ESCUELA'POLITÉCNICA'NACIONAL'

Sistemas'de'Control'Discreto'

!
Deber'Nº'3'
Diseño'de'Controladores:'Parte'1'
!
$
1.! Para'el'sistema'! " = .*Diseñar'un'controlador'por'emulación'para'que'cumpla'con'los'
"("&')
siguientes'requerimientos:''
a)! + = 0.707**y*/0 = 10*234/6!
b)! !+ = 0.707**y!un!4%!de!error!en!estado!estable!debido!a!una!entrada!rampa.!
c)! Verifique!que!las!especificaciones!de!diseño!se!sigan!cumpliendo!en!el!dominio!de!tiempo!discreto.!!
'
2.! Para'el'siguiente'sistema'en'tiempo'discreto'con'periodo'de'muestreo'0.1.''
'
1
7 8 = !
(8 − 1)(8 − 0.5)
!
Diseñe!un!controlador!proporcional!(en!el!plano!z)!de!manera!que!se:!!
a)! La!frecuencia!natural!amortiguada!sea!5!rad/s.!!
b)! La!constante!de!tiempo!del!sistema!sea!0.5!!
c)! El!factor!de!amortiguamiento!sea!0.7.!!
3.! El'modelo'equivalente'utilizando'el'ZOH'de'una'planta'(T=0.04s)'está'dado'por:''
'
7.5;10<= (8 + 0.9355)
7 8 = !
(8 − 1)(8 − 0.8187)
*
Diseñe!un!controlador!para!que:!!
a)!! El!error!en!estado!estable!sea!10%!!
b)!! El!máximo!sobrepico!sea!del!8%!!
4.! Diseñar'un'controlador'digital'(diseño'en'el'plano'z)'para'el'motor'DC,'donde'la'planta'está'dado'por:''
1
7 6 = !
6(6 + 1)(6 + 10)
!
El!sistema!controlado!debe!satisfacer!que!el!tiempo!de!establecimiento!debe!ser!menor!a!1!segundo!y!
el!máximo!sobrepico!debe!ser!menor!a!10%.!
!
5.! Determinar' la' ley' de' control' en' ecuación' de' diferencias' de' un' controlador' PID,' con' Ts=0.1' seg,' si'
mediante'la'sintonización'por'ziegler'nichols'se'ha'obtenido'la'siguiente'respuesta'para'una'ganancia'
critica:'
Respuesta ante una entrada paso Kc=80.5
1.8

1.6

1.4

1.2

1
Amplitud

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo

!Dr.!!Paulo!Leica!