Régime permanent
par Michel POLOUJADOFF
Professeur à l’université Pierre-et-Marie-Curie
Laboratoire d’électrotechnique
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MACHINES ASYNCHRONES ______________________________________________________________________________________________________________
Le texte qui suit est destiné à expliquer, dans ses grandes lignes, le fonctionne-
ment des machines asynchrones en régime permanent. Il ne prétend pas épuiser
le sujet, car les problèmes posés par les essais et l’analyse des pertes ont été
passés sous silence.
Par contre, on a donné en détail les caractéristiques d’utilisation, qui doivent
être largement connues et qui permettent de distinguer les fonctionnements
possibles de ceux qui ne le sont pas.
L’article sera complété par la suite par une deuxième partie consacrée aux régi-
mes transitoires.
1. Principes de base
,
1.1 Principe élémentaire
,,,
,
,
N S Stator (les enroulements
sont alimentés par
Considérons le dispositif représenté par la figure 1a : un aimant et des courants
un disque placés face à face fixés à deux arbres disposés dans le triphasés équilibrés)
prolongement l’un de l’autre. Nous entraînons dans un certain sens Rotor (les enroulements
l’arbre solidaire de l’aimant tandis que nous laissons l’autre libre de M sont en court-circuit)
toute contrainte mécanique.
Désignons par M une petite zone de la plaque. Si l’aimant et la pla-
que tournent à deux vitesses différentes, M se trouvera d’abord en
face d’un pôle puis en face de l’autre. Les masses métalliques cons-
tituant cette petite zone seront donc alternativement traversées par
des lignes de force, soumises à un flux variable dans le temps ; elles
seront le siège de courants de même nature que les courants de a b
Foucault.
La loi de Laplace implique que des forces se développent ; la loi Figure 1 – Principe des moteurs asynchrones à induction
de Lenz indique que leur résultante doit tendre à faire disparaître la
cause qui leur a donné naissance. Or cette cause est l’existence des
courants, eux-mêmes dus à la différence de vitesse.
■ Les forces électromagnétiques vont tendre à entraîner le disque 1.2 Considérations générales
de telle sorte qu’il tourne à la même vitesse que l’aimant. Si l’aimant sur les transmissions asynchrones
tourne le plus vite, le disque tendra à le rattraper, le soumettant ainsi
à un couple de freinage. Si, au contraire, le disque va le plus vite,
l’aimant sera alors soumis à un couple d’accélération. Cette trans-
mission, possible du fait de la différence de vitesse des deux élé- La figure 2 représente un dispositif entièrement différent de celui
ments l’un par rapport à l’autre, est une « transmission de la figure 1a. Il présente néanmoins, avec ce dernier, des analo-
asynchrone ». Sans la différence de vitesse, aucun courant induit ne gies profondes. Il est constitué par deux éléments liés à des arbres
naîtrait dans la plaque. Ce mode de transmission ne présente qu’un coaxiaux :
intérêt limité : on part, en effet, d’un effort mécanique sur l’aimant, — l’un est une cuve emplie d’un liquide visqueux ;
à une certaine vitesse, pour obtenir, sur le disque, un effort mécani- — l’autre un ensemble de palettes pouvant tourner dans ce
que à une vitesse inférieure. liquide.
■ Un autre système présente un grand intérêt. Considérons le dis- Si on fait tourner les palettes, celles-ci tendent à entraîner avec
positif représenté par la figure 1b : il est constitué par deux cylin- elles l’huile, qui, par frottement, tend à entraîner la cuve munie
dres concentriques, séparés par un entrefer et faits d’un matériau d’ailleurs de palettes intérieures. On transmet donc, de cette
magnétique. Le cylindre extérieur est pourvu d’encoches occupées manière, un couple de l’arbre des palettes à l’arbre de la cuve.
par des enroulements parcourus par des courants triphasés suscep-
Cette transmission du couple ne peut s’effectuer que s’il existe
tibles de créer un champ tournant dans l’entrefer. Le cylindre inté-
une différence de vitesse entre l’arbre menant et l’arbre mené.
rieur comporte lui aussi des encoches dans lesquelles sont disposés
D’autre part, la transmission est réversible car, si l’on fait tourner la
des enroulements en court-circuit sur eux-mêmes.
cuve, elle tend, par l’intermédiaire de l’huile, à entraîner les palettes.
