1
2.5 – Regime Forçado Transiente ............................................................................................................................. 44
3- Sistemas Contínuos (Equação Diferencial Linear Parcial Homogênea) ................................................................... 45
3.1- Glossário ............................................................................................................................................................ 45
3.2- Vibração Lateral de Cordas................................................................................................................................ 52
3.3- Vibração Longitudinal de Barras....................................................................................................................... 55
3.4- Vibração Torsional de Veios ............................................................................................................................. 57
3.5- Vibração lateral de Vigas ................................................................................................................................... 58
3.6- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh .................................................................................................... 60
3.6.1 – Glossário ................................................................................................................................................... 60
3.6.2 – Procedimento ........................................................................................................................................... 61
3.7 – Considerações Práticas – Casos Particulares ................................................................................................... 63
3.7.1- Resolução Analítica do Problema Característico ..................................................................................... 63
3.7.2- Método de Rayleigh ................................................................................................................................... 67
4 - Controlo de Vibrações ............................................................................................................................................. 68
2
Geometria de Massas
Nomenclatura:
Momento Polar de Inércia de massas - 𝐽𝑜 = 𝐼𝑝 𝜌𝑙 (válido para solidos sem desenvolvimento axial !! )
Cinemática de Massas:
Barra
Esbelta 𝑚𝐿2
𝐼𝑧𝑧 =
(Secção 12
Qualquer)
Cinemática de Massas:
Anel fino
𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 =
2
Cinemática de Massas:
𝑚
𝐼𝑧𝑧 = 𝐼𝑦𝑦 = 12 (3𝑟 2 + 𝐿2 )
Torção:
𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = (momento polar de área)
Varão Espesso 2
𝑚𝑟 2
𝐽𝑜 = 𝐼𝑥𝑥 = 2
Flexão:
𝜋𝑟 4
𝐼′𝑧𝑧 = 4
(momento de área )
3
Cinemática de Massas:
𝑚𝑟 2
𝐼𝑧𝑧 = 𝐽𝑜 = 2
Disco Espesso
(= Disco Fino)
Torção:
𝜋𝑟 4
𝐼𝑝 = 2
Cinemática de Massas
𝑚
𝐼𝑧𝑧 = (𝐿2 + ℎ2 )
12
Torção:
h 𝑏ℎ
Viga 𝐼𝑃 = (𝑏 2 + ℎ2 )
12
Rectangular
𝑚 𝑏2 +ℎ2
b 𝐽𝑜 = 12 ( )
𝐿
Flexão
𝑏ℎ 3
𝐼′𝑧𝑧 = 12
(momento de área )
Cinmática de Massas:
Esfera
2
𝐼𝑧𝑧 = 𝑚𝑟 2
5
𝐼𝑧𝑧
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜: 𝑟𝑧𝑧2 =
𝐴
𝐼𝑝
𝑟𝑎𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑎çã𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑎𝑟: 𝑟𝑜 2 =
𝐴
4
Conversões e Relações Trigonométricas
π 2𝜋 1
𝜔 = 𝑟𝑝𝑚 ⋅ 30 𝜔 = 2𝜋 ⋅ 𝑓𝐻𝑧 𝜔= 𝑓=𝑇
𝑇
π 180
𝑟𝑎𝑑 = 𝛼° ⋅ 180 𝛼° = 𝑟𝑎𝑑 ⋅ π
𝜋 𝜋
sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 − 2 ) − sin(𝜔𝑡) = cos (𝜔𝑡 + 2 ) − cos( 𝜔𝑡) = cos(𝜔𝑡 + 𝜋)
Equações Algébricas
Ordinárias
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 + 𝑎0 = 0
Homogêneas
Lineares
de Derivadas Parciais
𝑑2 𝑑 𝑑2 𝑑2 Não Homogêneas
𝑎2 𝑑𝑥 2 𝑢 + 𝑎1 𝑑𝑥 𝑢 + 𝑏2 𝑑𝑡 2 𝑢 + 𝑏1 𝑑𝑡 𝑢 + 𝑘𝑜 = 𝐹
Equações Diferenciais
Não Lineares
𝑎𝑛 𝑦 𝑛 𝑦 + 𝑎𝑦𝑦 3 = 𝑘
5
Componentes Energéticas
𝑘
Variação Energia Potencial: 𝑉 = ∑𝑛𝑖 𝑚 𝑖 𝑔 (ℎ𝐺 𝑖 |1 − ℎ 𝐺 𝑖 |0 ) + ∑𝑁
𝑗 2
[ (𝑥2 − 𝑥1 )2 |1 − (𝑥2 − 𝑥1 )2 |0 ]
𝑚 𝐽
Variação Energia Cinética 𝑇 = ∑𝑛𝑖 (𝑥̇ 𝐺 2 |1 − 𝑥̇ 𝐺 2 |0 ) + (𝜃̇ 2 |1 − 𝜃̇ 2 |0 )
2 2
𝑚𝑖 𝐽𝑖
𝑇 = ∑𝑛𝑖 ( 𝑥̇ 𝐺 2 ) + ( 𝜃̇ 2 )
2 2
𝑘𝑒𝑞 𝑚𝑒𝑞
Teorema da Variação da 𝛥𝐸𝑚𝑒𝑐 = 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = [ 𝑥𝑡̅ 2 − 𝑥02 ] + [ 𝑥̇ 𝑡̅ 2 − 𝑥̇ 0 2 ]
2 2
Energia Mecânica (TVEM):
( 𝑊𝑓𝑛𝑐 = 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 valido para regime livre ou natural)
𝑡2
Definição de energia Dissipada: 𝑊𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝 = ∫𝑡1 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)1 + 𝐹𝑐 (𝑡) ⋅ 𝑣(𝑡)2 𝑑𝑡
Instante 0 de referência :
Teoremas e Princípios Dinâmicos e Cinemáticos Equilíbrio Estático
(T=0)
Equação de Mozzi: 𝑣
⃗⃗⃗⃗𝑝 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑜 + 𝜔 𝑂𝑃 As molas podem apresentar
pré-tensão
Quantidade de Aceleração: ⃗ ̇ = 𝑚𝑣̇ = 𝑚𝑥̈
𝑄 (V elástica=V gravítica) ou não
(V elástica = 0). Apenas serve
Momento Dinâmico: ⃗⃗⃗⃗⃗𝐺 = 𝐽𝐺 ⋅ 𝜃̈
𝐾 para anular a componente da
energia gravítica ou não, mas
2º Teorema de König: ⃗⃗⃗⃗⃗𝑂 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐾 𝐾𝐺 + 𝑂𝐺 ⃗̇
⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑄 nunca é calculada
Sistemas tipo pêndulo (SEM
Teorema de Steiner ou pré-tensão nas molas ) é que
Teorema dos Eixos Paralelos: 𝐽 ′ = 𝐽𝐺 + 𝑚𝑑2 apresentam variação da energia
Para momentos de Inércia potencial gravítica
de 2ª ordem
0+𝛥𝑡
Força Impulsiva: 𝐹 = ∫0 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑚𝑥̇ 0 [N/s]
6
Sistemas Particulares
⃗⃗⃗ 𝑝 = 𝑣
𝑣 ⃗ × ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝐺 + 𝜔 𝐺𝑃
𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐴 = |−𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)| 𝑟𝐵 = |−𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃)|
𝑣𝐴 0 0
⃗̇ = 0
𝑄 ⃗ ; ⃗ 𝐺 = 𝐽𝐺 𝜃̈
𝐾
𝑣𝐵
Rotação Descentrada:
𝐿𝑐𝑜𝑠(𝜃)
𝑟𝐵 = | 𝐿𝑠𝑖𝑛(𝜃) |
0
−𝐿𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛(𝜃)
𝑣𝐵 = | 𝐿𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠(𝜃) |
0
Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de corda em ambos os lados
EDM: EDM:
𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑠(𝑡) 𝑥 (𝑡 ) =
2
𝑥̇ (𝑡) = 𝑠̇ (𝑡) 𝑠̇ (𝑡)
𝑥̇ (𝑡 ) =
2
𝑥̈ (𝑡) = 𝑠̈ (𝑡)
𝑠(𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑠(𝑡) 𝑥̈ (𝑡 ) =
2
Inverte o Desmultiplicação
sentido do de Forças
esforço
EDM: EDM:
𝑚𝑥̈ = (3𝑇 − 𝑚𝑔) 𝑚𝑥̈ = (4𝑇 − 𝑚𝑔)
𝑠(𝑡) 𝑠(𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡) =
3 4
𝑠̇ (𝑡) 𝑠̇ (𝑡)
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ (𝑡) =
3 4
𝑠̈ (𝑡) 𝑠̈ (𝑡)
𝑥̈ (𝑡) = 𝑥̈ (𝑡) =
3 4
Desmultiplicação
Desmultiplicação
de Forças
de Forças
8
𝑠(𝑡)𝑚𝑜𝑣𝑒𝑙
Princípio Base: 𝑥𝑚𝑜𝑙𝑎 (𝑡) =
2
𝑇 = −𝐾𝑒𝑞 𝑥(𝑡)
Análise Válida quando numa roldana móvel há diminuição do comprimento de um lado (fixo) e aumento do
comprimento da corda no outro (móvel)
9
1- Sistemas c/ 1 Grau Liberdade
1.1- Glossário
Vibração (mecânica) – Movimento alternado ou oscilatório relativamente a uma posição de referênica
(equilibrio estático), envolvendo a continua conversão de energia potencial em energia cinética, com ou
sem dissipação de energia. A vibração pode ser :
Livre (Natural) Não Amortecida
Forçada Amortecida
Sistema Vibratório – Sistema mecânico, que oscila em torno de uma posição de referência (equilibrio
estático), convertendo continuamente energia cinética em energia potencial (e vice-versa), com ou sem
dissipação de energia. Para tal é geralmente constituido por:
elemento elástico – componente com capacidade de armazenar energia potencial
massa ou inércia – componenete com capacidade de armazenar energia cinética
amortecedor – componente dissipador de energia
O sistema mecânico vibratório pode ser classificado em:
Contínuo – Sistema com um número infinito de graus de liberdade
Discrreto – Sistema com um número finito de graus de liberdade
Excitação – Solicitação dinâmica externa, perturbação cuja fonte de energia pode apresentar-se sob a
forma de uma força dinâmica aplicada directamente (transmissao ativa) e/ou deslocamento imposto
(transmissao passiva). A excitação pode ser classificada em:
Periódica Harmônica *
Determinística Não Harmônica *
Frequência Natural – Frequência à qual o sistema vibra em regime Livre / Natural. Existe a frequência
natural não amortecida ( 𝜔𝑛 sistema não amortecido) e frequência natural amortecida ( 𝜔𝑑 sistema sub-
amortecido ). A frequência natural é uma propriedade intrínseca do sistema.
