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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN

INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA

PROF: I.T.S.E. VICTOR GONZALEZ MARTINEZ

ALUMNO: CRUZ GUERRERO MIGUEL ANGEL

REPORTE 3: MODELADO DE SISTEMAS CON AMPLIFICADORES


OPERACIONALES

GRUPO: 2802-B

SEMESTRE: 2019-II

Fecha de elaboración Fecha límite de envió

25 de Marzo del 2019 26 de Marzo de del 2019

1
INTRODUCCION

Amplificadores operacionales

El amplificador operacional es un dispositivo lineal de propósito general el cual tiene


capacidad de manejo de señal desde f=0 Hz hasta una frecuencia definida por el
fabricante; tiene además límites de señal que van desde el orden de los nV, hasta unas
docenas de voltio (especificación también definida por el fabricante). Los amplificadores
operacionales se caracterizan por su entrada diferencial y una ganancia muy alta,
generalmente mayor que 105 equivalentes a 100dB.

El Amplificador operacional es un amplificador de alta ganancia directamente acoplado,


que en general se alimenta con fuentes positivas y negativas, lo cual permite que tenga
excursiones tanto por arriba como por debajo de tierra (o el punto de referencia que se
considere).

Amplificador Operacional LM324

El nombre de Amplificador Operacional proviene de una de las utilidades básicas de


este, como lo son realizar operaciones matemáticas en computadores analógicos
(características operativas).

El Amplificador Operacional ideal se caracteriza por:

1. Resistencia de entrada, (Ren), tiende a infinito.


2. Resistencia de salida, (Ro), tiende a cero.
3. Ganancia de tensión de lazo abierto, (A), tiende a infinito
4. Ancho de banda (BW) tiende a infinito.
5. V0 = 0 cuando v+ = v-

Principio de Operación

Los diseños varían entre cada fabricante y cada producto, pero todos los amplificadores
operacionales tienen básicamente la misma estructura interna, que consiste en tres
etapas:

1. Amplificador diferencial: es la etapa de entrada que proporciona una baja


amplificación del ruido y gran impedancia de entrada. Suelen tener una salida
diferencial.
2. Amplificador de tensión: proporciona ganancia de tensión.
3. Amplificador de salida: proporciona la capacidad de suministrar la corriente
necesaria, tiene una baja impedancia de salida y, usualmente, protección frente
a cortocircuitos. Éste también proporciona una ganancia adicional.

2
El dispositivo posee dos entradas: una entrada no inversora (+), en la cual hay una
tensión indicada como V+ y otra inversora (–) sometida a una tensión V-. En forma ideal,
el dispositivo amplifica solamente la diferencia de tensión en las entradas, conocida
como tensión de entrada diferencial Vin= V+ - V-. La tensión o voltaje de salida del
dispositivo Vout está dada por la ecuación:

en la cual Aol representa la ganancia del dispositivo cuando no hay realimentación,


condición conocida también como "lazo (o bucle) abierto". En algunos amplificadores
diferenciales, existen dos salidas con desfase de 180° para algunas aplicaciones
especiales.

Lazo Abierto

La magnitud de la ganancia AoL es, generalmente, muy grande, del orden de 100.000
veces o más y, por lo tanto, una pequeña diferencia entre las tensiones V+ y V- hace
que la salida del amplificador sea de un valor cercano al de la tensión de alimentación,
situación conocida como saturación del amplificador. La magnitud de AoL no es bien
controlada por el proceso de fabricación, así que es impráctico usar un amplificador en
lazo abierto como amplificador diferencial.
Si la entrada inversora es conectada a tierra (0 V) de manera directa o mediante una
resistencia Rg el voltaje de entrada Vin aplicado a la otra entrada es positivo, la salida
será la de la máxima tensión positiva de alimentación; si Vir es negativo, la salida será
el valor negativo de alimentación. Como no existe realimentación, desde la salida a la
entrada, el amplificador operacional actúa como comparador.

