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Reina Vera, Orihalbys Toledo, Marcos Carima

ElementosUniversidad
finales de
Nacional control
Experimental
“Antonio José de Sucre”
Politécnica

Departamento de Ingeniería Eléctrica, Puerto Ordaz, Venezuela.

orihalbystoba@gmail.com / reinayulissel@gmail.com /carima920@gmail.com

Resumen— Los elementos finales de control, son mecanismos

que alteran el valor de la variable manipulada en respuesta a una
señal de salida desde el dispositivo de control automático por lo
general reciben una señal del dispositivo controlador y manipula
un flujo de material o energía para el proceso.
Generalmente constan de dos partes:
Un actuador; que convierte la señal del controlador en un
comando para el dispositivo manipulador, recordando que
un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía
hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso
con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador Una válvula de control neumática consiste en un servomotor
y en función a ella genera la orden para activar un elemento final accionado por la señal neumática de 3-15 psi (0,2-1 Kg/cm2).
de control, como por ejemplo una válvula. Son los elementos que El servomotor está conectado directamente a un vástago que
influyen directamente en la señal de salida del automatismo, posiciona el obturador con relación al asiento. La posición
modificando su magnitud según las instrucciones que reciben de relativa entre el obturador y el asiento permite pasar el fluido
la unidad de control. desde un caudal nulo (o casi nulo) hasta el caudal máximo, y
con una relación entre el caudal y la carrera que viene dada
por las curvas características de la válvula. El cuerpo de la
válvula de control con ene en su interior el obturador y los
I. INTRODUCCIÓN asientos, y está provista de rosca o de bridas para conectar la

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n la instrumentación industrial, se estudian los
elementos finales de control, entre ellos los
transmisores, válvulas de control, servomotores y
algunos otros más. Uno de los elementos finales de control
que son materia de estudio y por lo general más utilizados
dentro del campo de la instrumentación industrial, son las
válvulas de control que se representan básicamente como un
orificio variable por efecto de un actuador, éstas constituyen el
elemento final de control en más del 90 % de las aplicaciones
industriales. Es por ello que en la siguiente investigación, nos
centraremos en conocer a detalles, la definición, así como
también las partes y funcionamiento de las válvulas de control.
II. DEFINICIÓN DE LOS ELEMENTOS FINALES DE
CONTROL.
Los elementos finales de control son mecanismos que
finalmente ejecutan la acción correctiva en los procesos
controlados, entre ellos podemos encontrar las conocidas;
Válvulas de control, las cuales realizan la función de variar el
caudal del fluido de control que modifica a su vez el valor de
la variable media, comportándose como un orificio de área
continuamente variable. Dentro del bucle de control tiene tanta
importancia como el elemento primario, el transmisor y el
controlador.
En la siguiente figura, podemos observar una válvula de
control típica, la cual se compone básicamente del cuerpo y
del servomotor
válvula a la tubería. El obturador es quien realiza la función de
control de paso del fluido y puede actuar en la dirección de su
propio eje o bien tener un movimiento rotativo. Está unido a
un vástago que pasa a través de la tapa del cuerpo y que es
accionado por el servomotor.
Las válvulas funcionan según el teorema de Bernoulli, el
cual describe el flujo a través de un orificio como:
Siendo;
Q = Cantidad de flujo
C = Constante para las condiciones del flujo
A = Área de apertura de la válvula
∆P = Caída de presión a través de la válvula
Las válvulas están constituidas por dos partes:
 Actuador: Recibe la señal del controlador y la
transforma en un desplazamiento lineal o
rotacional producto de un cambio en la presión
ejercida sobre el diafragma.
 Cuerpo: El diafragma está ligado a un vástago o
eje que hace que la sección de pasaje del fluido
cambie y con ésta el caudal.
Una válvula de control típica se compone de cuerpo y de
servomotor.
 El cuerpo de la válvula contiene en su interior el
cuerpo y los asientos provistos de roscas o bridas
para conectar la válvula a la tubería. El obturador es
quien realiza la acción de control del paso de fluido y
puede actuar en la dirección de su propio eje o tener
un movimiento rotativo.