Frequência de Ressonância – Frequência de excitação, para a solicitação harmônica, para a qual o
sistema apresenta uma maior amplitude da resposta.
Regime Livre / Natural – Vibração de um sistema mecânico devido exclusivamente a uma perturbação
inicial de deslocamento e/ou velocidade. Não havendo qualquer solicitação dinâmica exterior.
Regime Forçado – Vibração de um sistema mecânico sujeito a uma solicitação dinâmica exterior.
10
Estabilidade do movimento – Capacidade de o sistema tender para a resposta forçada pela entrada, isto
é, os termos associados à dinâmica do próprio sistema tendem para zero ou estão limitados.
Caracterização do
Natureza das Razao de Classificação do
movimento de Estabilidade
Soluções Amortecimento Sistema Vibratório
resposta
Movimento oscilatório
Raizes Distintas, Sistema com atenuação
Complexas 0<𝜉<1
Sub-amortecido exponencial da
conjugadas
amplitude
Estável ou
assimptoticamente
Raiz Dupla, Sistema
𝜉=1 estável
criticamente
real e negativa Movimento Não
Amortecido
Oscilatório com
atenuação
Raizes Distintas, Sistema exponencial
𝜉>1
reais e negativas Sobre-amortecido
11
Método do Decremento logorítmico – Método experimental de determinação da razão de
amortecimento de um sistema vibratório com 1 G.L. O procedimento consiste em:
Medição da resposta do sistema (resposta real)
Registo da resposta entre instantes separados por um número inteiro de ciclos 𝑥(𝑡) e 𝑥(𝑡 + 𝑁𝑇 )
𝑥(𝑡)
Calculo do decremento logarítmico, 𝛿 = ln ( 𝑥(𝑡+𝑁𝑇) )
Harmônico principal – Função harmônica resultante da expansão de uma função periódica, em serie de
Fourier, com frequência igual à frequênica da função expandida
Força Impulsiva –
Choque – Excitação ou solucitação dinâmica externa, transiente, caracterizada por:
o Grandeza elevada
o Tempo de actuação 𝑡𝑐 muito inferior ao periodo de resposta do sistema em regime livre
12
1.2- Introdução
𝑚𝑖 𝑔
1 G.L Linear ( ∑𝑖 𝑚𝑖 )𝑥̈ ( ∑𝑓 𝑐𝑓 ) 𝑥̇ + (∑𝑗 𝑘𝑗 + ∑𝑖 ) 𝑥 = 𝑘𝑠(𝑡) + 𝑐𝑠̇ (𝑡)
𝑙
[𝑔] =
[𝑚/𝑠 2 ]
𝑘𝑔 𝑚2 𝑐𝑡 𝑘𝑡
𝑘 2𝜋
Frequência Natural não amortecida: 𝜔𝑛 = √ 𝑚𝑒𝑞 ; 𝑇𝑛 = 𝜔
𝑒𝑞 𝑛
2𝜋
Frequencia Natural amortecida: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 ; 𝑇𝑑 = 𝜔
𝑑
𝑐𝑒𝑞
Razão de Amortecimento: 𝜉 = 2 𝑚 ⋅ 𝜔𝑛
𝑒𝑞
1
Obtenção Experimental da Rigidez Equivalente: 𝑘𝑒𝑞 = 𝑓𝑒𝑠𝑡 ⋅ 𝑑
𝑒𝑠𝑡
13
1.3- Regime Livre (Equação Diferencial Ordinária Linear Homogênea)
Resposta do Sistema
𝑥 (𝑡 ) = 𝐴𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜 2
𝑥̇ (𝑡 ) = −𝐴 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜉𝜔𝑛 𝑡
cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑 − 𝜓) , 𝐴 = √( ) + 𝑥𝑜 2
𝜔𝑑
1 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝜑 = tan−1 ( ⋅ )
𝑥𝑜 𝜔𝑑
√1−𝜉 2
𝜓 = tan−1 ( )
𝜉
𝑦 = 𝐴𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡
Determinação Experimental de (𝜉) – Metodo do Decremento Logarítmico (δ) para 0 < 𝜉 < 1
1 𝑥(𝑡1 )
𝛿 = ln ( ) , N=1, 2, 3,.. (nº de ciclos entre as duas medições)
𝑁 𝑥(𝑡1+𝑁⋅𝑇𝑑 )
𝛿
𝜉=
√ 4𝜋2 +𝛿 2
Respostas Máxima 𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 e Instante em que ocorre 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 ou Energia Poencial Maxima:
1 𝜉
𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 = (tan−1 (𝐸) + 𝜑) 𝐸=−
𝜔𝑑 √1−𝜉 2
−1 (𝐸)+𝜑]
𝑥(𝑡) |𝑚𝑎𝑥 = 𝐴𝑒 𝐸 [tan cos(tan−1 (𝐸)) (or just plug in the 𝑡| 𝑥𝑚𝑎𝑥 in the response
expression )
Velocidade Máxima ou 1ª vez que o sistema passa pela Posição de Equilibrio Estático
14
1.2.2- Resposta do Sistema Criticamente Amortecido , 𝝃 = 𝟏
𝑥𝑜
𝑥(𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ]𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ 𝑡 + ]
𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛
1 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡) = [𝑥̇ 𝑜 + 𝑥0 𝜔𝑛 ] ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑒 − 𝜔𝑛 𝑡 [ −𝑡− ]
𝜔𝑛 𝑥̇ 𝑜 +𝑥0 𝜔𝑛
𝑑 𝑥̇ 𝑜 +𝜉𝜔𝑛 𝑥𝑜
𝑥̇ (𝑡 ) = [𝑥 (𝑡 )] A2 =
𝑑𝑡 𝜔𝑛 √𝜉 2 −1
15
Análise válida para Sistemas Não
1.4- Regime Forçado Periódico - Harmônico (E.D.L.O.N.) Amortecidos ou Sub-amortecidos
ou - Forças em prensas
hidráulicas
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝜒𝐹sin(𝜔𝑡)
- Forças de arrasto em asas
Resposta Permanente do Sistema de aviões
𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2
𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 = ; 𝐹𝑒𝑞 = 𝜒𝐹
𝑘𝑒𝑞
1
𝜇= ;
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2
𝜔 1
𝛽= Nota: 𝜇| 𝜉=0 =
𝜔𝑛
|1−𝛽 2 |
√2
Valores Críticos – Válidos para 𝜉 ≤ 2 Objetivo (Sistema):
- 𝜉 ↑ ⇔ 𝑐 ↑
𝛽| 𝜇=1 = √2 − 4𝜉 2
16
Força Transmitida por uma ligação mola-amortecedor:
2 𝐹𝑒𝑞
= 𝜆√𝑘 + (𝑐𝜔)2 ⋅ 𝐾 ⋅
𝑒𝑞
𝜇
𝑐𝜔
𝛾 = tan−1 ( )
𝑘
Objetivo (Apoios):
Transmissibilidade de Força
- Isolamento de fontes de vibração
𝐹𝑇𝐴 (equipamentos rotativos)
𝑇𝑅 = razão entre a amplitude da força transmitida pela
𝐹
igação A (𝐹𝑇 ) e a amplitude da força de solicitação ( ≠ 𝐹𝑒𝑞 ) - Durabilidade dos apoios de fontes de
vibração (fundações de plataformas
marítimas, uniões das asas dos aviões à
Nota: Sempre que num apoio esteja inserido um amortecedor, a fuselagem)
Transmissibilidade de força TR é deteriorada pela força de
amortecimento a partir de certos valores de 𝛽 ( 𝐹𝑐 = 𝑐𝑥̇ (𝑡) ) -