Amplificador Operacional Lazo abierto

Lazo Cerrado

Si se desea un comportamiento predecible en la señal de salida, se usa la


realimentación negativa aplicando una parte de la tensión de salida a la entrada
inversora. La configuración de lazo cerrado reduce notablemente la ganancia del
dispositivo, ya que ésta es determinada por la red de realimentación y no por las
características del dispositivo. Si la red de realimentación es hecha con resistencias
menores que la resistencia de entrada del amplificador operacional, el valor de la
ganancia en lazo abierto AoL no afecta seriamente la operación del circuito. En el
amplificador no inversor de la imagen, la red resistiva constituida por Rf y Rg determina
la ganancia en lazo cerrado.
Una forma válida de analizar este circuito se basa en estas suposiciones válidas:2

1. Cuando un amplificador operacional opera en el modo lineal (no saturado) la


diferencia de tensión entre las dos entradas es insignificante (V+ ≅ V− ).

3
2. La resistencia entre las entradas es mucho más grande que otras resistencias
en la red de realimentación (Rin ≫ Rrealimentación ).
Debido a (1), la tensión V− ≅ Vin y la corriente que pasa por la resistencia Rg es:

Pero la red conformada por las resistencias es un divisor de tensión y como la


corriente I no entra al amplificador por presentar en sus entradas resistencias casi
infinitas (2), entonces esa corriente circula también por la resistencia Rf y por ello:

Como resultado, la ganancia en lazo cerrado ACL la define la anterior ecuación:

Amplificador Operacional Lazo Cerrado

4
Simulaciones previas realizadas en Proteus

Circuito 3.2

Circuito 3.3

Circuito 3.4

Circuito 3.5

5
Circuito 3.10

Circuito 3.11

6
Circuito 3.12

Circuito 3.13

7
Circuito 3.14

Circuito 3.15

8
Circuito 3.16

EQUIPO

 1 Fuente de voltaje bipolar de CD


 1 Generador de funciones
 1 Osciloscopio

9
MATERIAL

 2 Amplificadores operacionales LM741


 4 Resistencias de 10 kΩ, ½ watt
 1 Resistencia de 5.6 kΩ, ½ watt
 1 Resistencia de 1 kΩ, ½ watt
 1 Capacitor de 10 nF 1 Capacitor de 0.1 µF
 1 Potenciómetro de 50 kΩ
 Tableta de conexiones (protoboard)
 Alambres para conexiones
 Cables banana-caimán y caimán- caimán

DESARROLLO

1. Arme el circuito mostrado en la figura 3.10 polarizando el circuito con ±10VCD


en las terminales V+ y V-.

2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una señal de 2 sin


6283.18 𝑡 y conéctelo en el punto Ve, como se indica en la figura 3.10.

3. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CA, observe y grafique las señales
de entrada Ve y de salida Vs acotándolas correctamente.

Foto 1: Armado físico del circuito 3.10 durante la práctica

10
Foto 1.1: Obtención de señales senoidales a través del uso de osciloscopio

4. Sustituya la resistencia R2 por una resistencia R3=5.6kΩ en el circuito de la


figura 3.10 y observe y grafique las señales de entrada Ve y de salida Vs
acotándolas correctamente.

Foto 2: Armado físico del circuito 3.10 con el cambio en resistencia R3

Foto 2.2: Obtención de señales senoidales a través del uso de osciloscopio con el
cambio en resistencia R3

11
5. Anote sus comentarios acerca de la ganancia y la fase de las señales
obtenidas del circuito de la figura 3.10 y como se ven afectadas al sustituir R2
por R3.

Al realizar el cambio por R3 con un valor de 5.6KΩ la señal senoidal mostro un


comportamiento más pronunciado en sus cretas y valles debido a que a que al
ser menor el valor de dicha resistencia, esta permitió un mayor flujo de corriente
al amplicador inversor lo cual se reflejó en las pronunciadas formas de la senoidal
una vez hecho el cambio.

6. Modifique el circuito anterior para obtener el que se muestra en la figura 3.11.


No olvide conectar la señal del generador de funciones, que fue calibrada al
principio de la práctica, en el punto Ve y los voltajes de polarización.