 El servomotor acciona el movimiento del vástago y con
ello el obturador. Puede ser neumático, eléctrico,
hidráulico o digital (los más utilizados, son los dos
primeros)
o Servomotor neumático: Consiste en un
diafragma o pistón con resorte que trabaja (con
algunas excepciones) entre 3 y 15 psi, es decir,
que las posiciones extremas de la válvula
ocurren a 3 y 15 psi. Al aplicar una cierta presión
sobre el diafragma, el resorte se comprime de tal
modo que el mecanismo empieza a moverse y
sigue moviéndose hasta que llega a un equilibrio
entre la fuerza ejercida por la presión del aire
sobre el diafragma y a la fuerza ejercida por el
resorte.
 Servomotor eléctrico: Es un motor eléctrico acoplado al
vástago de la válvula a través de un tren de engranajes. El
motor se caracteriza fundamentalmente por su par y por el
tiempo requerido (usualmente 1 minuto) para hacer pasar
la válvula de la posición abierta a la cerrada o viceversa.
 Vástago: Su función es la de unir al obturador con el
servomotor, este dispone de una marca que indica la
apertura o cierre. de la válvula.
 Tapa: La tapa de la válvula tiene como como función el
cuerpo al servomotor, según la temperatura del fluido con
el que se esté trabajando y el grado de estanqueidad están
los siguientes tipos de tapas:
o Tapa normal: Se usa para trabajar con fluidos
cuya temperatura este entre 0 °C y 200 °C
o Tapa con columnas de extensión: Es ideal para
trabajar con fluidos de baja temperatura.
o Tapa con fuelle de estanqueidad: Es usada para
fluidos con temperaturas entre 20 °C y 450 °C.
o Tapa con aletas de radiación: Se usa para trabajar
con fluidos entre 20 °C y 450 °C aunque se
recomienda invertir la válvula en temperaturas
por encima de 350 °C para facilitar el
enfriamiento de la empaquetadura.
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 Empaquetadura: Es una caja de protección que se ubica
entre la tapa y el vástago cuya función es impedir que el
fluido escape a través de la tapa.
 Cuerpo: Es el alojamiento de las partes internas de la
válvula (Asiento Obturador) que están en contacto con el
fluido, por lo tanto debe ser de material adecuado para
resistir altas temperaturas y presiones del fluido sin
pérdidas, tener un tamaño adecuado al caudal que se debe
controlar y ser resistente a la erosión o corrosión
producidas por el fluido.
 Bridas: Es la parte donde se realiza la conexión del cuerpo
de la válvula con la tubería. Las bridas están normalizadas
de acuerdo con las presiones y temperaturas de trabajo.
 Obturador: Es la parte que realiza la función de control de
paso del fluido y puede actuar en su propio eje o bien
tener un movimiento rotativo.
 Asiento: Junto con el obturador forman el corazón de la
válvula, al controlar el caudal gracias al orificio de paso
variable que forman al variar su posición relativa, y que
además tienen la misión de cerrar el paso del fluido.
III. TIPOS DE ELEMENTOS FINALES DE CONTROL.
Los dispositivos finales de control más habituales son:
cilindros neumáticos e hidráulicos, motores de c.c., motores de
c.a. y motores paso a paso
Tipos de válvulas de control
Las válvulas pueden ser de varios tipos según sea el diseño del
cuerpo y el movimiento del obturador. Básicamente, se
clasifican en dos grandes grupos: válvulas con obturador de
movimiento lineal y válvulas con obturador de movimiento
rotativo.
Válvulas con obturador de movimiento lineal
Las válvulas de movimiento lineal, en las que el obturador se
mueve en la dirección de su propio eje, se clasifican en
válvula de globo, válvula en ángulo, válvula de tres vías
mezcladora o divisora, válvula de jaula, válvula de compuerta,
válvula en Y, válvula de cuerpo par_ do, válvula Saunders y
válvula de compresión.
Válvula de globo