Laissons immobile le cylindre extérieur (ou stator) et faisons cir-
culer, dans les enroulements qu’il porte, des courants triphasés de Si l’on compare les dispositifs des figures 1a et 2, les palettes et
pulsation w ; ces courants engendrent, dans l’entrefer, un champ l’aimant jouent le même rôle, la cuve étant l’équivalent de la plaque
d’induction magnétique tournant à la vitesse w /p (p étant le nombre de cuivre et l’huile celui des courants de Foucault. Les pertes par
de paires de pôles du stator). Ce champ engendre, à son tour, dans friction dans l’huile sont comparables aux pertes par effet Joule
les enroulements en court-circuit portés par le cylindre intérieur, des dues aux courants de Foucault.
courants comparables aux courants de Foucault. La loi de réaction Considérons donc l’un ou l’autre de ces deux dispositifs et appe-
de Lenz nous indique que le cylindre intérieur (ou rotor) tendra à se lons W la vitesse angulaire de l’arbre menant, w celle de l’arbre
déplacer pour que s’annulent ces courants. mené.
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,
,
,,,
c b a
Balai fixe
Bague
tournante
,
,,,
Isolant Enroulement
Rhéostat
Arbre extérieur
,
a b
,
à rotor bobiné
1.3 Réalisations
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M a1 ( q ) = M a1 ( Ð q ) d
u 3 = Ri 3 + ------ [ L s i 3 + M s ( i 1 + i 2 ) ]
dt
M a1 ( q ) = Ð M a1 ( q + p )
+ M 0 ------ i a cos æ q + ------- ö + i b cos æ q Ð ------- ö + i c cos q
d 2p 2p
(5)
dt è 3 ø è 3 ø
p
M a1 æè ---öø = 0
2 d
u = ri a + ------ [ L r i a + M r ( i b + i c ) ]
dt
d
1 θ ia u = ri b + ------ [ L r i b + M r ( i a + i c ) ]
ib dt
b u d
3 2 u = ri c + ------ [ L r i c + M r ( i a + i b ) ]
dt
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Par conséquent, les trois flux (j a s, j bs , jcs ) forment un système nous avons à déterminer Iö s , j , Iö r et y r. Ces grandeurs sont liées
triphasé équilibré direct si g > 0 ; il en est de même de leurs déri- par les relations suivantes :
vées.
cos wt = æ R + L ------ ö Iö s cos ( wt Ð j )
Si g < 0, on voit que l’ordre de succession des phases est « a,c,b » d
au lieu de « a,b,c » : on dit que le système est inverse. Il est facile de è dt ø
voir qu’un système inverse a des propriétés semblables à celles 3 M0 d p
d’un système direct (cf. article Réseaux électriques linéaires. Multi- + ------------ ------ Iö r cos æ wt Ð j Ð y r Ð ---ö
2 dt è 2ø
dipôles linéaires actifs).
Donc, si l’on additionne les équations (6), (7) et (8), en tenant p
0 = æ r + < ------ö Iö r cos æ g w t Ð j Ð y r Ð q 0 Ð ---ö
d
compte de (9), on trouve : è d tø è 2ø
3u=0
3M d
■ On constate, alors, que les courants rotoriques forment un sys- + -----------0- ------ [Iö s ( g w t Ð j Ð q 0 ) ]
2 dt
tème triphasé à la pulsation g w :
Si, maintenant, nous convenons de représenter toute grandeur de
p
i a = Iö r cos æè g w t Ð j Ð q 0 Ð y r Ð --- öø la forme :
2
X = Xö cos ( W t Ð x )
p 2p
i b = Iö r cos æè g w t Ð j Ð q 0 Ð y r Ð --- Ð ------- öø
2 3 par :
p 2p Xö
i c = Iö r cos æè g w t Ð j Ð q 0 Ð y r Ð --- Ð ------- öø X = ------- exp j ( W t Ð x )
2 3 2
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on définira : Enfin, si l’on note que ia, ib, ic, d’une part, et jas, jbs, jcs, d’autre
part, forment des systèmes triphasés équilibrés directs, les parties
Uö variables correspondantes de g (t ) doivent nécessairement s’annu-
U = ------- exp ( j w t )
2 ler à tout instant, ce qui montre que g (t ) est constant et égal à sa
valeur moyenne G.