7. Conecte los canales del osciloscopio en los puntos Ve y Vs del circuito de la


figura 3.11 y observe ambas señales. Grafique ambas señales y acótelas
correctamente.

Foto 3: Armado físico del circuito 3.11

Foto 3.1: Obtención de señales senoidales a través del uso de osciloscopio

12
8. Anote sus comentarios acerca de la ganancia y la fase de las señales
presentes en el circuito de la figura 3.11.

En este circuito en particular se presentó una ganancia en el voltaje de salida el


cual está representado por el canal 2 (senoidal amarilla) dentro del osciloscopio
debido a la modificación en el amplificador operacional así como la ubicación de
la puesta a tierra el cual anteriormente se encontraba directamente de la pata 3
del amplificador situación que ahora en el circuito 3.11 se modificó directamente
hacia una de las resistencias de 10KΩ alternado inversamente el funcionamiento
del circuito anterior haciéndolo de esta forma un No inversor.

9. Arme el circuito amplificador derivador de la figura 3.12 teniendo cuidado de


conectar los voltajes de polarización en las terminales indicadas e inserte una
señal 𝑉𝑒 = 1 sin 6283.18 𝑡 V en el punto de entrada

10. Graficar y acotar las señales de entrada Ve y de salida Vs correspondientes,


repita esto mismo cambiando la forma de la señal de entrada a una señal
triangular y una señal cuadrada.

Foto 4: Obtención de señales triangulares a través del uso de osciloscopio

13
Foto 4.1: Obtención de señales cuadradas a través del uso del osciloscopio

11. Arme el circuito amplificador integrador mostrado en la figura 3.13 teniendo


cuidado de conectar los voltajes de polarización en las terminales indicadas.

Foto 5: Armado físico del circuito 3.13

12. Utilizando el generador de funciones, inserte una señal 𝑉𝑒 = 1 sin 6283.18 𝑡


V en el punto de entrada al circuito 3.13.

14
13. Aplique las tres formas de las señales de entrada que se usaron para el
circuito anterior y grafique las señales Ve y Vs para cada caso acotándolas.

Foto 5.1: Obtención de señales senoidales a través del uso del osciloscopio

Foto 5.2: Obtención de señales triangulares a través del uso del osciloscopio

Foto 5.3: Obtención de señales cuadradas a través del uso del osciloscopio

15
14. Agregue el potenciómetro al amplificador integrador para obtener el circuito
mostrado en la figura 3.14. Repita el punto 13 del procedimiento ajustando el
potenciómetro para obtener la mayor amplitud con la menor distorsión posible en
la señal de salida.

15. Anote sus comentarios acerca del comportamiento del amplificador


integrador al variar el potenciómetro.

Luego de agregar el potenciómetro y comenzar a variar sus parámetro tal y como


lo indica la práctica, se observó efectivamente que al variar la energía
suministrada por el potenciómetro, la senoidal se muestra con una mayor
amplitud pero menor distorsión lo cual se debe a que conforme se varían los
valores de tensión del potenciómetro, las señales del osciloscopio reflejan
directamente los valores de corriente permitidos o no dentro del circuito, a partir
de los parámetros ya establecidos como frecuencia, VPP, y VCD.

16. Remueva el potenciómetro para obtener nuevamente el circuito de la figura


3.13, arme el circuito de la figura 3.15 que está formado por el amplificador
integrador y un amplificador sumador de dos entradas.

16
17. Usando una señal cuadrada con amplitud de 1V y frecuencia de 1kHz como
entrada, observe con ayuda del osciloscopio la forma de onda a la salida del
amplificador sumador.

18. Grafique las señales V1, V2 y Vs acotándolas en amplitud y frecuencia y


anote sus observaciones sobre el funcionamiento del circuito.

Foto 6: Obtención de señal sumadora del circuito 3.15

19. Finalmente, arme el circuito amplificador restador mostrado en la figura 3.16


teniendo cuidado de conectar los voltajes de polarización en las terminales
indicadas y usando una señal de entrada 𝑉𝑒 = 2 sin 6283.18 t

17
Foto 7: Armado físico del circuito 3.16

20. Grafique las señales V1, V2 y Vs acotándolas en amplitud y frecuencia y


anote sus observaciones sobre el funcionamiento del circuito.