Llamada así por disponer de un obturador en forma de globo,
se caracteriza porque el flujo de entrada o salida es
perpendicular al eje del obturador.
Válvula en ángulo
Éstas presentan un flujo de salida perpendicular al flujo de
entrada con un recorrido menos curvilíneo que en una válvula
de globo, por lo que permite obtener un flujo de caudal regular
sin excesivas turbulencias y es, además, adecuada para
sustituir a una válvula de globo cuando el fluido circula con
sólidos en suspensión o a excesiva velocidad provocada por
una alta presión diferencial de trabajo. El diseño de la válvula
es idóneo para el control de fluidos que vaporizan, es decir
para los fluidos que dentro del estrechamiento existente en las
partes internas (entre el obturador y el asiento) y debido a una
alta presión diferencial, han aumentado su velocidad y se
encuentran a una presión inferior al punto de vaporización. En
estas condiciones, el fluido está en estado líquido a la entrada
y salida de la válvula y en estado de vapor/líquido dentro de la
misma. De este modo, las burbujas de vapor formadas
implosionan (pasando a líquido) y pueden provocar daños
mecánicos graves al chocar contra las partes internas o contra
el cuerpo de la válvula.
Válvula de tres vías
Se emplea generalmente para mezclar fluidos válvulas
mezcladoras o bien para derivar, de un flujo de entrada, dos de
salida válvulas diversoras Las válvulas de tres vías
intervienen tipicamente en el control de temperatura de
intercambiadores de calor, facilitando un control muy rápido
de la temperatura, gracias a que el fluido de calefacción (vapor
o fluido térmico) puede derivar, a través de la válvula, sin
pasar por el intercambiador.
Válvula de jaula
Recibe esta denominación por la forma de jaula que tiene, bien
con los orificios dispuestos en una jaula fija en cuyo interior
desliza el obturador, en cuyo caso se denomina válvula de
jaula fija o bien con orificios en el obturador, en cuyo caso se
denomina válvula de jaula móvil. Pueden tener los orificios
mecanizados de tal modo que la relación carrera-caudal,
obtenida al moverse el obturador, proporciona las
características de caudal deseadas. Por otra parte, permiten un
fácil desmontaje del obturador y favorecen la estabilidad de
funcionamiento al incorporar orificios que permiten eliminar
practicamente el desequilibrio de fuerzas producido por la
presión diferencial del fluido. Por este motivo, este tipo de
obturador equilibrado, se emplea en válvulas de gran tamaño o
bien cuando deba trabajarse con una alta presión diferencial.
Como el obturador está contenido dentro de la jaula, la válvula
es muy resistente a las vibraciones y al desgaste. Por otro lado,
el obturador puede disponer de aros grafitados que asientan
contra la jaula y permiten lograr un cierre estanco. Sin
embargo, no es la válvula adecuada cuando el fluido es
pegajoso, viscoso o con_ ene sólidos en suspensión, ya que
entonces el fluido tiende a colocarse entre el obturador y la
jaula y puede dar lugar a obstrucciones y agarrotamientos.
Válvula de compuerta
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Denominada también válvula de tajadera, efectúa su cierre con
un disco vertical plano, o de forma especial, y que se mueve
verticalmente al flujo del fluido. Por su disposición es
adecuada generalmente para control todo-nada, ya que en
posiciones intermedias tiende a bloquearse. Tiene la ventaja de
presentar muy poca resistencia al flujo de fluido cuando está
en posición de apertura total y, por lo tanto, se caracteriza por
una baja caída de presión.
Válvula en Y
Tiene el asiento y el obturador inclinados 45° respecto al flujo
del fluido. Si el cuerpo está instalado en horizontal, es difícil
desmontar las partes internas inclinadas 45° con relación a la
horizontal. Es adecuada como válvula de cierre y de control.
Como válvula todo-nada se caracteriza por su baja pérdida de
carga y como válvula de control presenta una gran capacidad
de caudal. Posee una característica de autodrenaje cuando está
inclinada con un cierto ángulo. Se emplea usualmente en
instalaciones criogénicas.
Válvula de cuerpo partido
Es una modificación de la válvula de globo de simple asiento
teniendo el cuerpo partido en dos partes entre las cuales está
presionado el asiento.
Esta disposición permite una fácil sustitución del asiento y
facilita un flujo suave del fluido sin espacios muertos en el
cuerpo. Se emplea principalmente para fluidos viscosos y en la
industria alimentarla.
Bomba dosificada
Son accionadas por actuadores neumáticos o electrónicos y
utilizadas en el envío de cantidades precisas de líquidos para
mezcla, en casos tales como el control de pH (potencial de
Hidrógeno), tratamiento de aguas, adición de productos en la
industria alimenticia, etc.
Características:
 Bajos caudales
 Altas presiones
 Altas viscosidades
El Rectificador Controlado de Silicio
El control de potencia por su reducido tamaño y por trabajar
con corrientes muy altas.
También se los llama tiristores, estos dispositivos bloquean el
paso de la corriente hasta que no se aplica una pequeña señal
en el cable de control, ver esquema de conexión.
Tipos de encendido del SCR
Sistema ángulo fase: impulso sincronizado
*Resistivas
*Inductivas
Por cruce de cero (zero crossover): paquetes de ondas
discontinuas. Se emplea para cargas resistivas en
calentamientos de hornos

