Instituto Federal de Minas Gerais - Campus Avançado Itabirito

Engenharia Elétrica

Trabalho Final de Controle

Analógico

Ronaldo Silva Trindade

Itabirito MG
dezembro de 2018
 Ronaldo Silva Trindade

Trabalho Final de Controle

Analógico

Trabalho de Controle Analógico apresentado ao Curso

de Engenharia Elétrica do Instituto Federal de Minas
Gerais como requisito parcial para a obtenção do título
de Engenheiro Eletricista.

Orientador: Prof. Elias J. R. Freitas

Itabirito - MG
11 de dezembro de 2018
 Sumário

1 TRABALHO PRÁTICO FINAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Questão 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Questão 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Questão 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Questão 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.6 Questão 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.7 Questão 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.8 Questão 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.9 Questão 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.10 Questão 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.11 Questão 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Anexos 10

ANEXO A – SCRIPT EM GNU-OCTAVE . . . . . . . . . . . . . . . . 11

 1

1 Trabalho Prático Final

1.1 Introdução
Considerando o circuito mostrado na Figura 1, em que valor do resistor R1 foi tomado
como 5k6Ω, pede-se a resolução das questões:

Figura 1 – Circuito de 2a ordem

Fonte: Elias

1.2 Questão 1
"Encontre a função de transferência que representa esse circuito. Mostre o desenvolvi-
mento."
O circuito apresentado na Figura 1 consiste em um compensador de atraso de 1a ordem
seguido de um integrador.
Dessa forma tem-se para o primeiro circuito a seguinte função de transferência:

V1 R2 1
=− · (1.1)
Vi R1 R2 .C1 .S + 1
E para o segundo circuito:

Vo 1
=− (1.2)
V1 R3 .C2 .S
Capítulo 1. Trabalho Prático Final 2

Como tem-se duas malhas em série, a função de transferência resultante será o produto
das funções de transferência. Ou seja:

Vo Vo V1
= · (1.3)
Vi V1 Vi
Substituindo 1.1 e 1.2 em 1.3 resulta:

Vo R2 1 1
= · · (1.4)
Vi R1 R2 .C1 .S + 1 R3 .C2 .S
A equação 1.4 é a função de transferência do circuito da Figura 1.

1.3 Questão 2
"Simule o circuito com o auxílio de algum software de simulação de circuitos. Considere
um sinal de entrada onda quadrada de 30Hz."
A simulação foi feita utilizando-se a plataforma web http : //www.f alstad.com/circuit/circuitjs.h
O resultado pode ser consultado no link: http : //tinyurl.com/yb2xql2t
A Figura 2 apresenta um print da tela mostrando o circuito sendo simulado.

Figura 2 – Circuito malha aberta no simulador

Fonte: O autor
Capítulo 1. Trabalho Prático Final 3

1.4 Questão 3
"Considerando a definição de BIBO estável (para uma entrada limitada a saída é limitada
se o sistema for estável), o circuito é estável em malha aberta nesse sentido? Responda com base
na simulação do circuito do item 2."
Conforme observa-se na Figura 2, apesar de se ter um integrador na saída do circuito, o
que levaria a saída a divergir para uma entrada em degrau (no caso real, levaria à saturação do
Amp Op de saída!), o que se observa é que o circuito apresenta comportamento estável do ponto
de vista em que se etá inserindo um sinal limitado na entrada e se obtém um sinal limitado na
saída.

1.5 Questão 4
"O circuito é estável em malha aberta no sentido da convergência da resposta ao impulso?
Simule a resposta ao impulso do modelo que representa o circuito em um software numérico
para o modelo encontrado (ex: Scilab, Octave, Matlab) e justifique sua resposta."
Desenvolveu-se um script no Gnu-Octave para a simulação do circuito em malha aberta
e em malha fechada com e sem o compensador. O script está disponível no Anexo A
Após a simulação foi possível observar (Figura 3), como já esperado, que o sistema
diverge para uma entrada em degrau (por se tratar de um integrador). Entretanto, para a entrada
em impulso o sistema converge para um valor final conforme se observa na Figura 4. Dessa
forma, é estável ao impulso.

Figura 3 – Resposta ao degrau em malha aberta

Fonte: O autor
Capítulo 1. Trabalho Prático Final 4

Figura 4 – Resposta ao impulso em malha aberta

Fonte: O autor

1.6 Questão 5
"Simule a resposta ao degrau unitário do sistema (planta + controlador) em malha fechada,
considerando o controlador como um ganho unitário (C(s) = 1). Qual é o tempo de acomodação
do sistema e qual o valor percentual do sobressinal? Identifique esses valores no gráfico."
A Figura 5 apresenta o resultado da simulação para a planta em malha fechada com ganho
unitário.

