elektronik kita sehingga dapat dengan
mudah dibawa kemana-mana. Dalam kehidupan kita sehari-hari, kita
dapat menemui dua jenis Baterai yaitu Baterai yang hanya dapat dipakai
sekali saja (Single Use) dan Baterai yang dapat di isi ulang
(Rechargeable).

Gambar 2.22 Jenis – Jenis Baterai

2.11 Sensor Tilting


Sensor ini digunakan untuk mengukur kemiringan.

16
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Gambar 2.23 Sensor Tilting


2.12 Pengertian Line Follower

Line follower robot adalah robot yang mengikuti garis hitam


yang didukung oleh rangkaian elektronika. Robot dirancang untuk
bergerak secara otomatis mengikuti alur garis hitam yang dibuat.
Untuk membaca garis hitam robot dilengkapi sensor yg terdiri dari
LED superbright dan photodioda yang diletakkan di depan roda
belakang. Aplikasi dari Line Follower biasanya digunakan sebagai
motor mainan anak - anak dan juga sebagai sarana transportasi di
area pabrik.

2.13 Prinsip Kerja Line Follower


Robot akan mulai berjalan ketika besi sentuh disentuh satu kali,
berjalan mengikuti garis hitam. Sensor infrared dan photodiode
mendeteksi ada tidaknya garis yang nantinya akan mengontrol roda
untuk berbelok kanan kiri atau maju. Untuk berbelok ke kiri maka
motor sebelah kanan berputar kedepan dan motor sebelah kiri berhenti
/ berputar ke belakang dan untuk berbelok kanan maka kondisi motor
sebaliknya. Ketika menemukan halangan berupa tanjakan maka tilting
sensor akan memberikan informasi bahwa robot sedang dalam
keadaan miring. Ketika robot miring ke belakang maka motor akan
bertambah kencang.motor akan kembali pelan ketika keadaan robot
datar. Ketika LDR mendapati lampu dop yang menyala terang maka
robot akan berhenti untuk menjalankan lagi maka harus disentuh
besinya lagi.robot disupply menggunakan battery.

17
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

BAB III

PEMBAHASAN

3.1 Desain Line Follower Analog

Gambar 3.1 Desain Line Follower Analog Tampak Atas

Gambar 3.2 Desain Line Follower Analog Tampak Samping

18
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Gambar 3.3 Lintasan Robot

Keterangan:
1. Sensor yang terdiri dari photodioda dan LED berfungsi untuk membaca
garis hitam.
2. Baterai berfungsi untuk mensupply tegangan agar robot dapat berjalan.
3. Sensor sentuh disini jika kumparan besi disentuh maka robot akan
berjalan.
4. Sensor tilting berfungsi pada saat di tanjakan, jika di tanjakan maka
motor akan tambah kencang dan motor akan kembali pelan jika robot
dijalan yang datar.
5. LDR disini jika terkena cahaya maka robot akan berhenti..
6. Motor berfungsi menggerakan roda agar robot dapat berjalan

19
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

3.2 Diagram Alir

Gambar 3.4 Diagram Alir

3.3 Blok Diagram

Gambar 3.5 Blok Diagram

20
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

3.3.1 Penjelasan Blok diagram:


Robot line follower ini memiliki 3 sensor diantaranya photodioda
& LED (mendeteksi garis putih maju dan mendeteksi garis hitam
mundur), LDR (cahaya terang akan mati), dan TILT (kemiringan 30°
atau lebih akan berjalan lebih cepat) yang memiki kegunaan berbeda-
beda. Robot akan memulai berjalan dengan cara menyentuh besi on
yang dimana pada rangkaian ini menggunakan komponen SCR yang
mampu menjadi rangkaian pengunci tegangan setelah sekali disentuh.
Pergerakan robot diatur oleh sensor photodioda & LED robot akan
berjalan mengikuti garis hitam, robot dapat berbelok ke kanan saat
sensor photodioda & LED bagian kanan mendeteksi garis hitam
sehingga motor berjalan mundur dan motor kiri tetap berjalan maju,
serta robot berbelok kiri saat sensor photodioda & LED bagian kiri
mendeteksi garis hitam sehingga motor berjalan mundur dan motor
kanan tetap berjalan maju.