- 𝜔𝑛 ↓
Redução da Transmissibilidade/vibrações
ou Eficiência do Isolamento ( R ):
𝑇𝑅 = 1 − 𝑅
17
1.4.2 - Solicitação Harmónica Ativa – Rotação de Massas em Desiquilibrio
𝑥𝑝 (𝑡 ) = 𝑋(𝜔) ⋅ sin(𝜔𝑡 − 𝜑) 𝐹𝑒 = 𝑒 𝑚𝑜 𝜔2
𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇 𝑟𝑜𝑡
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2
𝑒 𝑚𝑜
𝑋𝑠 = 𝜒 ;
𝑚𝑒𝑞
𝛽2
𝜇 𝑟𝑜𝑡 =
√(1−𝛽 2 )2 +(2𝜉𝛽)2
𝜔
𝛽=
𝜔𝑛
𝛽2
Nota: 𝜇𝑟𝑜𝑡 | =
𝜉=0 |1−𝛽 2 |
√2
Valores Críticos – Válido para 𝜉 ≤ 2
1
𝛽|𝜇𝑚𝑎𝑥 =
√1−2𝜉 2
1
𝜇𝑚𝑎𝑥 =
2𝜉√1−𝜉 2
𝜔𝑛
𝜔𝑟 =
√1−2𝜉 2
𝑋𝑚𝑎𝑥 = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇𝑚𝑎𝑥
𝑚𝑒𝑞 𝜔2
Curiosidade: 𝜇 𝑟𝑜𝑡 = 𝜇 ⋅ 𝑘𝑒𝑞
18
1.4.3- Solicitação Harmónica Passiva Origem dos Deslocamentos
Harmónicos Impostos:
Equação Diferencial do Movimento
- Vibrações devido à atividade
sísmica
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝜒(𝑘𝑦 + 𝑐𝑦̇ )
- Vibração de veiculos devido a
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [𝑐𝑒𝑞 ] 𝑥̇ + [𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 𝜒√𝑘 2 + (𝑐𝜔)2 𝑦(𝑡 + 𝛾) imperfeiçoes do terreno
𝑋(𝜔) = 𝑋𝑠 ⋅ 𝜇
2𝜉𝛽
𝜑 = tan−1 ( )
1−𝛽2
𝜔𝑐
𝛾 = tan−1 ( )
𝑘
𝐹𝑒𝑞
𝑋𝑠 = ; 𝐹𝑒𝑞 = 𝜒 ( 𝑌√𝑘 2 + (𝜔𝑐 )2 )
𝑘𝑒𝑞
1
𝜇=
√(1−𝛽2 )2 +(2𝜉𝛽)2
Zona de
Força Transmitida por uma ligação mola-amortecedor: Isolamento
Transmissibilidade de Deslocamentos:
2 2 𝜆 𝜒 ( 𝑌√𝑘 2 +(𝜔𝑐)2 )
𝑋𝐴 (𝜔) 𝜆𝑋(𝜔) 𝜆 Feq 𝜆 𝜒 ( 𝑌√𝑘 +(𝜔𝑐) )
𝑇𝑅 𝑎𝑏𝑠 = 𝑌
= = = ⋅ 𝜇= 𝜇= 𝜇
𝑌 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑘𝑒𝑞
19
1.4.4- Isolamento de Vibrações
Objetivo do isolamento :
Bloco de Isolamento
𝑚𝑒𝑞 ↑↑
Apenas adequado para sistemas ligeiros - para que a massa dos apoios
nao seja desprezável (Ex: Aparelhagem de medição...)
Ex: Mesas de Aparelhagem laboratorial, Prensas e Máquinas Ferramenta
pesadas
1−𝑅 𝑘 2−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑚𝑒𝑞 = 2
2−𝑅 𝜔 1−𝑅
20
Plataforma de Isolamento
𝑘 ↓↓
Adequado para sistemas de elevado atravancamento (Ex: pontes,
automóveis...)
Deflecção Estática do próprio sistema 𝑋𝑆 ↑↑ (arranque)
Ex: Placas Elastoméricas, bases de moals helicoidais, bases de ar
comprimido (apresenta algum amortecimento natural)
1−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 ⇒ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2 ⇒ 𝑘𝑒𝑞 = 𝑚 𝜔2
2−𝑅 2−𝑅
𝑋(𝜔) 𝐹𝑒𝑞 𝑘𝑌 1 1
𝑇𝑅𝑎𝑏𝑠 = = 𝜇= 𝜇 = 𝜇 = |1−𝛽2| =
𝑌 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝑌 𝑘𝑒𝑞 𝛽2 −1
1 𝜔2 1 𝜔2 2−𝑅 1−𝑅
𝑅 = 1 − 𝑇𝑅 = 1 − 𝜔2
⇔ 2 −1= ⇔ 2 = ⇔ 𝜔𝑛 2 = 𝜔 2
−1 𝜔𝑛 1−𝑅 𝜔𝑛 1−𝑅 2−𝑅
𝜔𝑛2
21
1.4.5- Transdutor de Vibrações
Banda / Faixa útil de frequência – Gama de frequências para a qual a resposta/saída do transdutor é
relativamente independente das compenentes de frequência presentes no fenómeno dinâmico a ser
medido.
o Transdutores de posição/deslocamento
𝑌
Acelerómetros :
o Transdutores de aceleração
o com 𝜔𝑛 ↑ (massa ↓ e rigidez ↑)
o Adequados para a medição de 𝜔 ↓ e
sistemas ligeiros
( Ex: Maioria dos Sistemas Mecânicos )
o Velocidade e Posição obtidos por integração
22
Estudo do Transdutor Sísmico
O transdutor Sísmico apenas regista o movimento relativo 𝑧(𝑡) (entre a régua graduada da caixa, e o
apontador da massa)
𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑍(𝜔) sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ; 𝑍(𝜔) = 𝑘
𝜇= 𝑘
𝜇 = 𝑌𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑍(𝜔) 𝑌 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑇𝑅 𝑟𝑒𝑙 = = = 𝜇𝑟𝑜𝑡
𝑌 𝑌
Dimensionamento de Acelerámetro
𝐹𝑒𝑞 𝑌𝑚𝜔2
𝑧(𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡) = 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑌𝑚𝜔2
−𝑧(𝑡) = − 𝑘
𝜇 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑘
−𝑧(𝑡) 𝑚 = − 𝜇 𝑌𝜔2 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) ⇔
23
1.5- Regime Forçado Periódico - Não Harmônico
2 𝑇 0 𝑘 𝜋
𝐹0 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑚é𝑑𝑖𝑜 = ∫0 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 0 =
𝑇 𝑘 0 2
𝛾𝑝
2 2 0 −𝑘 𝜋
𝐹𝑝 = √𝐴𝑝 + 𝐵𝑝 = 𝜋 =−
−𝑘 0 2
𝐵
𝛾𝑝 = tan−1 ( 𝐴𝑝 )
𝑝
2 𝑇 2𝜋
𝐴𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓(𝑡 )∗ ⋅ cos(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 em que 𝜔=
𝑇
2 𝑇
𝐵𝑝 =
𝑇
∫0 𝑓 (𝑡 )∗ ⋅ sin(𝑝𝜔𝑡 ) 𝑑𝑡 T – periodo da solicitação periódica
𝑎
1
𝜇𝑝 = 2 2𝑟
2
√(1−𝛽𝑝 ) −(2𝜉𝛽𝑝 )
2 𝐵𝑝 = ∫ 𝑓 (𝑡 ) ⋅ sin (𝑝 𝑡) 𝑑𝑡
𝑎 𝑎
0
𝛽𝑝 = 𝑝𝜔/𝜔𝑛
𝜔𝑟
𝜔 ≪ 𝜔𝑟 ∈ [1, 𝑝 = + 𝜀]
𝜔
𝜔 ≈ 𝜔𝑟 ou 𝜔 ≫ 𝜔𝑟 ∈ [1, 1 + 𝜀]
24
Anexo – Conceitos Associados à Expansão em Serie de Fourier
Função Impar
𝑓(𝑡) = − 𝑓(−𝑡)
𝑇 𝑇
𝑇 𝑇
Função Par
𝑓(𝑡) = 𝑓 ( − 𝑡 )
𝑇 𝑇
25
1.6- Regime Forçado Não Periódico (Impulsiva e transiente)
𝑡+𝛥𝑡
Teorema do Impulso e Q.M: 𝐹̌ = ∫𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝛥𝑄 = 𝑚𝛥𝑥̇
+∞
Função Impulso Unitário: 1 = ∫−∞ 𝛿(𝑡 − 𝜏)𝑑𝑡
Modelação da Excitação
Modelação do sinal
de excitação tendo o zero
como origem do referencial
(referência τ inicial). No final afetar f (τ
– τ) e introduzir a informação de
desfasamento na atuação de f nos
limites de integração
26
Resposta total do sistema
27
2 - Graus de Liberdade
2.1- Glossário
Equação Diferencial do Movimento – Para um sistema com n G.L. e EDM consiste num Sistema de
Equações Diferenciais lineares ordinárias não homogêneas, dependentes entre si.