Foto 7.1: Obtención de señal restadora del circuito 3.16

18
CUESTIONARIO

1) Empleando los voltajes pico a pico de las señales obtenidas


experimentalmente, calcular la ganancia real de los circuitos 3.10, 3.11, 3.12
y 3.13 a través de la fórmula: ∆𝑣 = − 𝑉𝑠 𝑉𝑒. Para los circuitos donde se utiliza
el capacitor, figuras 3.12 y 3.13, haga solo el análisis para las señales
senoidales.

Circuito 3.10
Circuito amplificador inversor
Con la resistencia de R2=10KΩ
R2
Vs   Ve
R1
Vs R 10 K 
 2   1
Ve R1 10 K 
Con resistencia de R2=5.6KΩ
Vs R 5.6 K 
 2   0.56
Ve R1 10 K 

Circuito 3.11
Circuito amplificador no inversor
Vs R 10 K 
 1 2  1 2
Ve R1 10 K 

Circuito 3.12
Circuito amplificador derivador
Vs  rC
1 1sVin

Vs
 1K (0.1 F )
Ve

Circuito 3.13
Circuito amplificador integrador

Vs 1 1
 
Ve R1Cs 10K  10 F 

19
Circuito 3.13
Circuito amplificador integrador con resistencia
 R  1 
Vs    2   Ve 
 R1  R2C1s  1 
Vs  50 K    1 
      4.99
Ve  10 K     50 K  10 F   1 

2) Demostrar que las ecuaciones características para los dos


amplificadores integradores y los dos amplificadores derivadores
mostrados en la introducción de la práctica son correctas.

DEMOSTRACION:
Vi  Ve dV Vi  Ve d Vi  Vs 
C C  0  C 0
R1 dt R1 dt
Vn  Vi  0
0  Ve d  0  Vs  V d  Vs 
C  0 e C 0
R1 dt R1 dt
Ve d Vs 
 C 0
R1 dt
Aplicando la integral por ambos lados:
V dt 1
  e  t   Vs  t   Vs    Ve  t  dt
R C RC

DEMOSTRACION:

Vi  Ve V  VS V V V  VS
 i 0 i e  i 0
R1 1 R 1
R2 || 1
jwC jwC  1
R2
Vn  Vi  0
Ve VS V V 1  jwC 
  0 e  S 0
R1 R2 R1 R2
1  jwC
 R  1 
Vs    2    Ve
 R1   1  jwC 

20
DEMOSTRACION:

Vi  Vs dV V V d Vi  Ve 
C c  0  i s C 0
R1 dt R1 dt
Vn  Vi  0
0  Vs d  0  Ve  V d  Ve 
C  0  s C 0
R1 dt R1 dt
Vs d  Ve  d Ve 
C  Vs   R1C
R1 dt dt

DEMOSTRACION:

Vi  Vs V V V  Vs Vi  Ve
 i e 0 i  0
R1 1 R1 R  jwC  1
R
jwC jwC
Vn  Vi  0
0  Vs  0  Ve  jwC V Ve  jwC  0
 0 s 
R1 R  jwC  1 R1 R  jwC  1
Vs Ve  jwC  V     R1  jwC  V
    e 
R1 R  jwC  1  R  jwC  1 
s

3) A partir de las funciones de transferencia de los circuitos 3.12 y 3.13


comprobar en forma matemática las operaciones de integración y
derivación en la ecuación que representa a cada una de las señales de
entrada.