Requieren un sistema de protección Si la carga varía y la
corriente de carga se excede, el control del SCR envía una
señal para disminuir la corriente de salida a la carga.
Ejemplo: Calentamiento de hornos por resistencia de
calefacción.
Encoders
Los Encoders son sensores que generan señales digitales en
respuesta al movimiento. Están disponibles en dos tipos, uno
que responde a la rotación, y el otro al movimiento lineal.
Cuando son usados en conjunto con dispositivos mecánicos
tales como engranes, ruedas de medición o flechas de motores,
estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales,
velocidad y posición.
Motores eléctricos
Es un dispositivo que transforma la energía eléctrica en
energía mecánica por medio de la acción de los campos
magnéticos generados en sus bobinas. Son máquinas eléctricas
Rotatorias compuestas por un estator y un rotor. Algunos de
los motores eléctricos son reversibles, ya que pueden
transformar energía mecánica en energía eléctrica funcionando
como generadores o dinamo. Los motores eléctricos de
tracción usados en locomotoras o en automóviles híbridos
realizan a menudo ambas tareas, si se diseñan adecuadamente.
Variadores de frecuencia
Es un sistema para el control de la velocidad rotacional de un
motor de corriente alterna (AC) por medio del control de la
frecuencia de alimentación suministrada al motor. Un variador
de frecuencia es un caso especial de un variador de velocidad.
Los variadores de frecuencia son también conocidos como
drivers de frecuencia ajustable (AFD), drivers de CA, micro
drivers o inversores. Dado que el voltaje es variado a la vez
que la frecuencia, a veces son llamados drivers VVVF
(variador de voltaje variador de frecuencia).
Servoválvulas
Las Servoválvulas son accionadores de tipo neumático o
hidráulico que conectan dos o más vías por las que circula un
fluido. La diferencia con las válvulas es que estas son de
tipo todo o nada, mientras que las Servoválvulas tienen la
posibilidad de controlar la presión o el caudal. Las
Servoválvulas disponen de una retroalimentación interna que
cumplen la función de regulación descrita, de esta forma se
obtiene en los circuitos hidráulicos que las utilizan un alto
grado de exactitud, superior que con las válvulas
proporcionales y muy superior que con las convencionales
Relé
El relé también conocido como relevador es un dispositivo
electromagnético. Funciona como un interruptor controlado
por un circuito eléctrico en el que, por medio de una bobina
y un electroimán, se acciona un juego de uno o varios
contactos que permiten abrir o cerrar Otros circuitos eléctricos
independientes. Fue inventado por Joseph Henry en 1835.
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Dado que el relé es capaz de controlar un circuito de salida de
mayor potencia que el de entrada, puede considerarse, en un
amplio sentido, como un amplificador eléctrico. Como tal se
emplearon en telegrafía, haciendo la función de repetidores
que generaban una nueva señal con corriente procedente de
pilas locales a partir de la señal débil recibida por la línea.
Calefactor con carácter eléctrico
Un calefactor eléctrico es un dispositivo que produce energía
calorífica a partir de la eléctrica. El tipo más difundido es el
calefactor eléctrico "resistivo", donde la generación del calor
se debe al Efecto Joule. Otros calefactores eléctricos menos
conocidos son los "termoeléctricos", que intercambian calor
mediante un sistema más complicado: el Efecto Peltier
.
Entre las aplicaciones más conocidas del efecto Joule se tienen
los elementos de las estufas para calentar el ambiente, los
filamentos de los secadores para el pelo, las resistencias de las
planchas para la ropa, las hornallas o fogones de las cocinas,
las resistencias de tostadores y hornos industriales, los
calentadores en los hervidores de agua y fermentadores, los
alambres para evitar el congelamiento en refrigeradores y el
Empañamiento en vidrios de las ventanas traseras de
automóviles, los calefactores en peceras e invernaderos, y
muchísimas aplicaciones más.
1.) Actuadores neumáticos:
A los mecanismos que convierten la energía del aire
comprimido en trabajo mecánico se les denomina actuadores
neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores
hidráulicos, el rango de compresión es menor en este caso,
además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y
en lo que se refiere a la estructura, motivado a que los
elementos de suministro de energía (aire) son diferentes de los
empleados en los cilindros hidráulicos.
En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que
utilizan aire comprimido y son considerados como actuadores
de simple efecto, y también los músculos artificiales de hule,
que últimamente han recibido mucha atención.
 De efecto simple
 Cilindro neumático
 Actuador neumático de efecto doble
 Actuador lineal de doble efecto sin vástago
 Con engranaje y cremallera
2.) Actuadores eléctricos:
La estructura de un actuador eléctrico es simple en
comparación con la de los actuadores hidráulicos y
neumáticos, ya que sólo requieren de energía eléctrica como
fuente de energía. Como se utilizan cables eléctricos para
transmitir electricidad y las señales, es altamente versátil y
prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre
la fuente de energía y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos y es fácil utilizarlos
con motores eléctricos estandarizados según la aplicación. En
la mayoría de los casos es necesario utilizar reductores, debido
a que los motores son de operación continua.
Utilización de un pistón eléctrico para el accionamiento de una
válvula pequeña.
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La forma más sencilla para el accionamiento con un pistón,