Iö s
I = ------- exp j ( w t Ð j )
2
Iö r p
i = ------- exp j æè w t Ð y r Ð --- öø
2.2 Schéma équivalent
2 2
Ces grandeurs sont liées par : Il est habituel de réduire les équations d’une phase de la machine
[relations (11) et (12)] à celles du circuit de la figure 6. A cet effet, on
3 M0 w pose :
U = ( R + j Lw ) I + j ------------------ i (11)
2
i = K I2 (14)
3 M0 g w
0 = j æ --------------------------- ö I + ( r + j< gw ) i exp j [ ( 1 Ð g ) w t Ð q 0 ] K étant un nombre réel non nul, et l’on multiplie l’équation (12) par
è 2 ø
K.
ou Si l’on pose :
3 M0 w
0 = j æ --------------------- ö I + æ --- + j < wö i
r
è ø èg ø
(12) R2 = K 2 r (15)
2
3 M0 w
Ces dernières expressions (11) et (12) permettent de calculer I et X m = --------------------- K
2
i , en fonction de toutes les données, puis de remonter aux cou-
rants i1, i2, i3, ia, ib, ic. Il est cependant usuel de les déterminer par un x1 = w L Ð Xm
« circuit équivalent » que nous déterminerons paragraphe 2.2.
x2 = K 2 < w ÐXm
● Il est maintenant nécessaire de déterminer le couple développé
par la machine. A cet effet, nous l’exprimerons sous la forme : on voit que les équations (11) et (12) deviennent :
¶ j as ¶ j bs ¶ j cs U = ( R + j x1 ) I + j Xm ( I + I 2 )
g ( t ) = i a -------------- + i b -------------
- + i c --------------
¶ q ¶ q ¶ q
les dérivées partielles par rapport à q étant prises pour des courants R
0 = j X m ( I + I 2 ) + æ -----2- + j x 2ö I 2
statoriques constants ; c’est-à-dire, on a, par exemple : èg ø
d j as entraînent :
0 = æ r + < ------ö i as + --------------
d
-
è d tø dt
ri 2 = ( K I 2 ) 2 ( R 2 ¤ K 2 ) = R 2 I 22
ce qui donne :
ce qui montre que l’étude du circuit équivalent permet de détermi-
d j as d i as ner les pertes Joule au rotor.
2 > + < < i ----------
Ð < i as ------------- > = < ri as as d t - >
dt
On notera que le produit d’une fonction sinusoïdale du temps,
telle que i as, par sa dérivée a une valeur moyenne nulle. Il résulte de
tout cela que la valeur moyenne de i as ( ¶ j as ¤ ¶ t ) est égale aux per- R1 x1 x2
tes par effet Joule dans la phase divisée par g w.
Le même raisonnement vaut évidemment pour les phases b et c I I2
R2
du rotor. U Xm
g
Si on appelle PJr les pertes Joule rotoriques, on obtient donc :
P Jr
G = < g ( t ) > = ---------- (13)
g w Figure 6 – Circuit équivalent à un moteur asynchrone
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Nous pouvons maintenant faire le bilan suivant, pour un moteur contenterons d’étendre sans justification les résultats précédents,
bipolaire. Pour une tension par phase U, il absorbe un courant I mais en leur donnant, au passage, certaines interprétations physi-
sous un facteur de puissance cos j. ques. Nous admettrons également que les mêmes résultats sont
La puissance totale absorbée est : applicables aux machines à cage (cages simples et encoches norma-
les ).
P a = 3 U I cos j
on appelle puissance transmise à travers l’entrefer la différence : Supposons qu’un moteur à induction à p paires de pôles absorbe
des courants triphasés équilibrés.
P e = P a Ð P Js
Ceux-ci créent un champ tournant à la vitesse dite de synchro-
D’après la loi de conservation des puissances dans le circuit équi- nisme :
valent (figure 6), cette puissance peut s’exprimer également par :
ws = w ¤ p
R2
P e = 3 ------ I 22 (17) (nous avons fait les calculs du paragraphe 2 avec p = 1).
g
Si le rotor tourne à une vitesse égale à w s, chacun de ses enroule-
Comme les pertes Joule rotoriques sont égales à : ments embrasse un flux statorique constant et n’est donc le siège
d’aucune force électromotrice.