Figura 5 – Resposta ao degrau em malha fechada

Fonte: O autor
Capítulo 1. Trabalho Prático Final 5

Conforme identificado no gráfico (Figura 5), O tempo de acomodação do sistema foi de

7,97ms e o sobressinal foi de 28,15%.

1.7 Questão 6
"Projete um controlador C(s) que permita que a resposta ao degrau unitário tenha erro
em regime estacionário nulo, um tempo de acomodação, considerando uma faixa de 2%, de no
máximo 4 ms, com um sobressinal percentual máximo de 10%."
Adotou-se a seguinte estratégia: para reduzir o sobressinal, utilizou-se um baixo ganho
no controlador. Para reduzir o tempo de acomodação introduziu-se um sistema derivativo. Dessa
forma, adotou-se um controlador PD com amplificador operacional (Figura 6).

Figura 6 – Circuito com o controle PD

Fonte: O autor

Através do simulador, ajustou-se os valores dos parâmetros R4, R5 e C3 (utilizando-se

valores comerciais) de forma a se atender à especificação.
Os valores obtidos foram: R4 = 1k, R5 = 2k e C3 = 470nF.
Conforme observa-se na Figura 7, a resposta ao degrau apresenta-se satisfatória com
sobressinal de 8,79% e tempo de acomodação de 2,72ms.

1.8 Questão 7
"Simule em software numérico (ex: Scilab, Octave, Matlab), a resposta do sistema (planta
+ controlador) em malha fechada do sistema, considerando o controlador projetado no item
anterior. A resposta está de acordo com o projetado?"
Conforme observa-se na simulação (Figura 7), a resposta está de acordo com o projetado.
Capítulo 1. Trabalho Prático Final 6

Figura 7 – Resposta ao degrau com o controle PI

Fonte: O autor

1.9 Questão 8
"Obtenha as Margens de fase e de Ganho do sistema com o controlador projetado. Avalie
se está de acordo com o projetado."
A Figura 8 apresenta o diagrama de Bode da planta, onde se observa a margem de ganho
(infinita) e a margem de fase de 138 graus.

1.10 Questão 9
"Obtenha o Diagrama Polar (C(jω)Ġ(jω)) para o sistema (planta + controlador) e avalie,
de forma geral, a estabilidade do sistema em malha fechada, verificando as margens de ganho e
de fase e a circunscrição do ponto (-1,0)."
A Figura 9 apresenta o diagrama de Nyquist da planta.
Adicionalmente apresenta-se também o diagrama do Lugar das Raízes (Figura 10) onde
se observa que todos os polos e zeros (bem como o lugar das raízes) estão completamente situados
no semi plano esquerdo do plano S, o que garante a estabilidade ao sistema.
Capítulo 1. Trabalho Prático Final 7

Figura 8 – Diagrama de Bode da planta com o controle PD

Fonte: O autor

1.11 Questão 10
"Projete um circuito, com o uso de amplificadores operacionais, resistores e capacitores,
que faça o papel do compensador no circuito controlado. Utilize um amplificador operacional
como somador para fazer a realimentação negativa. Simule o circuito realimentado com o
controlador em algum software de simulação de circuitos e apresente a onda de tensão de entrada
e a da saída. Verifique se a saída do circuito está conforme o especificado."
A Figura 11 apresenta o diagrama esquemático do circuito completo. O Amp Op 1 é
responsável pela soma do sinal de entrada (não inversor) com o sinal de realimentação (inversor).
O Amp Op 2 é o circuito controlador Proporcional Derivativo. Já os Amp Ops 2 e 3 fazem parte
da planta em malha aberta sendo, respectivamente, um compensador de atraso de 1a ordem e um
integrador.
A simulação do circuito pode ser observada em http : //tinyurl.com/yd6ey48d estando
o funcionamento dentro do esperado.
Capítulo 1. Trabalho Prático Final 8