sería la instalación de una palanca solidaria a una bisagra
adherida a una superficie paralela al eje del pistón de
accionamiento y a las entradas roscadas.
Existen Alambres Musculares®, los cuales permiten realizar
movimientos silenciosos sin motores. Es la tecnología más
innovadora para robótica y automática, como así también para
la implementación de pequeños actuadores.
También existen los polímeros electro activo, PEA (por su
sigla en español) o EAP (por su sigla en inglés), los cuales son
polímeros que usualmente cambian de forma o tamaño al ser
estimulados por un campo eléctrico. Se utilizan
principalmente como actuadores, sensores, o la generación de V. CONCLUSIONES
músculos artificiales para ser empleados en robótica y en En ingeniería es de mucha importancia conocer el
prostética. desarrollo de los procesos industriales, así como el
funcionamiento de todos y cada uno de los aparatos o
3.) Actuadores hidráulicos:
instrumentos que se pueden encontrar en las diferentes
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad,
industrias, en este caso hemos desarrollado una breve
pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operación,
funcionan sobre la base de fluidos a presión. Existen tres investigación sobre los elementos finales de control
grandes grupos: específicamente de las válvulas para así identificar el modelo
 cilindro hidráulico o tipo que debemos usar en alguna situación específica.
 motor hidráulico En el comercio existen una gran variedad de válvulas que se
 motor hidráulico de oscilación utilizan en distintos proceso es allí que conviene manejar la
información precisa a la hora de tener que seleccionar alguna
4.) Actuadores piezoeléctrico: de ella para la elaboración de trabajos concretos.
Son aquellos dispositivos que producen movimiento En este paper desarrollamos de manera general la
(desplazamiento) aprovechando el fenómeno físico de descripción de algunos de éstos elementos primarios de
piezoelectricidad. Los actuadores que utilizan este efecto están control así como también especificamos algunas válvulas de
disponibles desde hace aproximadamente 20 años y han tipo comercial utilizadas para el desarrollo automático de
cambiado el mundo del posicionamiento. El movimiento procesos industriales.
preciso que resulta cuando un campo eléctrico es aplicado al
material, es de gran valor para el nano posicionamiento. REFERENCIAS
Es posible distinguir los siguientes tipos:
[1] http://www.profesaulosuna.com/data/files/electronica
 De tipo pila
/instrumentacion/libro%20de
 De tipo "Flexure"
%20instrum/inscreus8th.pdf
 Combinados con sistema de posicionamiento
[2] Web:https://ingorlandophilco.jimdo.com/instrumenta
motorizado de alto rango
ci%C3%B3n-iii/
[3] Web: http://www.american-usa.com/products/valves-
and-hydrants/2-12-series-2500-resilient-wedge-gate-
IV. EJEMPLOS COMERCIALES
valves
[4] Automatización y Control [página web en línea].
Algunos ejemplos comerciales de elementos finales de control Disponibleen:
podemos mencionar: https://sites.google.com/site/automatizacionycontrol2
/instrume ntacion/medicion-y-control/elementos-
 Válvulas Serie 511 - Sólo para funciones de apertura finales [2015, 18 Abril]
y cierre manual o eléctrico. Para trabajar a presiones
entre 1,5 y 10 kg/cm2. Fabricada de bronce y hierro
fundido con protección epoxy. Va equipada con una
toma de control. Conexión con rosca hembra BSP.