P Jr = 3 R 2 I 22 (18)
Si le rotor tourne à une vitesse w r différente de la vitesse de syn-
chronisme, ses enroulements embrassent, alors, un flux statorique
on remarque que
variable dont la pulsation est :
P Jr = g P e (19)
p ( w s Ð w r)
que l’on s’exprime en disant que les pertes Joule au rotor sont éga-
les à la puissance transmise multipliée par le glissement. La différence de vitesses w s – w r est appelée vitesse de glisse-
ment du rotor par rapport au stator, et sa valeur relative par rapport
Or, d’après la formule (13), le couple de la machine bipolaire est :
à w s est appelée glissement :
P Jr
G = ---------
- ( w s Ð w r) w
g w - = 1 Ð ------r
g = ---------------------- (23)
ws ws
on peut donc aussi l’écrire :
La pulsation des phénomènes rotoriques est alors g w et est appe-
P lée pulsation de glissement.
G = -----e- (20)
w De cette définition, il résulte que g est positif si w r < w s .
ce que l’on exprime en disant que, pour une machine bipolaire, le Comme les courants rotoriques sont à la pulsation de glissement
couple est égal à la puissance transmise à travers l’entrefer divisée et qu’ils forment un système triphasé équilibré direct, ils engendrent
par la vitesse de synchronisme. un champ tournant à la vitesse g w / p par rapport au rotor ; comme
celui-ci tourne à la vitesse (1 – g) w / p par rapport au stator, le
Quant à la puissance mécanique sur l’arbre, elle est bien entendu champ rotorique tourne, par rapport au stator, à la vitesse :
égale au couple G multiplié par la vitesse angulaire de l’arbre
(1 – g) w ; elle est donc donnée par : (1 Ð g) w g w w
------------------------ + ---------- = ---- (24)
p p p
Pm = ( 1 Ð g ) w G . (21)
c’est-à-dire qu’il est immobile par rapport au champ statorique.
Par comparaison avec les formules précédentes concernant Pe et
PJr, on trouve bien :
P e = P m + P Jr (22)
3.2 Circuit équivalent :
c’est-à-dire que toute la puissance qui traverse l’entrefer est trans- définition et propriétés
formée soit en pertes par effet Joule soit en puissance mécanique.
et fréquence constantes Pour des valeurs données de la tension d’entrée par phase U et du
glissement g, le moteur absorbe une puissance :
P a = 3 Re ( U I * )
Tous les calculs faits au paragraphe 2.2 se généralisent facilement
au cas de machines à p paires de pôles au stator et au rotor. En fait, I * étant la valeur conjuguée de I .
le plus difficile est de bien décrire la machine et d’en déduire que les
termes en cos q doivent être remplacés par des termes en cos p q. Le stator dissipe par effet Joule une puissance [cf. relation (16)] :
De tels développements alourdiraient cet article, qui est plutôt des-
tiné à faire comprendre les applications. C’est pourquoi nous nous P Js = 3 R 1 I 2
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et transmet au rotor, à travers l’entrefer, une puissance (cf. relation (17)] : Naturellement, une partie de la puissance mécanique Pm sert à
vaincre les frottements créés à l’intérieur même de la machine : frot-
3 R 2 I 22 tements dans les paliers, mais surtout frottements aérodynamiques
P e = P a Ð P Js = -------------------- créés par les inévitables ventilateurs de refroidissement qui aident à
g
l’élimination de l’énergie thermique dans le milieu ambiant. Si Pmec
Une partie de cette puissance, égale à 3 R 2 I 22 est dissipée en per- représente la valeur correspondante des pertes mécaniques, la
tes Joule dans le rotor [cf. relation (18)] : puissance utile Pu est :
P Jr = 3 R 2 I 22 P u = P m Ð P mec .
elle est donc reliée à Pe par [cf. relation (19)] : Ce bilan de puissance est représenté figure 7b.