3.4 Penjelasan Rangkaian


a. Rangkaian Driver

Vcc rangkaian
LS2 R23 R24 LS1 Vcc rangkaian
R R
NPN BCE 4 4
a 3 MG1 MG2 3 b
Q2
1

1 R2 5 5
R3 R1
2 Q1 8 D1 D2 8 NPN BCE 1
3 100K 6 6 2
7 LED LED 7 3
220 1 1 R4
CON3 2 2 220
100K CON3

RELAY DPDT MOTOR AC MOTOR AC RELAY DPDT


2

Gambar 3.6 Skematik Rangkaian Driver

Fungsi : Rangkaian driver adalah rangkaian yang digunakan


untuk mengatur tegangan output. Tegangan yang
dihasilkan akan murni dari baterai yang digunakan
bukan dari rangkaian. Sehingga beban (motor) akan
langsung ke baterai.

Cara Kerja : Pada line follower driver meggunakan transistor dan


relay untuk menggerakkan roda motor. Jadi motor akan

21
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

bergerak ketika transistor mendapat tegangan lebih dari


0,7 V dari output sensor photodioda dan LED. Saat
semua sensor photodioda dan LED berada di kondisi
putih akan menghasilkan output lebih dari 0,7 sehingga
transistor saturasi dan membuat relay bekerja
menggerakkan motor.

b. Rangkaian Sensor
 Sensor Photodioda dan LED

D23 D22
D1 D3 D5 D4 D21 D24
LED PHOTODIODE
ir pd J2 pd ir PHOTODIODE LED
J5
1 3
2 2
3 1

R4 a b
RESISTOR R3 R2
220 R1
220 RESISTOR

Gambar 3.7 Skematik Rangkaian Sensor Photodioda dan LED

Fungsi : Untuk membaca garis hitam.


Cara Kerja :Sensor yang digunakan terdiri dari LED dan
photodioda. LED yang digunakan pada rangkaian sensor
ini adalah LED superbright , komponen ini mempunyai
cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk
mensupply cahaya ke photodioda. LED superbright
berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk
dipantulkan lalu dibaca oleh sensor photodiode. Sifat
dari warna putih (permukaan terang) yang memantulkan
cahaya dan warna hitam (permukaan gelap) yang tidak
memantulkan cahaya digunakan dalam aplikasi ini.
 Sensor LDR
Vcc rangkaian

J1
1 Q9 Q3 R22
BC107 SCR 330
R20
obat ny amuk 330
R16 Q7
330 PNP R17
Q4 100K
NPN BCE
R21
330

D13
LED

R18

Q5
NPN BCE
330
R19
LDR

Gambar 3.8 Skematik Rangkaian Sensor LDR

22
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Fungsi : Sebagai pendeteksi cahaya terang sehingga dapat


membuat robot mati (berhenti).

Cara Kerja : Pada rangkaian sensor ini menggunakan pembagi


tegangan antara trimpot dan LDR untuk membuat cutoff
transistor yang mengalirkan arus dari input. Ketika LDR
mendapat cahaya ruangan mengasilkan resistansi sebesar
6K ohm dan saat cahaya terang sebesar 1,2K ohm serta
resistansi trimpot sebesar 14K ohm. Dari data tersebut
dapat dihitung pembagi tegangannya.
𝑅𝐺𝑟𝑜𝑢𝑛𝑑
Dengan rumus 𝑅𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
× 𝑉𝐼𝑁 = 𝑉𝑂𝑈𝑇
Saat cahaya ruangan
6𝐾
× 4,9𝑉 = 1,47𝑉
20𝐾

Saat cahaya terang


1,2𝐾
× 4,9𝑉 = 0,38𝑉
15,2𝐾

Jadi saat LDR menerima cahaya terang akan membuat


cutoff transistor dan memutus jalur masuknya tegangan
dari input baterai sehingga membuat robot mati atau
berhenti.