Hipótese de Resolução – O primeiro passo para resolver uma equação diferencial homogenia (EDM em
regime livre) é determinar uma solução particular, para por combinação linear das soluções particulares,
obter uma solução geral da eqação. Para obter o conjunto de soluções particulares admite-se: “movimento
harmônico síncrono sem desfazamento entre as masssas, à frequência natural”. As soluções que
verifiquem esta condição correspondem a soluções particulares da equação.
EDM
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0
Problema Característico - Para que a eq anterior seja válida para qualquer t, temos que:
28
Modos Naturais de Vibração
- Soluções particulares, não triviais da EDM, para as quais o movimento harmônico síncrono é possível
- Definidos por um par característico ( 𝜔𝑖 ; |𝑢|𝑖 ), obtidos a partir das soluções do Problema Caract.
- Fisicamente representam os movimentos oscilatórios em torno da posição de equilibbrio, que as
massas concentradas executam, todas com a mesma frequência natural, em regime livre com
movimento harmônico síncrono.
- Propriedade intrínseca do sistema, função das propriedades mecânicas do sistema
- Ortogonais entre si, isto é, são independentes entre si, não podendo ser obtidos por combinação
linear dos restantes modos.
Definidos por |𝑥(𝑡)|𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑖 𝑡 − 𝜑𝑖 )
Frequências Naturais
– Valores próprios 𝜔2 do Problema característico, para os quais os vetores próprios |𝑢|𝑖 admitem
solução não nula
Nodo de Vibração – Ponto do elemento elástico que liga duas massas concentradas que permanece
estacionário ao longo do movimento harmônico em regime livre ou natural
29
Anexo de Demonstrações relativas ao Problema Característico
−1 −1
[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | ⇒ [ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 |
−1
[ 𝑚𝑒𝑞 ] [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 |𝑢𝑖 | ⇒ [𝐴] |𝑢𝑖 | = 𝜔2 |𝑢𝑖 | Definição de valor e vetor próprio:
𝑎12
𝑣1 = 𝑣2
𝜆−𝑎11 𝑎11 𝜆−𝑎22
{ 𝜆−𝑎22 ⇒
𝜆−𝑎11
𝑣1 =
𝑎12
𝑣1 ⇒ 𝑎11 𝑎12 = (𝜆 − 𝑎22 )(𝜆 − 𝑎11 ) c.q.d.
𝑣1 = 𝑣2
𝑎12
𝑎11 − 𝜆 𝑎12
det( [𝐴] − 𝜆[𝐼]) = 0 ⇒ det ( [ ] )=0
𝑎21 𝑎22 − 𝜆
- Teorema da Algebra Linear: Seja um sistema linear algébrico homogenio, para se obter soluções não
nulas e necessário que o determinante da matriz dos coeficientes seja nulo. Este teorema define que
qualquer sistema algebrico homogenio pode ser expresso na forma de um problema de vetores e valroes
próprios, . Aplicação na determinação de frequencias naturais de sistemas continuos!
o Transposta
(𝐴𝑇 )𝑇 = 𝐴
(𝑐𝐴)𝑇 = 𝑐𝐴𝑇
(𝐴𝐵)𝑇 = 𝐵𝑇 𝐴𝑇
(𝐴𝐵𝐶)𝑇 = 𝐶 𝑇 𝐵𝑇 𝐴𝑇
o Simétrica
𝐴𝑇 = 𝐴
[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | = 𝜔1 2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 | |𝑢2 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | = 𝜔1 2 |𝑢2 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 |
[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |
𝑇 𝑇
( |𝑢2 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢1 | ) = ( 𝜔1 2 |𝑢2 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢1 | ) |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔1 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |
|𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 | |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔2 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝑢2 |
1 1
|𝑢 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 𝜔 2 |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | ⇒ |𝑢1 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝑢2 | = 0
𝜔1 2 1 2
1 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
- Ortonormalidade em relação à massa: |𝜑𝑖 |𝑇 [𝑚] |𝜑𝑗 | = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗
𝜔𝑖 2 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 = 𝑗
- Ortonormalidade em relação à rigidez: |𝜑𝑖 |𝑇 [𝑘] |𝜑𝑗 | = {
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗
[ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 𝜔2 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑘𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 | = 𝜔2 |𝜑𝑖 |𝑇 [ 𝑚𝑒𝑞 ] |𝜑𝑖 |
31
Solicitação de um modo natural específico
𝜑1 = 0 𝑒 𝜑2 = 𝑞𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑒𝑟 𝑥01 = 0
𝑥01 = 0
𝑥01 = 0
– Sistemas Semi-definidos (sistemas com um modo natural de corpo rígido, frequencia natural
fundamental é nula ; apresentam ainda um modo elástico de vibração natural)
32
Coeficientes de Influência – Termos das matrizes de:
– Rigidez:
Obtidos pela resolução de n sistema de n equações, de equilibrio estático para o calculo das:
forças 𝑓𝑖 = 𝑘𝑖𝑗 resultantes da aplicação de um deslocamento unitário 𝑑𝑗 e impondo-se deslocamento
nulos para os restantes pontos
– Flexibilidade:
Obtidos pela resolução de n equações, de equilibrio estático para o calculo das:
deslocamentos 𝛼𝑖𝑗 resultantes da aplicação de uma força unitário 𝑓𝑗 sendo nula as forças nos restnates
pontos
– Inércia
𝑚𝑖𝑗 impulso necessário em 𝑖 para produzir uma velocidade instantanea unitária em j, com velocidade
nula 𝑥̇ 𝑙 = 0 para 𝑙 ≠ 𝑗
𝑛 𝑚𝑖 2
𝑇 = ∑𝑛𝑖 𝑇𝑖 = ∑𝑖 𝑥̇ 𝑖 na forma matricial 𝑇 = |𝑥̇ |𝑇 [𝑚]|𝑥̇ |
2
Em coordenadas generalizadas a energia cinética será função das massas generalizadas e das
𝑚𝑖𝑗
velocidades generalizadas 𝑇 = 𝑇𝑖 = ∑𝑛 𝑛
𝑖 ∑𝑗 𝑞̇ 𝑖𝑗 2 na forma matricial 𝑇 = |𝑞̇ |𝑇 [𝑚]|𝑞̇ |
2
A energia cinética é então uma função quadrática das velocidades e como é sempre positiva (apenas
será nula na situação estática) designa-se por forma Quadrática Definida Positiva. Tal como
evidenciado na notação matricial, a matriz de inércia ou de massa é simétrica e designa-se por
Matriz Definida Positiva
A energia de deformação elástica associada a um sistema com n G.L. será pois dada por
𝑘𝑖𝑗
𝑉 = ∑𝑛𝑖 𝑉𝑖 = ∑𝑛𝑖 ∑𝑛𝑗 𝑥𝑖𝑗 2 na forma matricial 𝑉 = |𝑥|𝑇 [𝑘]|𝑥|
2
A energia potencial é então uma função quadrática dos deslocamentos e é geralmente positiva
(apenas será nula: na situação trivial estática sem carregamento e também em sistemas semi-definidos
sem que todos os deslocamento sejam nulos). Logo designa-se por Forma Quadrática Definid Positiva
(sistemas definidos) ou Forma Quadrática Semi-Definida Positiva (sistemas semi-definidos). Por sua
vez a matriz de inércia ou de massa é simétrica e designa-se por Matriz Definida Positiva
(sistemas definidos) ou uma Matriz Semi-Definida Positiva (sistemas semi-definidos)
33
Princípio de Hamilton – Formulação Variacional que permite o estabelecimento das EDM. O princípio
afirma que: “Num sistema mecânico, a variação da Energia Cinética mais a variação da Energia Potencial
mais a variação do Trabalho das Forças não conservaticas num intervalo qualquer entre 𝑡1 e 𝑡2 é
necesariamente nula.”
𝑡2 𝑡2
Instantaneamente Variação
𝑛 𝑛
𝑚𝑖𝑗 𝜕𝑇 𝜕𝑇
Energia Cinética 𝑇 = ∑∑ 𝑞̇ 2 𝛿𝑇 = 𝛿𝑞𝑖 + 𝛿𝑞̇
2 𝑖𝑗 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝑖
𝑖 𝑗
𝑛 𝑛
Energia 𝑘𝑖𝑗 𝜕𝑉
𝑉 = ∑∑ 𝑥 2 𝛿𝑉 = 𝛿𝑞
Potencial 2 𝑖𝑗 𝜕𝑞𝑖 𝑖
𝑖 𝑗
34
Teorema da Expansão
– Define que os vetores modais normalizados para as massas modais unitárias são linearmente
independentes entre si e por isso constituem uma base de dimensão n . Logo o teoreme reitera que:
– “Qualquer vetor resposta pode ser definido como uma combinação linear dos vetores modais
normalizados multiplicados pelos coeficientes 𝑐𝑖 .
|𝑥(𝑡)| = ∑𝑛𝑖=1 |𝜑|𝑖 𝜂𝑖 (𝑡) = [𝛷] | 𝜂(𝑡) | (expansão do vetor na base modal)
– Técnica de resolução do sistema da EDM para Regime Forçacdo (geralmente solicitação não
harmônica, esta apresenta uma resolução simples).