P Jr = g P e Il faut remarquer que si PJs et Pmec étaient négligeables, le rende-
ment du moteur serait égal à 1 – g : c’est exactement le cas consi-
Le reste de la puissance tranmise à travers l’entrefer est transfor- déré paragraphe 1.2.
mée en puissance mécanique sur l’arbre [cf. relation (22)] :
P m = P e Ð P Jr
3.3 Caractéristiques approximatives
d’où :
Pm = ( 1 Ð g ) Pe (25)
de fonctionnement d’un moteur
à tension et fréquence constantes
Comme la vitesse angulaire de l’arbre est, par définition de g,
égale à (1 – g ) w / p (§ 3.1), le couple électromagnétique sur
l’arbre est : Appliquons les considérations précédentes à un moteur tel que U
Pm et w soient maintenus constants.
G = ----------------------------------
(1 Ð g)(w ¤ p) Exemple : avec les valeurs numériques de la figure 8a en ajoutant
que la fréquence est 50 Hz et que p = 2, nous obtenons les courbes de
d’où variations du couple (figure 8b), du courant (figure 8c) et du facteur de
Pe puissance cos j (figure 8d).
G = ----------
- (26)
w¤p Ces allures de courbes sont tout à fait représentatives des cas
formule très importante que l’on exprime en disant que le couple est usuels.
égal à la puissance transmise divisée par la vitesse de synchro- Comme les formules complètes sont assez compliquées, il est dif-
nisme. ficile de se faire rapidement une idée des ordres de grandeurs. Pour
Comme [relation (19)] : y arriver, il est nécessaire de bien comprendre les approximations
numériques admissibles et leurs limites. Cela est vrai, bien entendu,
P Jr = g P e dans la plupart des situations pratiques où se trouvent les physi-
ciens et les ingénieurs.
et comme la vitesse de glissement est, par définition, g fois la
vitesse de synchronisme [relation (23)], le couple est aussi le quo-
tient des pertes Joule au rotor par la vitesse de glissement.
P Jr
G = -----------------
- (27) Γ (Nm)
g w¤p 0,125 1j 2j
U = 127 V
I I2
0,35 20
30 j
g
R1 jω,1 jω,2 0 ωs ωr
I I2 a valeurs numériques b variation du couple
R2
U jω,m particulières (en ohms) en fonction de la vitesse
g pour l'établissement
des courbes :
p = 2 ; f = 50 Hz cos ϕ
a circuit équivalent général
I (A)
0,5
Pa Pe Pm Pu
Stator Rotor
20
0 ωs ωr 0 ωs ωr
PJ s PJr Pmec
c variation du courant d variation du facteur de puissance
b bilan des puissances en fonction de la vitesse en fonction de la vitesse
Figure 7 – Moteur à tension et fréquence constantes : Figure 8 – Moteur à tension et fréquence constantes :
circuit équivalent et bilan de puissances caractéristiques de fonctionnement pour un exemple numérique
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1 2
R deux négatifs. Cependant, si l’on calcule la puissance absorbée Pa,
R1 + g2 I
j (ω,1 + ω,2) I on la trouve généralement négative, car la puissance à travers
l’entrefer
M P e = 3 R 2 I 22 g
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M0
Durant plusieurs décennies, le manque de moyens de calcul a
rendu très pénibles les calculs relatifs à la puissance et au couple Mg
tels que nous les avons présentés paragraphe 3.2. Cependant, il se β
trouve que des méthodes graphiques relativement simples à appli- M'g
quer peuvent être développées. Nous allons donc les examiner. Leur
2
intérêt, dans le cadre présent, est de bien faire comprendre l’allure Xm
générale des caractéristiques de fonctionnement. Xm + x1
Xm + x2
L’impédance d’entrée d’une machine à induction (ou de son cir- α
cuit équivalent) fonctionnant à fréquence constante :
j Xm ( ( R2 ¤ g ) + j x2 ) M1
Z = R 1 + j x 1 + -----------------------------------------------------
-
( R2 ¤ g ) + j ( Xm + x2 )
M∞
x'
peut être considérée comme une fonction homographique com-
plexe d’une variable réelle : g, 1 / g ou R2 / g. 0 R Résistances (ou réels)
1
Il en est de même du courant absorbé
I (g) = U ¤ Z Xm x2
x ' = x1 +
Xm + x2
si U et la fréquence sont constants.
R2 1
Par conséquent, en vertu des propriétés décrites dans l’annexe 1 tan β = =
g (Xm + x2) tan α
(§ 6.1), les points Mg, image de Z ( g ) , et Pg, image de I ( g ) , décri-
vent des cercles. Chacun de ces deux lieux peut être muni d’une ou Il faut noter que les points M'g situés à gauche de M0 M∞
plusieurs échelles linéaires en g ou en 1 / g. En outre, ces lieux sont
correspondent à des valeurs négatives du glissement.
