TALLER DE SIMULACIÓN (A-4-12)

Integrantes:

Lucerito Floriano Cuellar

Cod. 20151139243

María Alexandra Vargas Perdomo

Cod. 20151138982

Presentado a:

Ing. Marlio Gutiérrez Salazar

Universidad Surcolombiana

Programa de Ingeniería Agrícola

Simulación

Garzón – Huila

2018
 TALLER DE SIMULACIÓN (A-4-12)

A-4-12. En el sistema de la figura 4-46, los valores numéricos de m, b, y k se

proporcionan como m = 1 kg, b = 2N-seg/m, y k = 100 N/m. La masa se desplaza
0.05 m y se libera sin velocidad inicial. Encuentre la frecuencia observada en la
vibración. Además, encuentre la amplitud cuatro ciclos después. El desplazamiento
x se mide a partir de la posición de equilibrio.

Solución. La ecuación de movimiento para el sistema es

𝑚𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

Sustituir los valores numéricos para m, b y k en esta ecuación produce

𝑥̈ + 2𝑥̇ + 100𝑥 = 0

En donde las condiciones iniciales son x(O) = 0.05 y 𝑥̇ = 0. A partir de esta última
ecuación, la frecuencia natural no amortiguada wn, y el factor de amortiguamiento
relativo resultan:

En el análisis actual, 𝑥̇ (0) se obtiene como cero. Por tanto, la solución x(t) se escribe
como

De lo que se deduce que, en t = nT en donde T = 2π/Wd,

En consecuencia, la amplitud cuatro ciclos después se convierte en

SOLUCIÓN:

m = 1 kg

b = 2 N-seg/m

K= 100 N/m

Condiciones iniciales:

𝑥(0) = 0,05 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎

𝑥̇ (0) = 0

Tenemos que la ecuación del sistema es:

𝑚𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (1)

Reemplazando por valores M, b y K:

𝑥̈ + 2𝑥̇ + 100𝑥 = 0 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (2)

Para hallar la función de transferencia se debe pasar la ecuación (2) al dominio de

frecuencia utilizando la transformada de Laplace:

𝑥̈ + 2𝑥̇ + 100𝑥 = 0

𝑆 2 𝑥(𝑠) − 𝑆𝑥(0) − 𝑥̇ (0) + 2(𝑆𝑥(𝑆) − 𝑥𝑐𝑜𝑠) + 100𝑥(𝑆) = 0

𝑆 2 𝑥(𝑠) − 𝑆𝑥(0) − 𝑥̇ (0) + 2𝑆𝑥(𝑆) − 2𝑥(0) + 100𝑥(𝑆) = 0

𝑆 2 𝑥(𝑆) + 2𝑆(𝑆) + 100𝑥(𝑆) = 𝑆𝑥(0) + 𝑥̇ (0) + 2𝑥(0) = 0

 (𝑆 2 + 2𝑆 + 100)𝑥(𝑆) = 𝑆(𝑥(0) + 𝑥̇ (0) + 2𝑥(0)
0,05 0 0,05

(𝑆 2 + 2𝑆 + 100)𝑥(𝑆) = 0,05 𝑆 + 0,1

0,05𝑆 + 0,1
𝑥(𝑠) = → 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 (3)
𝑆 𝑠 + 2𝑆 + 100

 Respuesta del sistema ante un Impulso

La transformada de Laplace de un impulso es igual = 1

S(t)=1
1

= Función impulso

 Se multiplica la función de transferencia del sistema por la función impulso

=1

0,05𝑆 + 0,1
𝑥(𝑠) = .1
𝑆2 + 2𝑆 + 100

0,05𝑆 + 0,1
𝑥(𝑠) = → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (4)
𝑆 2 + 2𝑆 + 100

 Hallamos la transformada inversa de Laplace a la ecuación (4)

 0,05𝑆 + 0,1
𝑥(𝑠) =
𝑆2+ 2𝑆 + 100

0,05𝑆 + 0,1
ℒ −1 { } → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (5)
𝑆2+ 2𝑆 + 100

 Hallamos funciones parciales

0,05𝑆 + 0,1 0,05𝑆 + 0,1

= ℒ −1 { 2 } → 𝑁𝑜 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑧𝑎𝑟
𝑆2+ 2𝑆 + 100 𝑆 + 2𝑆 + 100

IGUALDAD DE NUMERADORES

0,05𝑆 + 0,1 = 𝐴𝑆 + 𝐵

𝐴 = 0,05

𝐵 = 0,1

FACTOR CUADRÁTICO IRREDUCIBLE

𝑆 2 + 2𝑆 + 100 = (𝑆 2 + 2𝑆 + 1) + 100 − 1

𝑆 2 + 2𝑆 + 100 = (𝑆 + 1)2 = 99

0,05𝑆 + 0,1 0,05𝑆 0,1

= 2 + 2
𝑆2+ 2𝑆 + 100 𝑆 + 2𝑆 + 100 𝑆 + 2𝑆 + 100

𝑆 1
= 0,05 ℒ −1 { 2
} + 0,1 ℒ −1 { }
(𝑆 + 1) + 99 (𝑆 + 1)2 + 99
 𝑆 𝑆+1−1 𝑆+1 1
ℒ −1 { } = ℒ −1
{ } = ℒ −1
{ − }
(𝑆 + 1)2 + 99 (𝑆 + 1)2 + 99 (𝑆 + 1)2 + 99 (𝑆 + 1)2 + 99

𝑆+1 1
ℒ −1 { } − ℒ −1
{ }
(𝑆 + 1)2 + 99 (𝑆 + 1)2 + 99

1
= 𝑒 −𝑡 cos √99𝑡 − 𝑒 −𝑡 sin √99𝑡 → 𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 ℒ −1 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (5)
√99