– Assenta nas propriedades de ortonormalidade dos vetores modais normalizados em relação à matriz
de massa e rigidez
– Assenta também na transformação linear ou projeção da EDM na base modal através da Matriz
Modal [𝛷] = [|𝜑|1 |𝜑|2 … ] = [𝑇]
– As EDM na base modal estão desacopladas ou independentes, a sua resolução passa pela aplicação
das técnicas de análise usadas para 1G.L. a cada equação.
Análise Modal para sistemas Amortecidos – Para que haja desacoplamento da matriz de amortecimento
ao projetar a EDM na base modal, é necessário que:
… + [𝜙]𝑇 ( 𝛼[𝑚] + 𝛽[𝑘] ) [𝜙]|𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹| ⇒ … + ( 𝛼[𝐼] + 𝛽[𝛺2 ] ) |𝜂̇ | + ⋯ = [𝜙]𝑇 |𝐹|
– Princípios: i) Modos que contribuem mais para a resposta são os modos de menor energia/menor
frequência natural
𝜑11 … 𝜑1𝑝
– Matriz Modal Truncada: [𝛷]𝑛×p =[ … 𝜑22 … ]
𝜑𝑛1 … 𝜑𝑝𝑛
[𝛷]𝑇p×𝑛 [𝑚]𝑛×𝑛 [𝛷 ]n×𝑝 |𝜂̈ (𝑡)| 𝑛×1 + [𝛷]𝑇p×𝑛 [𝑘 ]𝑛×𝑛 [𝛷]n×𝑝 |𝜂(𝑡 )| n×1 = [𝛷]𝑇p×𝑛 |𝑓(𝑡 )| n×1
36
Paralelismo entre as abordagens de 1G.L. e 2G.L.
1G.L. 2G.L.
o Regime Livre
EDM
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 [𝑚]|𝑥̈ | + [𝑐]|𝑥̇ | + [𝑘]|𝑥| = 0
solução do tipo
𝑠𝑡 |𝑥(𝑡)| = |𝑢| cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
𝑥(𝑡) = 𝐶𝑒
Vetores Modais
|𝑢| = |1| (−𝜔𝑖 2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢|𝑖 = 0
1
𝑟1 e 𝑟2
Modos naturais
------ |𝑥(𝑡)|𝑖 = |𝑢|𝑖 cos(𝜔𝑡 − 𝜑)
Condições iniciais
𝑥0 = 𝑥(𝑡 = 0) |𝑥0 | = |𝑥(𝑡 = 0)|
𝑥̇ 0 = 𝑥̇ (𝑡 = 0) |𝑥̇ 0 | = |𝑥̇ (𝑡 = 0)|
solução do tipo
𝑥(𝑡) = 𝑋̅(𝜔) 𝑒 𝑗𝜔𝑡 |𝑥(𝑡)| = |𝑋̅ (𝜔)| 𝑒 𝑗𝜔𝑡
Plug-in na EDM
(−𝜔2 𝑚 + 𝑗𝜔𝑐 + 𝑘)𝑋̅(𝜔)𝑒 𝑗𝜔𝑡 = 𝐹𝑒 𝑗𝜔𝑡 (−𝜔2 [𝑚] + 𝑗𝜔[𝑐] + [𝑘]) |𝑋̅ (𝜔)|𝑒 𝑗𝜔𝑡 = |𝐹|𝑒 𝑗𝜔𝑡
𝐹
𝑋̅(𝜔) = [𝑍(𝜔)]|𝑋̅ (𝜔)| = |𝐹|
−𝜔2 𝑚+𝑗𝜔𝑐+𝑘
Manipulação matemática:
37
2.2 – Introdução
𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝑑 𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
( L) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 L = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
ou ( T) + 𝜕𝑞̇ F − 𝜕𝑞 T + 𝜕𝑞 V = Q i
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝜕
em que: 𝐿 = 𝑇 – 𝑉 e Q i = 𝜕𝑞 (𝑊𝐹 ) representa as forças generalizadas nao conservativas
𝑖
𝑠𝑜𝑙𝑣𝑒(𝜔4 [ 𝑚11 𝑚22 − 𝑚122 ] − 𝜔2 [ 𝑚11 𝑘22 + 𝑚22 𝑘11 − 2𝑚12 𝑘12 ] + [ 𝑘11 𝑘22 − 𝑘12 2 ] = 0)
𝑅(|𝑣|) ≅ 𝜔1 2 ⇒ 𝜔1 ≅ √𝑅(|𝑣|)
Vetor Modal
1 1
|𝑢 1 | = | | ; |𝑢 2 | = | | ;
𝑟1 𝑟2
38
Vetor Modal Normalizado - Normalização dos vetores modais para massas modas unitárias
1 1 1
|𝜑 𝑖 | = |𝑢1 | ⇒ |𝜑 𝑖 | = | |
√|𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢 𝑖| 𝑟𝑖
√𝑚22 𝑟𝑖 2 +2𝑚12 𝑟𝑖 +𝑚11
1
Na MAQ texas nspire: |𝜑 𝑖 | = |𝑢1 |
√det( |𝑢𝑖 |𝑇 [𝑚]|𝑢𝑖 | )
[ 𝑚𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̈ | + [ 𝑐𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛̇ | + [ 𝑘𝑒𝑞 ] [𝜑] |𝑛| = |𝐹|
𝜔2 0
|𝑛̈ | + [ 𝛺 ] |𝑛| = [𝛷]𝑇 |𝐹| em que [ 𝛺2 ] = [ 1 ]
0 𝜔2 2
[ 𝑚𝑒𝑞 ] 𝑥̈ + [ 𝑘𝑒𝑞 ] 𝑥 = 0
Resposta Livre ou Transitória– Combinação Linear dos Modos Naturais de Vibração excitados
𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 ) 1 1
| 𝑥(𝑡) | = [ 𝑈 ] | | , em que [ 𝑈 ] = ⌈ ⌉
𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 ) 𝑟1 𝑟2
2
1 (𝑟 2 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 2 𝑥1 0 − 𝑥2 0 )2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔1 2
2
1 (𝑟 1 𝑥̇ 10 −𝑥̇ 20 )
𝑐1 = √(𝑟 1 𝑥1 0 − 𝑥2 0 )2 +
𝑟2 −𝑟1 𝜔2 2
𝑟 2 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑1 ) = atenção ao caso de tan(𝜑1 ) = 0 ( 0+ ou 0- ?? )
𝜔1 (𝑟 2 𝑥1 0 −𝑥2 0 )
𝑟 1 𝑥̇ 1 0 −𝑥̇ 2 0
tan(𝜑2 ) =
𝜔2 (𝑟 1 𝑥1 0 −𝑥2 0 )
39
2.4- Regime Forçado Harmônico
2.4.1 – Introdução
Resposta Permanente
𝑋̅1 (𝜔)
|𝑥(𝑡)| = | | cos(𝜔𝑡)
𝑋̅2 (𝜔)
𝑋̅ (𝜔)
| ̅1 | = [ 𝑍 ]−1 |𝐹|
𝑋 2 (𝜔)
O argumento de 𝑋̅𝑖 (𝜔) , representa o desfazamento entre a excitação e a resposta segundo o G.L. 𝑖
40
2.4.2 – Absorsor de Vibrações
Vocabolário Associado:
Sistema Primário Sistema Secundário
– Frequência de sintonização (tunning ou Principal ou auxiliar
frequency) ou condição de
Funcionamento: Frequência natural do
secundário Isolado igual à frequência de
excitação do primário
Desvantagens do Absorsor
o O absorsor apresenta uma gama de funcionamento eficiênte relativamente reduzida . Quando ocorre
desintonização do absorsor (variação da 𝜔 de solicitação) pode mesmo amplificar a resposta do
primário
o Apenas apresenta 1 única frequência de sintonização (frequência para a qual a resposta do primário é
teoricamente nula)
o 𝜺 ↑ ⇒ 𝑚2 ↑ , pouco conveniente
41
Parâmetros dos Sistemas Isolados
Nota de Dimensionamento:
o Parâmetros adicionais de dimensionamento:
- Dimensionamento com base em
𝜔𝑛 𝑠 𝜔 𝑚2
𝛼= 𝛽= 𝜀= parâmetros dos sitemas isolados
𝜔𝑛 𝑝 𝜔𝑛 𝑝 𝑚1
- Dualidade na nomencaltura dos
𝑘1 𝑘2 vários parâmetros (propriedades dos
𝜔𝑛 𝑝 = √ 𝜔𝑛 𝑠 = √ sistemas isolados, propriedades dos
𝑚1 𝑚2
sitema Global)
𝑋̅1 ≈ 0
𝐹𝑒𝑞 1
𝑋̅2 = − ⋅ cos(𝜔𝑡)
𝑘1 𝜀𝛽 2
𝐹𝑒𝑞
𝑋̅2 = −
𝑘2
2
(𝜔𝑛 𝑝 )
2
𝜔1 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) − √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ] usar expressão no critério ii)
2
(𝜔𝑛 𝑝 )
𝜔2 2 = 2
[ (1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀) + √(1 + 𝛼 2 + 𝛼 2 𝜀)2 − 4𝛼 2 ]
42
Dimensionamento do Absorsor/Secundário
𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{
𝑚2 = 𝜀 ⋅ 𝑚1
𝑘2 = 𝜔2 𝑚2 𝑘 = 𝜔2 𝑚2
{ ou { 2
𝜔1 ≤ 𝐶𝑡𝑒 𝜔2 ≥ 𝐶𝑡𝑒
𝜔1 ≤ 𝐶 𝑡𝑒
{
𝜔2 ≥ 𝐶 𝑡𝑒
𝑘2 = 𝜔2 𝑚2
{ ̅ 𝐹𝑒𝑞
𝑋2 = − 𝑘
2
43
2.5 – Regime Forçado Transiente
2º) Calcular a resposta nas coordenadas modais ou naturais (Pelas técnicas aplicadas a sistemas com 1 G.L.,
isto porque trata-se de um sistema de ED desacoplado)
3º) Determinar a resposta nas coordenadas generalizadas pelo conceito de matriz de transformação
𝜔 2 0 1 0
[𝐼]| 𝑛̈ (𝑡) | + [𝛺2 ] | 𝑛(𝑡) | = [𝛷]𝑇 |𝑓(𝑡)| = |𝑁| em que [𝛺2 ] = [ 1 ] e [𝐼] = [ ]