 Sensor Kemiringan (TILT)


VCC motor

J4
1
R5 2
POT
tilting

Gambar 3.9 Skematik Rangkaian Sensor Kemiringan (TILT)

Fungsi : Sebagai saklar (ON/OFF) kemiringan dan untuk


mendeteksi kemiringan medan saat ada tanjakan akan

23
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

membuat robot menjadi semakin cepat.

Cara Kerja : Pada rangkaian terdapat sensor Tilt dan potensiometer


yang di paralel. Jadi sistem kerjanya dengan
memanfaatkan hukum kirchof dimana tegangan
melewati suatu hambatan yang nilai paling kecil, karena
fungsi utama sensor tilt hanyalah sebagai saklar yang
mendeteksi kemiringan medan sehingga saat robot
berada pada kemringan sekitar 30° akan berada di
kondisi ON saat itulah tegangan dari input akan
melewati sensor tilt. Saat OFF akan melewati
potensiometer sehingga tegangan akan sedikit terhambat
dan laju robot tidak secepat saat berada pada kemiringan.

24
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

BAB IV

DATA DAN ANALISA

4.1 Data
Tabel 4.1 Tegangan Input

Tegangan Input
Baterai Output Modul PB
3,7 V 4,9 V

Tabel 4.2 Tegangan pada Sensor Photodioda dan LED

Tegangan Pada Sensor Photodioda dan


LED superbright
Hitam Putih
0,25 V 3,8 V

Tabel 4.3 Resistansi pada LDR dan Trimpot

Resistansi pada LDR dan Trimpot


Cahaya Cahaya Trimpot ( Seri
Ruangan Terang dengan LDR)
6 K Ohm 1,2 K Ohm 14 K Ohm

Tabel 4.4 Tegangan pada Sensor Tilting

Tegangan pada Sensor Tilting


0ᵒ 30ᵒ
( Kondisi Datar) ( Kondisi Menanjak )
3,1 V 4,5 V

4.2 Analisa
Baterai yang digunakan adalah jenis baterai lipo yang menggunakan
tegangan sebesar 3,7 V sehingga perlu dinaikkan sebesar 5 V menggunakan
modul powerbank. Tegangan dari output powerbank ini yang akan men-
supply semua rangkaian robot line follower.

25
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Terdapat sensor yang mampu mendeteksi garis hitam dan putih pada
robot line follower. Sensor photodioda & LED superbright ini dibuat
dengan prinsip pembagi tegangan dimana saat sensor mendeteksi
(melewati) garis hitam akan membuat motor mundur karena photodioda
tidak menerima cahaya pantulan yang begitu banyak dari LED
(menghasilkan tegangan sebesar 0,25 V) dan saat mendeteksi putih akan
bergerak maju karena pantulan cahaya LED yang terang akan membuat
tegangan output pembagi tegangan dapat men-saturasikan driver
(menghasilkan tegangan sebesar 3,8 V).
LDR sebagai pendeteksi cahaya terang sehingga dapat membuat robot
mati (berhenti).pada rangkaian sensor ini menggunakan pembagi tegangan
antara trimpot dan LDR untuk membuat cutoff transistor yang mengalirkan
arus dari input.
Sensor tilt adalah sensor kemiringan yang memiliki fungsi utama
sebagai saklar on/off. Dimana pada rangkaian ini bertugas sebagai pengatur
kecepatan robot, saat berada di kondisi datar (saklar off) robot berjalan
pelan dan saat berada ditanjakan akan membuat saklar on sehingga robot
berjalan lebih cepat.

26
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

BAB V

PENUTUP

5.1 Kesimpulan
Line follower robot adalah robot yang mengikuti garis hitam yang didukung
oleh rangkaian elektronika. Line follower robot ini dilengkapi sensor sentuh,
LDR, sensor tilting, baterai, roda dan digerakkan oleh motor. Robot dirancang
untuk bergerak secara otomatis mengikuti alur garis hitam yang dibuat serta
mampu menambah kecepatan saat ada tanjakan (kemiringan). Untuk membaca
garis hitam robot dilengkapi sensor yg terdiri dari LED superbright dan
photodioda serta ntuk mematikan robot menggunakan lampu (cahaya) yang
terang yang dideteksi oleh sensor LDR. Line Follower Analog ini terdiri dari
dua rangkaian yaitu rangkaian driver dan rangkaian sensor.