Circuito 3.12: Amplificador derivador

El amplificador derivador también llamada amplificador diferenciador realiza la


función matemática de la derivación, es decir la señal de salida es la derivada de
la señal de entrada. El circuito es el siguiente:

La ecuación del voltaje de salida es la siguiente:

El amplificador derivador presenta el problema de que si por la entrada además


de la señal de entrada, ingresa una señal de ruido de alta frecuencia, la señal de
ruido es amplificada más veces que la señal de entrada que se quiere derivar.
Esta amplificación es proporcional al cociente de la frecuencia de la señal de
ruido sobre la frecuencia de la señal de entrada. Por ejemplo se diseña un

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derivador para una frecuencia de 10kHz, y la señal de ruido es de 1MHz, pues
la señal de ruido será amplificada 100 veces más que la señal de entrada, y si la
señal de ruido tiene una frecuencia de 100MHz, pues será amplificada 10000
veces más que la señal de entrada!!! Este problema no se puede solucionar,
pero se puede controlar agregando una resistencia en serie al condensador de
entrada, que lo que hará es limitar la ganancia para frecuencias superiores a la
del diseño del derivador. El circuito queda de la siguiente manera:

La ecuación de salida aproximada es la siguiente:

Donde la vi es la señal de entrada, y vHF representa cualquier señal de ruido


con una frecuencia 100 veces o más a la que tiene la señal de entrada. El valor
de las resistencias R y R1 varía de acuerdo a si la señal de entrada es senoidal,
triangular o cuadrada. Las ecuaciones de diseño son las siguientes:
Señal senoidal:

Señal triangular:

Señal cuadrada:

Circuito 3.13: Amplificador integrador

Un amplificador integrador realiza la función matemática de la integración, es


decir la señal de salida es la integral de la señal de entrada. El circuito es como
se muestra a continuación:

La ecuación de salida es la siguiente:

Donde k representa la carga inicial del condensador. El amplificador integrador


presenta el inconveniente de que si la señal de entrada es una señal dc, o tiene
una componente dc, se satura y ya no integra. Este problema no se puede
solucionar, pero se puede controlar agregando una resistencia en paralelo al

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condensador, que lo que hará es limitar la ganancia en dc del integrador. El
circuito queda de la siguiente manera:

La ecuación de salida aproximada es la siguiente:

Donde vac es la componente ac de la señal de entrada, y vdc es la componente


dc de la señal de entrada. Por lo tanto si la señal de entrada no tiene componente
dc, la señal de salida es la siguiente:

Y si la señal de entrada no tiene componente ac, la señal de salida es la


siguiente:

Los valores de las resistencias RF y R varían dependiendo de la componente ac


de entrada, si es una señal senoidal, cuadrada o triangular. Las ecuaciones de
diseño son las siguientes:
Señal senoidal:

Señal cuadrada:

Señal triangular:

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4) Explique detalladamente el funcionamiento de los circuitos 3.15 y 3.16 y
calcule la ganancia teórica para cada uno.

Circuito 3.15: Amplificador sumador

Un Circuito Sumador es muy útil, basado en la configuración estándar del


amplificador operacional inversor. Este circuito permite combinar múltiples
entradas, es decir, permite añadir algebraicamente dos (o más) señales o
voltajes para formar la suma de dichas señales.

FUNCIONAMIENTO Y CÁLCULOS

La razón de utilizar un amplificador operacional para sumar múltiples señales de


entrada, es evitar la interacción entre ellos, de modo que cualquier cambio en el
voltaje de una de las entradas no tendrá ningún efecto sobre el resto de entradas.

Como V+ está conectado a masa, V+=0, y si se considera que el amplificador


operacional es ideal, V-=V+=0. Por lo tanto, las intensidades que circulan por
cada rama de entrada son independientes de las demás y no se produce
redistribución de intensidad alguna. Con ello, la intensidad total que atraviesa
Rf será la suma de las intensidades de cada una de las ramas de entrada.

La tensión de salida, Vout, será:

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Si todas las Ri=R, la tensión de salida será la siguiente:

Si todas las resistencias del circuito tienen el mismo valor y son iguales a Rf, la
tensión de salida será la siguiente:

Si todas las Vi son iguales, es decir, si todas las resistencias de entrada están
conectadas a la misma tensión de entrada, la tensión de salida será la siguiente:

Al ser un Sumador Inversor, en todos estos casos, la salida es la inversa de la


suma de las tensiones de entrada.