0 𝜔2 2 0 1
𝑁𝑖
𝜂𝑖 (𝑡) = [ 1 − cos(𝜔𝑖 𝑡) ]
𝜔𝑖2
𝑁𝑖 𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 𝜋
2 [ (𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 )2 −𝜋2 ]
⋅ [ 𝜔𝑖 𝑡𝑐 sin (𝑡 ⋅ 𝑡) − 𝜋 sin(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 ≤ 𝑡𝑐
𝜔1 𝑐
𝜂𝑖 (𝑡) =
𝑁𝑖 𝜔𝑖 𝜋 tc
2 [ sin[ 𝜔𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑐 )] + sin(𝜔𝑖 𝑡) ] para 𝑡 > 𝑡𝑐
𝜔𝑖 [ 𝜋2 − (𝜔𝑖 ⋅𝑡𝑐 )2 ]
44
3- Sistemas Contínuos (Equação Diferencial Linear Parcial Homogênea)
3.1- Glossário
Hipotese de resolução da EDM – O primeiro passo para a resolução de uma ED homogenia (EDM em
regime livre) é encontrar um conjunto de soluções particulares de modo a obter a solução geral por
combinação linear das soluções particulares.. A hipótese de resolução será a seguinte:
Equação Diferencial de Movimento (EDM) – Equação diferencial, linear, de derivadas parciais, não
homogênia
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝑢(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
𝜕2 𝜕2 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2
𝜕 𝜕
(𝑘(𝑥) 𝑈(𝑥) ) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕2 𝜕
2
(𝑘(𝑥) 𝑉(𝑥) ) = 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥)
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Equação Característica – Equação que assegura que existe soluções não nulas para as funções
características. Resulta da aplicação das condições fronteira às formas naturais
– Definidas por um par característico ( 𝜔𝑖 , 𝑉𝑖 (𝑥) ) obtido a partir das soluções do Problema
Característico
45
Funções Caracteristicas 𝑽𝒏 (𝒙) ( = Vetores Modais)
– Soluções não triviais do problema característico, para cada frequência natural 𝜔𝑖 e verificam a EDM e
asseguram as condições de Fronteira e geometria do sistema.
Frequências Naturais
– Frequências para as quais o movimento harmônico síncrono sem desfasamento, em regime livre é
possível.
– Valores Característicos , valroes particulares de ω2 para os quais as funções características
apresentam valores não nulos.
A aplicação das condições Fronteira cria um Novo Problema Característico, cujos valores prórpios são as
frequências naturais e os vetores próprios as constantes das formas características
𝐴 0
[ ] | |=| |
𝐵 0
46
Normalização das funções características para as massas modais unitárias – As formas naturais 𝑈𝑛 (𝑥)
associadas a uma frequência natural 𝜔𝑛 estão definidas a menos de uma constante. Para determinar essa
constante é necessário normalizar a função característica através da expressão seguinte:
∫ 𝑚(𝑥) [ 𝜙𝑛 (𝑥) ]2 𝑑𝑥 = 1
0
𝑙 𝑙
𝜕 𝜕
Barras, Veios ∫ 𝑢𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑚(𝑥) 𝑢𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 0 ∫ 𝑢 (𝑥, 𝑡) 𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 0
𝜕𝑥 𝑟 𝜕𝑥 𝑠
0 0
𝑙 𝑙
𝜕 𝜕
Vigas ∫ 𝑣𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑚(𝑥) 𝑣𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 0 ∫ 𝑣𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑘(𝑥) 𝑣 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 0
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝑠
0 0
𝑙 𝑙
𝜕 𝜕
Barras ∫ 𝜑𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑚(𝑥) 𝜑𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 𝛿𝑟𝑠 ∫ 𝜑𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑘(𝑥) 𝜑𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 𝜔𝑟 2 𝛿𝑟𝑠
𝜕𝑥 𝜕𝑥
0 0
Veios 1 ,𝑟 = 𝑠 1 ,𝑟 = 𝑠
𝛿𝑟𝑠 ={ 𝛿𝑟𝑠 = {
0 ,𝑟 ≠ 𝑠 0 ,𝑟 ≠ 𝑠
𝑙
𝑙
𝜕 𝜕
∫ 𝜑𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑚(𝑥) 𝜑𝑠 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 𝛿𝑟𝑠 ∫ 𝜑𝑟 (𝑥, 𝑡) 𝑘(𝑥) 𝜑 (𝑥, 𝑡) 𝑑𝑥 = 𝜔𝑟 2 𝛿𝑟𝑠
Vigas 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝑠
0 0
1 ,𝑟 = 𝑠 1 ,𝑟 = 𝑠
𝛿𝑟𝑠 ={ 𝛿𝑟𝑠 = {
0 ,𝑟 ≠ 𝑠 0 ,𝑟 ≠ 𝑠
47
Expansão de uma Função em Serie de Fourier – Qualquer função periódica pode ser definida como uma
serie de harmîonicos multiplicada pelos coeficientes de Fourier (soma infinita de funções harmônicas
∞ ∞
𝐹0
𝑓(𝑡) = + ∑ 𝐴𝑝 cos(𝑝𝜔𝑡) + ∑ 𝐵𝑝 𝑓 sin(𝑝𝜔𝑡)
2
𝑝=1 𝑝=1
Resposta Livre ou Natural – Corresponde à combinação linear dos diferentes modos naturais de vibração,
juntamente com a aplicação das Condições Iniciais.
∞ ∞ ∞
𝑣0 = 𝑣(𝑥, 0) = ∑ 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝐶𝑛 ]
𝑛=1
∞
𝑣̇ 0 = 𝑣(𝑥, 0) = ∑ 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝜔𝑛 𝐷𝑛 ]
𝑛=1
Expressão de 𝒗𝟎 (𝒙) 𝑪𝒏 𝑫𝒏
𝑙 𝑙
2 2
An cos (𝜔𝑛 𝑥) ∫ 𝑣0 (𝑥) cos(𝜔𝑛 𝑥) 𝑑𝑥 ∫ 𝑣̇ 0 (𝑥) cos(𝜔𝑛 𝑥) 𝑑𝑥
𝐴𝑛 ⋅ 𝑙 𝜔𝑛 ⋅ 𝐴𝑛 ⋅ 𝑙
0 0
𝑙 𝑙
2 2
An sin(𝜔𝑛 𝑥) ∫ 𝑣0 (𝑥) sin(𝜔𝑛 𝑥) 𝑑𝑥 ∫ 𝑣̇ 0 (𝑥) sin(𝜔𝑛 𝑥) 𝑑𝑥
𝐴𝑛 ⋅ 𝑙 𝜔𝑛 ⋅ 𝐴𝑛 ⋅ 𝑙
0 0
48
Resposta Forçada – A resposta ou solução da EDM corresponde à combinação linear das diferentes formas
naturais de vibração normalizadas para as massas modais (multiplicadas pelas coordenadas modais ou
naturais).
𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑝(𝑥)𝑔(𝑡)
o EDM
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2
∞ ∞
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) ∑ 𝜑𝑟 (𝑥) 𝜂𝑟 (𝑡) ) + 𝑚(𝑥) ∑ 𝜑𝑟 (𝑥) 𝜂𝑟 (𝑡) = 𝑝(𝑥)𝑔(𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2
𝑛=1 𝑛=1
∞ ∞
𝜕 𝜕
(𝐸𝐼(𝑥) ∑ 𝜂𝑟 (𝑡) 𝜑 (𝑥) ) + 𝑚(𝑥) ∑ 𝜑𝑟 (𝑥) 𝜂̈ 𝑟 (𝑡) = 𝑝(𝑥)𝑔(𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝑟
𝑛=1 𝑛=1
o A EDM projectada na Base Modal consiste num conjunto de Equações Diferenciais Ordinárias e
Independentes, e são dadas por:
𝑙
𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑ 𝜑𝑟 𝜂𝑟 (𝑡)
𝑟=1
49
Truncatura da Série de Resposta generalizada
O critério de truncatura é assim função do objetivo do estudo, contudo notar que as formas de menor
energia são as que contirbuem mais para a resposta genérica do sistema.