étroitement liés puisque Pg est le symétrique (par rapport à l’axe des
réels) de l’inverse Mg dans une inversion géométrique dont le centre
est l’origine (et dont la puissance dépend à la fois de U et des échel- Figure 10 – Diagramme d’impédance d’un moteur asynchrone
les utilisées pour les impédances et les courants).
■ Le cercle des impédances est très simple à tracer. En effet,
l’affixe de M0 est :
Z ( 0 ) = R1 + j ( x1 + Xm ) Réels U ; Ia
PG = 0,117 Droite de la puissance
d’où on déduit que : mécanique Pm
Xm 2 Pg
0,05
Z ( g ) Ð Z ( 0 ) = --------------------------------------------------------
- ϕg
( R2 ¤ g ) + j ( Xm + x2 ) 0,5
Ãg'' 1
Frein
les
et, en posant Ãg' P∞ Droite des coup
Imaginaires
R2 0 P0 Ãg
tan b = -------------------------------
- Ir
g ( Xm + x2 )
Génératrice --0,5
on voit que
10 A
2 --0,05
Ðj Xm
Z ( g ) Ð Z ( 0 ) = --------------------- exp ( j b ) cos b .
Xm + x2 --0,12
Comme
Xm x2 Les valeurs correspondent à l'exemple de la figure 8.
Z ( ¥ ) = R 1 + j æè x 1 + --------------------- öø Les valeurs le long de la circonférence sont les valeurs du paramètre
Xm + x2 adimensionnel g.
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I g = U ¤ Z (g )
Figure 13 – Machine asynchrone : circuits équivalents particuliers
donc le cercle d’admittance est indépendant de R2, mais sa gra-
duation en dépend.
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Le lecteur pourra également se reporter à l’article Moteurs asyn- ■ On utilise également un autre procédé pour réduire ce courant de
chrones. Choix et problèmes connexes. démarrage, en insérant un rhéostat en série avec les enroulements
du stator. Lorsque le démarrage est réalisé, les bornes de ce rhéos-
tat sont mises en court-circuit (figure 15).
4.1 Démarrage sous tension réduite
La figure 14a donne le diagramme d’admittance habituel d’un 4.2 Démarrage par rhéostat rotorique
moteur du type industriel : le centre C et très voisin de l’axe des puis-
sances réactives, les points P1 et P¥ sont très proches à la fois l’un des moteurs à rotor bobiné
de l’autre et de cet axe. Le point Pn, correspondant au glissement
nominal gn , est situé dans la partie gauche du cercle de telle sorte
que O Pn (courant nominal) est très inférieur à O P1 (courant de Remarquons que, sur les schémas équivalents à un moteur, R2 et
démarrage). Si on applique, à un moteur à l’arrêt, la tension U, le g n’interviennent que par leur rapport R2 / g et que les cercles
courant absorbé dans les premiers instants du démarrage est très d’impédance et d’admittance ne dépendent pas de R2 (cf. remarque
supérieur au courant de marche normale. (Le rapport de ces cou- à la fin du § 3.6). C’est la position du point correspondant à g = 1 qui
rants est typiquement de 3 pour un moteur de 10 kW et de 5 pour un dépend de R2 c’est-à-dire la graduation de l’échelle des glissements.
moteur de 200 kW). Il peut en résulter un échauffement excessif du L’échelle des puissances transmises, c’est-à-dire l’échelle des cou-
stator et éventuellement du transformateur d’alimentation. ples, ne dépend pas non plus de R2.
