Persamaan Langrange:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗
berasal dari bentuk:
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( )− = 𝑄𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑄𝑗 : gaya umum
𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓
𝑄𝑗 = ∑ 𝑭𝑖 ⋅ =𝑭⋅
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑖
Dimensi 𝑄𝑗 belum tentu gaya
tetapi dimensi 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗 adalah
usaha
Bentuk yang atas dapat terjadi
karena:
𝜕𝑉
(1)𝑄𝑗 = −
𝜕𝑞𝑗

(2)𝑉 tidak tergantung pada:

𝑞̇ 1 , 𝑞̇ 2 , … 𝑞̇ 𝑗
Prosedur untuk penulisan
persamaan Langrange dalam
bentuk di atas
(1)Tentukan 𝑞1 , 𝑞2 , … 𝑞𝑁
(2)Tentukan 𝑄1 , 𝑄2 , … 𝑄𝑁
dengan persamaan def. 𝑄𝑗
Prosedur (2) memerlukan
persamaan-persamaan
transformasi:
𝒓1 = 𝒓1 (𝑞1 , 𝑞2 , … 𝑞𝑁 )
………………
𝒓𝑘 = 𝒓𝑘 (𝑞1 , 𝑞2 , … 𝑞𝑁 )
Tulis persamaan Langrange
dalam bentuk di atas dari suatu
massa yang bergerak dalam
bidang 𝑥 − 𝑦:
(a)Dalam koordinat Kartesian
(b) Dalam koordinat polar
Contoh sederhana yang lain
pemakaian persamaan Lagrange
bentuk (1) adalah mesin Atwood