Princípio de Hamilton – Formulação Variacional que permite o estabelecimento das EDM. O princípio
afirma que: “Num sistema mecânico, a variação da Energia Cinética mais a variação da Energia Potencial
mais a variação do Trabalho das Forças não conservaticas num intervalo qualquer entre 𝑡1 e 𝑡2 é
necesariamente nula.”
𝑡2 𝑡2
Instantaneamente Variação
𝑙 𝑙
2 2
𝜕 𝜕
Energia Cinética 𝑇 = ∫ 𝑚(𝑥) [ 𝑢(𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥 𝛿𝑇 = ∫ 𝑚(𝑥) 𝛿 [ 𝑢(𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥
𝜕𝑡 𝜕𝑡
0 0
𝑙 𝑙
2 2
𝜕 𝜕
𝑉 = ∫ 𝑘 (𝑥 ) [ 𝑢(𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥 𝛿𝑉 = ∫ 𝑘 (𝑥) 𝛿 [ 𝑢(𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥
0 0
Energia Potencial
𝑙 𝑙 2
2
𝜕2 𝜕2
𝑉 = ∫ 𝑘 𝑥 [ 2 𝑣 (𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥
( ) 𝛿𝑉 = ∫ 𝑘(𝑥) 𝛿 [ 2 𝑣 (𝑥, 𝑡 ) ] 𝑑𝑥
𝜕𝑥 𝜕𝑥
0 0
𝑙 𝑙
50
Paralelismo entre as abordagens de 1G.L. e 2G.L.
o Regime Livre
EDM
𝜕 𝜕 𝜕2
[𝑚]|𝑥̈ | + [𝑐]|𝑥̇ | + [𝑘]|𝑥| = 0 (𝑘(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
𝜕 𝜕
(−𝜔2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢| = 0 (𝑘(𝑥) 𝑉(𝑥) ) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Eq. Característica
𝜔 𝜔
(−𝜔𝑖 2 [𝑚] + [𝑘])|𝑢|𝑖 = 0 𝑉(𝑥) = 𝐴𝑐𝑜𝑠 ( 𝑐 𝑥) + 𝐵𝑠𝑖𝑛 ( 𝑐 𝑥)
𝑟1 e 𝑟2
Modos naturais
Resposta Livre
𝑐1 cos(𝜔1 𝑡 − 𝜑1 )
|𝑥(𝑡)| = [𝛷] | | 𝑣(𝑥, 𝑡) = ∑∞
𝑛 𝑉𝑛 (𝑥) [ 𝐶𝑛 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡𝑥) + 𝐷𝑛 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) ]
𝑐2 cos(𝜔2 𝑡 − 𝜑2 )
51
Exemplos de String vibration Behaviour:
3.2- Vibração Lateral de Cordas
- Vibração induzido por escoamento (flow induced
EDM simplificada – forma de uma equação de onda vibration) devido às forças de arrasto e elevação (Drag
and Lift Forces ) provocada pelos vortices de distruição
𝜕 𝜕 𝜕2 da camada limite,
( 𝑇(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) = 𝑚(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
- Em: cabos de aço e veios cilíndricos longos em
𝜕2 1 𝜕2 𝑇 Plataformas petrolíferas, boias sinalizadoras, tubos
𝑉(𝑥) = 𝐶 2 𝑉(𝑥) , 𝐶2 = 𝜇
𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2 subaquáticos, tirantes ,etc
- Elementos Mecânicos sem capacidade de absorção
Problema Característico
de momentos
𝜕 𝜕
(𝑇(𝑥) 𝑉(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑉(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Resposta do Sistema
C.F. Geométricas
C.F. Naturais
𝜕
𝑇 𝑣(𝑙, 𝑡) =0
𝜕𝑥
𝜕 𝜕 𝜕2
𝑇 𝜕𝑥 𝑣(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑚 𝜕𝑡 2 𝑣(𝑙, 𝑡)
𝑣(𝑥, 𝑡)
52
Condições de Fronteira: fixa - fixa
o Equação de Frequências
𝜔
sin ( 𝑐 𝑙) = 0
o Frequências Naturais
𝜋𝑛𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
, 𝑛 = 1,2,3 …
𝜋𝑛
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐵 sin ( 𝑙
𝑥 )
o Equação de Frequências
𝜔
cos ( 𝑙) = 0
𝑐
o Frequênicas Naturais
𝜋𝑛𝑐 𝜋𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
− 2𝑙
𝜋𝑛 𝜋
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐵 sin ( 𝑥 − 𝑥)
𝑙 2𝑙
o Equação de Frequências
𝜔
cos ( 𝑐 𝑙) = 0
o Frequências Naturais
𝜋𝑛𝑐 𝜋𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
− 𝑙
𝜋𝑛 𝜋
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑥 − 𝑥)
𝑙 2𝑙
53
Condição de Fronteira: pin/slot (“Livre”) – pin/slot (“Livre”)
o Equação de Frequências
𝜔
sin ( 𝑐 𝑙) = 0
o Frequências Naturais
𝜋𝑛𝑐
𝜔𝑛 = 𝑙
𝜋𝑛
𝑉𝑛 (𝑥) = 𝐴 cos ( 𝑙
𝑥)
54
3.3- Vibração Longitudinal de Barras Exemplos de Vibração Longitudinal:
Problema Característico
𝜕 𝜕
(𝐸𝐴(𝑥) 𝑈(𝑥)) + 𝜔2 𝑚(𝑥) 𝑈(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Resposta do Sistema
C.F. Geométricas
𝑢(0, 𝑡) = 0
C.F. Naturais
𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕2 𝜕
𝑃(𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝑢(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡
𝑢(𝑙, 𝑡) ±𝑚 𝜕𝑡 2
𝑢(𝑙, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐴 𝜕𝑥 𝑢(𝑙, 𝑡) = ± ⋯
𝑥
𝑢(𝑥, 𝑡)
55
56
3.4- Vibração Torsional de Veios Nomenclatura
Geometria de Massas:
Equação Fundamental da Torção de Veios (Relação da Elasticidade)
𝐽𝑣𝑒𝑖𝑜 = 𝐽(𝑥)𝑙
𝜕
𝑀𝑇 = 𝐺 𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝐽(𝑥) = 𝜌 𝐼𝑝
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)) + 𝑓(𝑥, 𝑡) = 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑡 2
Problema Característico
𝜕 𝜕
(𝐺𝐼𝑝 (𝑥) 𝛩(𝑥)) + 𝜔2 𝐽(𝑥) 𝛩(𝑥) = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥
Resposta do Sistema
C.F. Geométricas
𝜃(0, 𝑡) = 0
C.F. Naturais
𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕2 𝜕
𝑀𝑡 (𝑙, 𝑡) = ±𝑘𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜃(𝑙, 𝑡) ± 𝐽𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 𝜕𝑡 2
𝑐 ⇒ 𝐺𝐼𝑝 𝜕𝑥
𝜃(𝑙, 𝑡) = ± …
𝜃(𝑥, 𝑡)
𝑀𝑡 (𝑥, 𝑡)
57
3.5- Vibração lateral de Vigas
𝑓(𝑥, 𝑡)
Equação Fundamental da Flexão de Vigas (Teoria de Euler-Bernoulli)
𝑄 + 𝑑𝑄
𝜕2
𝑀𝑓 = 𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝑀 𝑀 + 𝑑𝑀
𝑑𝑥
𝑀 + 𝑑𝑀 − 𝑀 − (𝑄 + 𝑑𝑄)𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0
2
𝜕𝑀
𝜕𝑀 𝑑𝑥 𝑑𝑀 = 𝑑𝑥
𝑑𝑥 − 𝑄𝑑𝑥 − 𝑑𝑄 𝑑𝑥 + 𝑓(𝑥, 𝑡)𝑑𝑥 =0 𝜕𝑥
𝜕𝑥 2
𝑑𝑥
𝜕𝑀 𝑑𝑥 −𝑑𝑄 + 𝑓 (𝑥, 𝑡 )
− 𝑄 − 𝑑𝑄 + 𝑓(𝑥, 𝑡) =0 ⇒ 2
𝜕𝑥 2
termos diferenciais
𝜕𝑀
=𝑄 desprezados, ordem
𝜕𝑥
superior
EDM simplificada – forma de uma equação de onda
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝐸𝐼(𝑥) 𝑣(𝑥, 𝑡)) + 𝑚(𝑥) 𝜃(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡)
𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑡 2
Problema Caracteristico
𝜕2 𝜕2 𝜔2 𝜌𝐴
2
𝑉(𝑥) = 𝛽 4 2
𝑉(𝑥) ; 𝛽4 =
𝑐2
= 𝜔2 ( )
𝜕𝑥 𝜕𝑡 𝐸𝐼
Resposta do Sistema
Funções Hiperbólicas:
cosh(0) = 1
sinh(0) = 0
d
dx
cosh(𝑎𝑥) = 𝑎 sinh(𝑎𝑥)
d
dx
sinh(𝑎𝑥) = 𝑎 cosh(𝑎𝑥)
cosh2(𝑥) − sinh2(𝑥) = 1
58
Condições Fronteira Possíveis:
C.F. Geométricas
𝑣(0, 𝑡) = 0
𝜕
𝑣(0, 𝑡) =0
𝜕𝑥
C.F. Naturais
𝜕2
𝑀𝑓 (𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = 0 ⇒ 𝐸𝐼 𝜕𝑥 3
𝑣(𝑙, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕2 𝜕3
𝑄(𝑙, 𝑡) = ∓ 𝑘𝑣(𝑙, 𝑡) ∓ 𝑐 𝑣(𝑥, 𝑡) ∓ 𝑚 𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼𝑦𝑦 𝑣(𝑙, 𝑡) = ∓ ⋯
𝜕𝑡 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥 3
𝑣(𝑥, 𝑡)
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕 𝜕2
𝑀(𝑙, 𝑡) = ± 𝑘 𝑇 𝜕𝑥
𝑣(𝑙, 𝑡) ± 𝑐 𝜕𝑡 𝜕𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) ± 𝐽𝑦𝑦 𝜕𝑡 2 𝜕𝑥
𝑣(𝑥, 𝑡) ⇒ 𝐸𝐼𝑦𝑦 𝜕𝑥 2
𝑣(𝑙, 𝑡) = ± ⋯
𝑣(𝑥, 𝑡)
59
3.6- Metodo Aproximado da Energia de Rayleigh
3.6.1 – Glossário
Função Teste – Conjunto de funções que respeitam todas as condições de fronteira (Geométricas e
Naturais) e que são deriváveis pelo menos um número de vezes igual a metade da ordem do sistema. Não
verificam necessariamente a EDM
Função Admissível – Conjunto de funções que respeitam apenas as condições de fronteira geométricas e
que são deriváveis pelo menos o numero de vezes correspondente a metade da odem do sistema. Não
verificam necessariamente a EDM
Quociente de Rayleigh – Obtido pela integração da equação diferencial do problema característico (análise
energética), que permite calcular um máximo para a frequência fundamental a partir de uma função de
aproximação que:
o Quando a função admissível coincide com a forma natural para uma dada frequência natural, o
quociente de Rayleigh resulta na próprio frequencia natural (erro nulo)
o Não há necessidade de resolver a equação característica
o Fisicamente a frequência estimada é sempre superior à frequencia fundamental uma vez que a
função aproximação introduz uma configuração não natural e por isso introduz restrições ao
movimento do sistema. Aumentando assim a rigidez do sistema.