U/ 3
Pn
U
P1
P0 C P∞ U U
0
Γ
N
A B C
Triangle
Étoile
Ns N
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Γ Machine
IV III II I à induction
Machine à
courant continu
Γr
Redresseur
0 Ns N Machine
à induction
Redresseur Onduleur
b
Dans le cas des machines à induction, Ns est la vitesse de syn-
chronisme correspondant à la vitesse angulaire w / p, qu’on ne peut
faire varier. Ce sont donc des moteurs fonctionnant à une vitesse Figure 19 – Groupes Kramer et Scherbius
pratiquement constante. Cependant, en agissant sur R2, on peut
incliner plus ou moins la partie utile de G (N ). La figure 18 repré-
sente les courbes G (N ) d’un moteur à rotor bobiné pour des valeurs
croissantes de la résistance du rhéostat rotorique. Si Gr (N ) est la On peut envisager de changer le signe de la puissance trans-
courbe donnant le couple résistant de la machine à entraîner, on voit férée du rotor au réseau à courant continu. Le glissement de la
que, en agissant sur R2, on définit le point de fonctionnement de machine devient alors négatif, c’est-à-dire que l’on atteint des
l’ensemble. vitesses supérieures à celle du synchronisme. La mise en œuvre
On peut donc faire varier la vitesse d’un arbre entraîné par un de ce principe est cependant difficile.
moteur à induction. Mais ce moyen ne donne pas entière satisfac-
tion ; en effet, la valeur maximale du rendement étant 1 – g, toute
diminution de vitesse ne peut s’obtenir qu’à l’aide d’une diminution
importante du rendement.
5. Réglage de la vitesse
par variation de fréquence
4.5 Commande de la vitesse
par soustraction d’énergie rotorique
5.1 Notions de base
■ Un effet identique à l’effet précédent peut être obtenu en faisant La vitesse de synchronisme étant proportionnelle à la pulsation w,
débiter le rotor dans un système de redressement à diodes (pont de on peut la faire varier en faisant varier celle-ci. On peut se demander
Graetz) ; en effet, le courant débité côté alternatif est en phase avec comment variera alors la courbe couple-vitesse ; mais cette ques-
la tension, ce qui rend le pont équivalent à une résistance (du moins tion n’a pas de sens si on ne spécifie pas la tension. Comme l’équa-
« vu » du côté alternatif). L’énergie soustraite du rotor et transfor- tion d’une phase du stator est :
mée en courant continu peut être utilisée pour alimenter un moteur
à courant continu dont l’arbre est solidaire de celui de la machine à u = r i+d j¤d t
induction (figure 19a) ; cette solution semble être progressivement u»d j¤d t.
abandonnée.
Il en résulte que si um et jm sont les amplitudes de u (t ) et j (t ) :
■ Une autre solution consiste à utiliser un onduleur qui réinjecte um = w jm
dans le réseau d’alimentation l’énergie soustraite au rotor
(figure 19b). ce qui montre qu’il faut faire varier la tension proportionnelle à la
Ces méthodes ont été mises en œuvre il y a une soixantaine fréquence (ou à peu près), si l’on veut maintenir constant le niveau
d’années, alors qu’on ne disposait pas encore des éléments de saturation de la machine. L’examen de la figure 20 montre alors
semi-conducteurs modernes ; à leur place, on utilisait des machines que, si la résistance R1 est négligeable, les courants sont indépen-
que l’on appelait commutatrices, changeurs de fréquence, moteurs dants de la fréquence pour une vitesse de glissement g w donnée.
triphasés à collecteur. Les plus répandus de ces systèmes portaient Cependant, la source de fréquence variable est généralement
les noms de groupes Kramer et groupes Scherbius, noms que l’on limitée en tension (figure 21a). Cela signifie qu’à partir d’une
donne encore souvent aujourd’hui aux ensembles de la figure 19. fréquence f m, le flux varie en fonction inverse de la fréquence. La
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ω,1 ω,2 Γ
is
1 ω2 ω
ωLm R2 Γ
U = Kω
g ϕs
is
0 fr
U Γ
Γ
IV III
II
I
0 fm f 0 ωm ωr
Nous avons montré (§ 5.1) que si le flux statorique d’un moteur à En cas de fonctionnement en récupération, f rc est négatif mais
induction est maintenu constant (ce qui est voisin d’un rapport U / f I est positif ; pour augmenter I, il faut alors augmenter y au-delà de
constant), le courant statorique absorbé et le couple ne dépendent p / 2 ; c’est pourquoi le signe de f rc doit être pris en compte par le
alors que de la fréquence de glissement ; plus précisément, pour régulateur de tension.
une fréquence de glissement f r déterminée, le courant est propor-
tionnel au flux statorique j s, et le couple est proportionnel à j 2s On remarque que le flux statorique est automatiquement main-
(figure 22). Il en résulte que si l’on fixe à la fois les valeurs de f r et tenu constant par la relation non linéaire entre f r et I. Les régula-
i s, on fixe le flux j s, c’est-à-dire le niveau de saturation des différen- teurs de couple et de tension sont généralement de type
tes parties de la machine. proportionnel-intégral.
