EQUIPO 8

Ejercicio de Introducción

9AM1
18 de Febrero de 2019

Constantino Hernández Juan Carlos

Méndez García Sergio Rodrigo
Ramírez CRUZ Aarón Esteban
PROBLEMA Y DIAGRAMA

La configuración mostrada en la figura presenta las siguientes características: la

𝒎𝟑
servo válvula entrega un flujo de 0.0165 por cada volt que es suministrado con
𝒔
respecto al tanque que tiene un área de 24 𝒎𝟐 y presenta una resistencia hidráulica
𝒔𝒆𝒈
de R= 0.75 𝟐 . El sensor utilizado en el arreglo es un potenciómetro lineal de
𝒎
traslación ; además mediante un divisor de tensión el nivel h se convierte en la salida
𝒗
V out= 0.565𝒎.

Estudie el comportamiento del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado

analíticamente y en simulink. Para lazo abierto aplique una entrada de Vin= 12v; en
lazo cerrado añada un controlador de ganancia ajustable k y un voltaje de entrada
a manera de referencia Vref= 5v. El requisito que deberá satisfacer el sistema
resultante es que su velocidad de respuesta práctica habrá de estar dentro del rango
de 20-30 s.
DESARROLLO ANALÍTICO
LAZO ABIERTO
El lazo abierto del sistema se representa con el siguiente diagrama de bloques
 Figura 1. Diagrama a lazo abierto
En el diagrama anterior, podemos observar dos bloques que se usan para
representar a la válvula y la dinámica del tanque.
𝑚3⁄
𝑠
Con un valor asignado a la válvula de 0.0165 se procede a calcular la función
𝑉
de transferencia que describa al tanque.
Con la propuesta de que en un sistema las entradas son iguales a las salidas del
mismo para mantener un comportamiento estable, surge la problemática que
puede haber alteraciones, es decir, se crea una razón de cambio, por lo tanto,
analizando al tanque, se define de la siguiente manera su comportamiento:
𝐸=𝑆
𝐸−𝑆 =0
𝐸−𝑆 =∆
En donde se definen las entradas y salidas como el flujo que ingresa al tanque y el
que sale.
𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡 = ∆

Esta diferencia se ve reflejada directamente en el nivel del tanque, que es aquella

variable que servirá para manipular posteriormente al sistema.
𝑑ℎ(𝑡)
𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡 =
𝑑𝑡
Para completar esta relación, es necesario manejar en unidades de flujo la
obtención del nivel por lo que se considera el área del tanque y conociendo el flujo
de entrada, pero no el de salida, se sustituye por la ecuación que represente al
flujo de salida en términos del nivel.
ℎ(𝑡) 𝑑ℎ(𝑡)
𝑄𝑖𝑛 − =𝐴
𝑅 𝑑𝑡
Por último, para obtener la función de transferencia, se utiliza su definición, en la
que se habla de una relación de la salida con respecto a la entrada, y con las
condiciones propuestas se desea que la salida sea la medición del nivel, por lo
tanto, se obtiene.
𝐻(𝑠) 1 1 1
= = =
𝑄𝑖𝑛 (𝑠) 𝐴𝑠 + 1 𝐴𝑅𝑠 + 1 18𝑠 + 1
𝑅
Ya obtenido la FDT que representa al tanque entonces el diagrama de bloques se
representa así:
 Figura 2. Diagrama a lazo abierto con valores de la válvula y tanque.

LAZO CERRADO
A lazo cerrado, el sistema anterior ahora se describe por el siguiente diagrama de
bloques:

Figura 3. Diagrama de bloques a lazo cerrado

En el diagrama anterior, ahora se muestran además de los bloques
correspondientes a la válvula y el tanque, dos ganancias, una que describe al sensor
de nivel y otra que será la que permita el control del sistema.
Ahora al reducir con álgebra de bloques el sistema para saber las condiciones del
sistema sin la ganancia ajustable, se obtiene:

Figura 4. Reducción del sistema

Con lo que se puede observar el valor de 𝜏 = 18 𝑠𝑒𝑔 y una ganancia de 𝑘 = 0.007,
ahora al añadir la ganancia ajustable y reducir por algebra de bloques, se tiene la
 0.012375𝑘𝑎𝑗
1+0.006991𝑘𝑎𝑗
función 18 puesta de esta forma para obtener el valor de 𝑘𝑎𝑗 para los
𝑠+1
1+0.006991𝑘𝑎𝑗

diferentes tiempos requeridos de 20 y 30 segundos, se utiliza la equivalencia de

𝑡
𝑡𝑠 = 4𝜏 → 𝜏 = 4𝑠 𝑐𝑜𝑛 𝜏20𝑠 = 5 𝑦 𝜏30𝑠 = 7.5 :

18
=𝜏
1 + 0.006991𝑘𝑎𝑗
18 18
( − 1) ( − 1)
𝑘𝑎𝑗20𝑠 = 5 = 371.90673 𝑘𝑎𝑗20𝑠 = 7.5 = 200.25
0.0069491 0.0069491
Y al aplicar al sistema la ganancia se tiene el aumento o disminución de la
respuesta.

DESARROLLO EN SIMULINK
LAZO ABIERTO

Figura 5. Representación de lazo abierto del sistema

Figura 6. Gráfica de comportamiento a lazo abierto.

LAZO CERRADO
 Figura 7. Representación de lazo cerrado con ganancia ajustable para 20
segundos.

Figura 8. Representación de lazo cerrado con ganancia ajustable para 30

segundos.

Figura 9. Gráfica de respuestas a lazo cerrado con diferentes ganancias

CONCLUSIONES
Méndez García Sergio Rodrigo
El análisis de un sistema a lazo abierto, sirve para identificar factores que puedan
afectar al sistema incluso en condiciones ideales, para así tomar las precauciones
necesarias al querer aplicar el control de algún tipo, por lo tanto al conocer ya la
dinámica del sistema, se puede comenzar a implementar algunas mejoras como se
vio en el ejercicio que fue el aumento de la velocidad de respuesta o incluso si se
quiere hacer más tardado, como se aplicaron con diferentes ganancias de valores
fuera del límite, es decir, se puede analizar el sistema a condiciones incluso
destructivas o de inestabilidad.
Constantino Hernández Juan Carlos.
Como se muestra en la figura 6, tenemos el comportamiento del sistema en lazo
abierto, obviamente de manera general y sin perturbaciones, por lo tanto para hacer
un estudio más detallado se realiza a lazo cerrado para así ver que se puede mejorar
de acuerdo a la respuesta del sistema de ahí fue como se agregaron las demás
ganancias.