Figura 9 – Diagrama de Nyquist da planta com o controle PD

Fonte: O autor

Figura 10 – Lugar das Raizes da planta com o controle PD

Fonte: O autor
Capítulo 1. Trabalho Prático Final 9

Figura 11 – Resposta ao degrau com o controle PD

Fonte: O autor
Anexos
 11

ANEXO A – Script em Gnu-Octave

 1 ################################################################################
2 # Trabalho Prático Final - Controle Anal´ogico
3 # Prof. Elias J. R. Freitas
4 # Aluno: Ronaldo S. Trindade
5 # data: 11/12/2018
6 ################################################################################
7
8 clear all
9 close all
10 clc
11 pkg load control
12
13 R1 = 5600
14 R2 = 10000
15 R3 = 1000
16 C1 = 100E-9
17 C2 = 1E-6
18 G = (R2/R1)*tf([1], [R3*C2 0])*tf([1], [R2*C1 1])
19
20 impulse(G)
21
22 figure
23 step(G)
24
25 Cs = 1
26 Gmf = Cs*G/(Cs*G+1)
27
28 % busca o valor de pico (max_y) e localiza o tempo em que ococrreu (t_p)
29 %[y, t, x] = step (Gmf);
30 passo = 0.00001;
31 t=0:passo:0.015;
32 [y, t, x,] = step(Gmf,t);
33 Mp = max(y)
34 pos = find(y==Mp)
35 t_p = t(pos)
36 figure
37 step(Gmf,t)
38
39 % sobresinal
40 sobre_s = (Mp-1)*100
41
42 % tempo de acomodacao
43 k = length(y)
44 while (y(k) > 0.98) & (y(k) < 1.02)
45 k = k -1;
46 endwhile
47 y(k)
48 k
49 y(k-1)
50 k-1
51 t_s = (k-1)*passo
52
53 hold on
54 % linha vertical.
55 % plota linha vertical no tempo de pico
56 plot([t_p,t_p],[-1,10],'--r');
57 % plota linha horizontal em max_y plot([x1,x2],[y1,y2])
58 plot([0,10],[Mp Mp],'--r');
59
60 % plota linhas horizontais em +- 2% da resposta estacionaria
61 yss_sup = 1+2/100;
62 yss_inf = 1-2/100;
63 plot([0,100],[yss_sup yss_sup],'--m');
64 plot([0,100],[yss_inf yss_inf],'--m');
65
66 % plota linha vertical no tempo de acomodacao
67 plot([t_s,t_s],[-1,10],'--r');
68
69 title('Resposta ao degrau unitario para G(S) com realimentacao')
70 st = sprintf('sobresinal = %4.2f %%',[sobre_s])
71 text(0.0028,1.31,st)
72 st = sprintf('tempo de pico = %4.2f ms',[1000*t_p])
73 text(0.0032,1.25,st)
74 st = sprintf('tempo de acomodaçao = %4.2f ms',[1000*t_s])
 75 text(t_s+0.0001,1.05,st)
76
77 %figure
78 %rlocus(Gmf)
79
80 %=================================================================
81 % adicionando um controlador Proporcional Derivativo
82 %=================================================================
83
84 R4 = 1000
85 R5 = 2000
86 C3 = 470E-9
87 Cs = (R5/R4)*tf([R4*C3 1], [1])
88
89 Gmc = Cs*G/(Cs*G+1)
90 figure
91 step(Gmc,t)
92
93
94 % busca o valor de pico (max_y) e localiza o tempo em que ococrreu (t_p)
95 %[y, t, x] = step (Gmf);
96 passo = 0.00001;
97 t=0:passo:0.015;
98 [y, t, x,] = step(Gmc,t);
99 Mp = max(y)
100 pos = find(y==Mp)
101 t_p = t(pos)
102
103 % sobresinal
104 sobre_s = (Mp-1)*100
105
106 % tempo de acomodacao
107 k = length(y)
108 while (y(k) > 0.98) & (y(k) < 1.02)
109 k = k -1;
110 endwhile
111 y(k)
112 k
113 y(k-1)
114 k-1
115 t_s = (k-1)*passo
116
117 title('Resposta ao degrau unitario para G(S) com controlador PI e com realimentacao')
118 st = sprintf('sobresinal = %4.2f %%, tempo de pico = %4.2f ms',[sobre_s 1000*t_p])
119 text(t_p+0.0001,Mp+0.02,st)
120 st = sprintf('tempo de pico = %4.2f ms',[1000*t_p])
121
122 st = sprintf('tempo de acomodaçao = %4.2f ms',[1000*t_s])
123 text(t_s+0.0001,1.04,st)
124
125 hold on
126 % linha vertical.
127 % plota linha vertical no tempo de pico
128 plot([t_p,t_p],[-1,10],'--r');
129 % plota linha horizontal em max_y plot([x1,x2],[y1,y2])
130 plot([0,10],[Mp Mp],'--r');
131
132 % plota linhas horizontais em +- 2% da resposta estacionaria
133 yss_sup = 1+2/100;
134 yss_inf = 1-2/100;
135 plot([0,100],[yss_sup yss_sup],'--m');
136 plot([0,100],[yss_inf yss_inf],'--m');
137
138 % plota linha vertical no tempo de acomodacao
139 plot([t_s,t_s],[-1,10],'--r');
140
141
142 figure
143 rlocus(Gmc)
144
145 figure
146 margin(Gmc)
147
148 figure
149 nyquist(Gmc)
150
151 %{
152 zeta = 1/(sqrt(1+(pi/log(Mp))^2))
153 wd = pi/t_p
154 wn = wd/sqrt(1-zeta^2)
155 t_s = 4/(zeta*wn)
156 %}
157