5.2 Kendala
Kendala yang kami alami selama membuat project Line Follower Analog
adalah susah sekali dalam mengatur sensitivitasnya, pada saat dicoba di alur
garis hitam sering sekali keluar alur dan susah untuk mencari posisi sensor yang
paling tepat. Sensor tilting mudah gosong.

5.3 Saran
Kendala – kendala di atas dapat diatasi dengan mengatur sensitivitasnya
perlahan lahan agar menemukan sensitivitas yang paling tepat, mencari dan
menemukan posisi sensor yang paling tepat agar dapat membaca garis hitam.
Agar sensor tilting tidak cepat gosong jangan pasang sensor tilting terlebih
dahulu jika sudah disetting dan sudah bisa berjalan mengikuti alur di jalan yang
datar baru pasang sensor tilting.

27
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

DAFTAR PUSTAKA

Fahmi Zal, Merancang Rangkaian Sensor Garis.


Diakses pada Hari Minggu 13 Januari 2019 pukul 23.29
https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/cara-kerja-sensor-garis/

Zamidra Zam, Efvy, Mudah Menguasai Elektronika, INDAH Surabaya: 2002


Dikutip pada Hari Minggu 13 Januari 2019 Pukul 13.40

Dickson Kho, Pengertian Resistor dan Jenis-jenisnya.


Diakses pada Hari Minggu 13 Januari 2019 pukul 13.42
http://komponenelektronika.biz

Fitry Endi, Variable Resistor .


Diakses pada Hari Minggu 13 Januari 2019 pukul 13.38
http://3nf1try.blogspot.com/2012/03/variable-resistor.html

Fadel Muhammad, NPN dan PNP.


Diakses pada Hari Minggu 13 Januari 2019 pukul 14.10
http://fadelmi.blogspot.co.id/2013/04/v-behaviorurldefaultvmlo_11.html

Anonymous, Pengertian Transistor.


Diakses pada Hari Minggu 13 Januari 2019 pukul 15.00
http://komponenelektronika.biz/pengertian-transistor.html

Jimmi sitepu, Fungsi Trimpot.


Diakses pada Hari Senin 14 Januari 2019 pukul 20.56
https://mikroavr.com/fungsi-trimpot/

Dickson Kho, Pengertian SCR.


Diakses pada Hari Senin 14 Januari 2019 pukul 21.30
https://teknikelektronika.com/pengertian-scr-silicon-controllled-rectifier-prinsip
kerja-scr/

Dickson Kho, Mengenal kode transistor dan dioda.


Diakses pada Hari Senin 14 Januari 2019 pukul 21.44
https://teknikelektronika.com/mengenal-kode-kode-transistor-dan-dioda/

28
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Anonymous, Pengertian Transistor.


Diakses pada Hari Senin 14 Januari 2019 pukul 21.45
https://electricalsolutionindonesia.wordpress.com/about-electric/

Unnes, Pengertian LDR.


Diakses pada Hari Senin 14 Januari 2019 pukul 22.34
http://blog.unnes.ac.id/antosupri/pengertian-ldr-light-dependent-resistor-dan-cara-
mengukurnya/

Dickson Kho, Pengertian Photodioda dan Prinsip Kerjanya.


Diakses pada Hari Senin 14 Januari 2019 pukul 22.44
https://teknikelektronika.com/pengertian-photodiode-dioda-foto-prinsip-kerja-
photodiode/

Dickson Kho, Pengertian Baterai dan Jenis - Jenisnya.


Diakses pada Hari Senin 14 Januari 2019 pukul 22.52
https://teknikelektronika.com/pengertian-baterai-jenis-jenis-baterai/

29
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Lampiran

Layout Rangkaian Line Follower Analog

Layout Rangkaian Sensor

30
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Gambar Line Follower Analog Tampak Atas

Gambar Line Follower Analog Tampak Samping

Gambar Modul Powerbank

31
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)
Line Follower Analog 2018

Gambar Baterai

Gambar Sensor

32
Lutfi (031), Amanda (036), Agatha (038)