APLICACIONES DEL CIRCUITO SUMADOR

En un amplificador de precisión, por ejemplo, se puede añadir un pequeño voltaje


para cancelar el error de offset del amplificador operacional.
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Un mezclador de audio es otro ejemplo de la utilización de este circuito: se
suman varias ondas (sonido) de diferentes canales (voz, batería, guitarra) y la
señal combinada conseguida se envía a una grabadora.

Circuito 3.16: Amplificador restador

La función de salida del amplificador restador es la siguiente:

Donde A1 es la ganancia de la señal v1, y A2 es la ganancia de la señal v2. Las


ecuaciones de diseño son las siguientes:

- El valor de RF es libre, aunque es preferible que sea múltiplo de las ganancias


A1 y A2.
- Rx tiene dos funciones, ajustar las ganancias de las entradas v1 y v2, y
balancear el circuito (eliminar corriente de bias).
- Si el resultado de Rx es positivo la resistencia Rx se coloca del pin no inversor
a tierra, si el resultado de Rx es negativo la resistencia Rx se coloca del pin
inversor a tierra.

5) Realice una tabla comparativa en donde se muestren la ganancia teórica


y la ganancia real para cada uno de los circuitos de la práctica.

CIRCUITO GANANCIA TEORICA GANANCIA REAL

3.10 0.3 V 0.1

3.11 0V 0.3 V

26
3.12 0.1 V 0.2 V

3.13 0.4 V 0.1 V

3.14 0V 0.3 V

3.15 0.2 V 0.2 V

3.16 0.1 0.2 V

CONCLUSIONES

Al término de la realización de esta práctica se pudo concluir que de forma


exitosa y luego de dos sesiones necesarias para el término de la misma, se
cumplieron los objetivos descritos al principio de la misma los cuales consistían
en la modelación de sistemas físicos implementando distintos tipos de
amplificadores operacionales así como la comprobación teórica de los mismos
medidos a partir de valores establecidos. De igual manera y una vez dentro del
desarrollo de la práctica, se comenzaron a visualizar las características de cada
uno de los amplificadores citando como ejemplo el circuito amplificador sumador
compuesto inicialmente por un integrador el cual actúa de forma que “integra” la
señal de inicio (senoidal) para finalmente sumar las señales cuadradas y
triangulares dando como resultado una señal de tal forma que contiene
fragmentos tanto cuadrados y triangulares, situación que de igual forma fue
posible observar gracias a los parámetros o valores determinados por la practica
tales como Vpp, Frecuencia en Khz y VCD los cuales de tener alguna variación
o inclusive alguna mala conexión proveniente del circuito físico, alteraría parcial
o totalmente las señales dando como resultado formas irregulares y difíciles de
analizar y estudiar, situación que realmente en varios momentos se presentó
durante la realización de la practica debido a malas conexiones e inclusive malas
calibraciones por parte del osciloscopio así como mal manejo y desconocimiento
de algunas funciones de este. Finalmente se puede destacar en esta práctica
que a pesar de su duración y extensión, fue totalmente de gran utilidad debido a
que abarca gran variedad de tópicos aplicables a la vida cotidiana e industrial y
que si bien su utilización continua sigue vigente, será la pauta y base para las
futuras tecnologías las cuales se encuentran aún en etapas de desarrollo y
pruebas pero que permitirán totalmente continuar y ejercer cualquier rama en de
la ingeniería.

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BIBLIOGRAFIA

 http://www.sabelotodo.org/electrotecnia/ampoperacional.html
 https://www.academia.edu/30523790/AMPLIFICADOR_SUMADOR
 http://www.pablin.com.ar/electron/cursos/introao1/quees.html
 https://es.wikipedia.org/wiki/Amplificador_operacional
 https://wilaebaelectronica.blogspot.com/2018/01/amplificador-
restador.html
 https://wilaebaelectronica.blogspot.com/2017/01/amplificador-
derivador.html
 https://wilaebaelectronica.blogspot.com/2017/01/amplificador-
integrador.html
 Dispositivos electrónicos
Thomas L Floyd, 8 ed.
Pearson Educación, México, 2008.
 Dinámica de sistemas
Katsuhiko Ogata
1987

 Caculo diferencial e integral


Schaum Mc Graw Hill
1971

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