Cette remarque a donné lieu à de nombreux montages dont l’un
est décrit par la figure 23. Le réseau triphasé alimente un circuit à Le procédé décrit dans ce paragraphe est généralement appelé
courant continu par un pont de Graetz P1 ; le courant I est lissé par « autopilotage » ou « orientation indirecte du flux ». On le qualifie
une inductance L et envoyé sur les différentes phases de la machine de « scalaire ». Il est loin d’être le meilleur, mais il a été choisi ici
par un commutateur de courant P2. Chaque courant de phase est parce qu’il est le plus simple à comprendre (cf. article Alimentation
donc égal à I pendant un tiers de période, puis nul pendant un des machines asynchrones). Il peut être mis en œuvre au moyen
sixième de période, ensuite égal à – I pendant le tiers de période sui- d’éléments analogiques (association d’amplificateurs opérationnels
vant ; son premier harmonique est donc de valeur efficace : associés à des éléments de circuit linéaires ou non linéaires), ou
bien au moyen d’un microprocesseur (associé à des interfaces ana-
logiques-numériques) qui assure l’évaluation numérique des gran-
1 4
I s = ------- --- I sin 60° (29) deurs f r et I c, et gère directement l’allumage des thyristors (ou les
2 p commandes de base dans le cas des transistors à jonction, etc.).
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P1 P2
L I
~ U
A
I
Régulateur -- Ω
de tension
+
Commande
frc Ic d'allumage
+ Régulateur
Ωc --
de couple 0
Figure 23 – Commande de
A est un dispositif de mesure du courant vitesse par régulation scalaire
d’un moteur asynchrone
1
y = A + --------------------
B x+C
Figure 24 – Détermination des lieux décrits par les points P1 et P2
Le but du présent paragraphe est de déterminer simplement
l’image P(x ) de y (x ).
■ Enfin, notant que :
■ Pour cela, l’astérisque indiquant la valeur conjuguée du symbole,
y = y2 + A
déterminons d’abord l’image P1 (x ) de y 1 = B * x + C * .
Nous notons que (figure 24) : et que A = y ( ¥ ) , on voit que l’on obtient facilement P (x ) à partir
de P2 (x ) au moyen d’une translation définie par A qui amène (G1)
P1 ( 0 ) P1 ( x ) = x × P ( 0 ) P ( 1 ) en (G ) et (d1) en (d) (figure 25).
La droite (d) peut être graduée linéairement en x, comme (d1) ;
Donc P1 (x ) décrit une droite d1. bien entendu, toute droite (D) parallèle à (d) peut également être gra-
duée linéairement en x et servir d’échelle des x.
■ Nous constatons ensuite que l’image P2 (x ) de :
■ Considérons maintenant un point O’ quelconque du cercle (G) et
1 une parallèle quelconque (D‘) à la droite O’ P(¥) ; marquons les
y 2 = -----*- = y Ð A points m0, m1, m, qui sont les intersections avec (D’) de O’ P(0), O’ P(1),
y1 O’ P(x ) respectivement.
Comparant maintenant la figure 26 ainsi obtenue avec la
s’obtient simplement en prenant l’inverse de P1 (x ) avec l’origine figure 24, nous constatons que la figure formée par les quatre
comme pôle et l’unité comme puissance. points O, P1(0), P1(1), P1(x ) est géométriquement semblable à la
Le lieu de P2 (x ) est donc un cercle (G1) qui est l’inverse de la figure formée par les quatre points O’, m0, m1, m, parce qu’on
droite d1. Comme il est très simple de trouver P1 (x ) sur d1, il est retrouve, sur ces deux figures, les mêmes angles a, a’, a’’. Ainsi, (D‘)
aussi très simple de localiser P2 (x ) sur le cercle (G1) ; on dit que d1 est aussi une échelle linéaire des x permettant de situer P(x ) sur son
est une échelle linéaire en x pour la détermination de P2 (x ). lieu.
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Ia
6.2 Existence d’une droite des couples
I P (°)
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