0,05 0,1
𝑥(𝑡) = 0,05𝑒 −𝑡 cos √99 𝑡 − 𝑒 −𝑡 𝑠𝑒𝑛 √99 𝑡 + . 𝑠𝑒𝑛√99 𝑡 Ecuación (5,1)
√99 √99

Transformada inversa=Respuesta a impulso

 Respuesta del sistema ante un paso o step

1
La transformada de Laplace de un paso es igual =
𝑆

1 = Función paso - step

f(s)

1
 Se multiplica la función de transferencia del sistema por la función paso =
𝑆
0,05𝑆 + 0,1 1
𝑥(𝑠) = .
𝑆2+ 2𝑆 + 100 𝑆
 0,05𝑆 + 0,1
𝑥(𝑠) = → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (6)
(𝑆 2 + 2𝑆 + 100)𝑆

 Hallamos la transformada inversa de Laplace a la ecuación 6 :

0,05𝑆 + 0,1
𝑥(𝑠) =
𝑆(𝑆 2 + 2𝑆 + 100)

 Hallamos funciones parciales

0,05𝑆 + 0,1 𝐴 𝐵𝑆 + 𝐶
2
= + 2
𝑆(𝑆 + 2𝑆 + 100) 𝑆 𝑆 + 2𝑆 + 100

𝐴(𝑆 2 + 2𝑆 + 100) + (𝐵𝑆 + 𝐶)𝑆

=
𝑆(𝑆 2 + 2𝑆 + 100)

IGUALDAD DE NUMERADORES

0,05𝑆 + 0,1 = 𝐴(𝑆 2 + 2𝑆 + 100) + (𝐵𝑆 + 𝐶)𝑆

0=𝐴+𝐵

0,05 = 2𝐴 + 𝐶 Ecuaciones

0,1 = 100𝐴

0,1
𝐴= = 0,001
100

𝐵 = −𝐴 = −0,001
 𝐶 = 0,05 − 2𝐴 = 0,05 − 0,002 = 0,048

0,05 + 0,1
ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = ℒ −1 { }
𝑆(𝑆 2 + 2𝑆 + 100)

0,001 (−0,001)𝑆 0,048

ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = ℒ −1 { + + }
𝑆 (𝑆 + 1)2 + 99 (𝑆 + 1)2 + 99

0,001 0,001𝑆 0,048

ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = ℒ −1 { } − ℒ −1 { } + { }
𝑆 (𝑆 + 1)2 + 99 (𝑆 + 1)2 + 99

1
1 𝑆 1
ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = 0,001 ℒ −1 { } − 0,001 ℒ −1 { 2 } + 0,048 ℒ −1 { }
𝑆 (𝑆 + 1) + 99 (𝑆 + 1)2 + 99

0,001 0,048
𝑋(𝑡) = 0,001 − 0,001 𝑒 −𝑡 cos √99𝑡 + 𝑒 −𝑡 sin √99𝑡 + 𝑒 −𝑡 sin √99𝑡
√99𝑡 √99

 Respuesta de sistema ante una Rampa

1
La transformada de Laplace de una rampa = 2
𝑠
A

1
= función rampa
𝑠2

F(s)
  Se multiplica la función transformada de tF del sistema por la función
1
Rampa = 2
𝑠
0,05𝑆 + 0,1 1
𝑥(𝑠) = . 2
𝑆2+ 2𝑆 + 100 𝑆

0,05𝑆 + 0,1
𝑥(𝑠) = → 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 (9)
𝑆 2 (𝑆 2 + 2𝑆 + 100)

 Hallamos la transformada inversa de Laplace a la ecuación (9)

0,05𝑆 + 0,1
𝑥(𝑠) =
𝑆 2 (𝑆 2+ 2𝑆 + 100)

Hallamos funciones parciales

0,05𝑆 + 0,1 𝐴 𝐵𝑆 + 𝐶
= +
𝑆 2 (𝑆 2 + 2𝑆 + 100) 𝑆 2 𝑆 2 + 2𝑆 + 100

𝐴(𝑆 2 + 2𝑆 + 100) + (𝐵𝑆 + 𝐶)𝑆 2

=
𝑆 2 (𝑆 2 + 2𝑆 + 100)

IGUALDAD DE NUMERADORES

0,05𝑆 + 0,1 = 𝐴(𝑆 2 + 2𝑆 + 100) + (𝐵𝑆 + 𝐶)𝑆 2

0=𝐵 𝐵=0

0=𝐴+𝐶 𝐶 = −𝐴 = −0,025

−0,05
0,05 = 2𝐴 𝐴= = 0,025
2
 0,05 + 0,1
ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = ℒ −1 { }
𝑆 2 (𝑆 2
+ 2𝑆 + 100)

0,025 0,5 (−0,025)

ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = ℒ −1 { 2
+ + }
𝑆 (𝑆 + 1) + 99 (𝑆 + 1)2 + 99
2

0,025 (−0,025)
ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = ℒ −1 { + }
𝑆2 (𝑆 + 1)2 + 99

1 1
ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = 0,025 ℒ −1 { 2
} + (−0,025) ℒ −1 { }
𝑆 (𝑆 + 1)2 + 99

1 1
ℒ −1 {𝑋(𝑆)} = 0,025 ℒ −1 { } − 0,025 ℒ −1
{ }
𝑆2 (𝑆 + 1)2 + 99

0,025
𝑋(𝑡) = 0,025 𝑡 − 𝑒 −𝑡 sin √99 𝑡
√99
Rampa

0,025
ℒ −1 = 0,025 𝑡 − 𝑒 −𝑡 sin √99 𝑡
√99