Formulação Forte – Formulação que admite que as funções de aproximação são funções de teste.
Formulação fraca – Derivação de uma nova expressão que substitua a expressão de aporximação de
Rayleigh, e especialmente para a qual se verifique um relaxamento das condições de fronteira.
60
3.6.2 – Procedimento
o Função admissível para problemas de 2ª ordem (deformação axial de barras, torção de veios)
𝛷(𝑥) = 𝑎𝑥 + 𝑏
𝛹(𝑥) = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐
𝛷(𝑙) = 0 ⇒ 𝑎(𝑙) + 𝑏 = 0
𝜕
𝜕𝑥
𝛹(𝑙) =0 ⇒ 2𝑎(𝑙) + 𝑏 = 0
𝜕
o (𝜔𝑅 2 ) = 0 , procurar a função que introduz menor rigidez possível
𝜕𝛿
61
Elemento Linear
𝑙 𝑙 𝑙 2
2 2
1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕2
𝑉𝑚𝑎𝑥 ∫ 𝐴𝐸 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝐺𝐼𝑝 [ 𝛷 (𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝐸𝐼 [ 2 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + 𝑉𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥
0 0 0
2 2 2 2
𝑘 𝑘𝑇 𝑘 𝑘𝑇 𝜕
𝑉𝑐𝑓𝑛 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑉𝑐𝑓𝑛 = [𝛷(𝑥)|𝑥= ] + [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ]
2 2 2 2 𝜕𝑥
𝑙 𝑙 𝑙
1 1 1
𝑇∗ ∫ 𝜌𝐴 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝜌𝐼𝑝 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛 ∫ 𝜌𝐴 [𝛷 (𝑥)]2 𝑑𝑥 + 𝑇𝑐𝑓𝑛
2 2 2
0 0 0
2
2 2 2 𝐼𝑦𝑦 𝑖𝑛é𝑟𝑐𝑖𝑎 𝜕
𝑇𝑐𝑓𝑛 𝑚𝑝𝑒𝑠𝑜 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝐽𝑣𝑜𝑙𝑎𝑛𝑡𝑒 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] 𝑚𝑝𝑒𝑠𝑜 [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ] + [ 𝛷(𝑥)|𝑥= ]
2 𝜕𝑥
62
3.7 – Considerações Práticas – Casos Particulares
Variação de Secção
- Criação de n funções de deslocamento: 𝑢1 (𝑥1 , 𝑡) 𝑒 𝑢2 (𝑥2 , 𝑡) com referenciais distintos
𝜕 𝜕 𝜕2
- EDM: 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥 , 𝑡))
𝜕𝑥 1 1
= 𝜕𝑡 2 𝑢1 (𝑥1 , 𝑡)
𝜕 𝜕 𝜕2
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥 , 𝑡)) = 𝑢 (𝑥 , 𝑡)
𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2 𝜕𝑡 2 2 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑙
𝐴1 cos ( 𝑐
𝑥) + 𝐵1 sin (
𝑐
𝑥) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 < 2
- Funcoes caracteristicas: 𝑢𝑛 (𝑥, 𝑡) { 𝜔𝑛 𝜔 𝑙
𝐴2 cos ( 𝑥 )+
𝑐 2
𝐵2 sin ( 𝑐𝑛 𝑥2 ) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥2 < 2
- Condições Fronteira
Veios, barras:
𝑙
𝑢1 ( , 𝑡) = 𝑢2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
2
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 ) = 𝜕𝑥 (𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 ) (igualdade de esforço interno)
𝑥=
2
𝑙
𝑢2 (2 , 𝑡) = ⋯ (condição fronteira 𝑥 = 𝑙 , 1x)
Vigas:
𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2
2
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 ) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 ) (igualdade de esforço transverso)
𝑥=
2
𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de momento fletor)
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
63
Condições Fronteira Naturais a meio vão
𝜕 𝜕 𝜕2 𝜕 𝜕 𝜕2
- EDM 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡))
𝜕𝑥 1
= 𝜕𝑡 2 𝑢1 (𝑥, 𝑡) ; 𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢 (𝑥, 𝑡))
𝜕𝑥 2
= 𝜕𝑡 2 𝑢2 (𝑥, 𝑡)
𝜔𝑛 𝜔 𝑙
𝑥) + 𝐵1 sin ( 𝑛 𝑥)
𝐴1 cos ( 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥 <
𝑐 𝑐 2
- Funcoes caracteristicas: 𝑢𝑛 (𝑥, 𝑡) { 𝜔𝑛 𝜔𝑛 𝑙
𝐴2 cos ( 𝑥) + 𝐵2 sin ( 𝑥) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑥2 <
𝑐 𝑐 2
- Condições Fronteira
Veios, barras:
𝑙
𝑢1 (2 , 𝑡) = 𝑢2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝜕𝑥 𝑢1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙 ) = +
𝜕𝑥
(𝑘(𝑥) 𝑢2 (𝑥2 , 𝑡) |𝑥=0 ) −
𝜕𝑥
𝑘𝑢2 (0, 𝑡) − . ..
𝑥=
2
𝑙
𝑢2 ( , 𝑡) = ⋯ (condição fronteira 𝑥 = 𝑙 , 1x)
2
Vigas:
𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (0, 𝑡) (igualdade de deslocamento)
𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥= 𝜕𝑥
2
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙
) = + 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡) |𝑥2=0 ) + 𝑘𝑣2 (0, 𝑡)+. ..
𝜕𝑥 𝑥=
2
𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡) | 𝑙
= 𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡) |𝑥2=0 (igualdade de Momento Fletor)
𝑥=
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
64
Vigas:
𝑙 𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 𝑣2 (2 , 𝑡) (igualdade de deslocamento)
𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥=
𝑙 𝜕𝑥
2
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙
) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 ) (igualdade de esforço Transv.)
𝜕𝑥 𝑥=
2
𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = +𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 − 𝑘𝑣2 (0, 𝑡)−. …
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
65
Condições Fronteira Geométricas a meio vão ( Vigas )
Vigas:
𝑙
𝑣1 (2 , 𝑡) = 0
𝑣2 (0, 𝑡) = 0
𝜕 𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| = 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 (igualdade de rotações)
𝜕𝑥 1 𝑥=
𝑙 𝜕𝑥
2
𝜕2 𝜕2
𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 𝐸𝐼 𝑣 (𝑥, 𝑡)|𝑥 =0 (igualdade de Momento Fletor)
𝜕𝑥 2 1 𝑥= 𝜕𝑥 2 2 2
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
Vigas:
𝑙 𝑙
𝑣1 ( , 𝑡) = 𝑣2 ( , 𝑡) (igualdade de deslocamento)
2 2
𝜕
𝑣 (𝑥, 𝑡)| 𝑙 = 0
𝜕𝑥 1 𝑥=
2
𝜕
𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2 =0 = 0
𝜕𝑥
𝜕 𝜕 𝜕 𝜕
(𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣1 (𝑥, 𝑡)| 𝑙
) = 𝜕𝑥 (𝐸𝐼 𝜕𝑥 2 𝑣2 (𝑥, 𝑡)|𝑥2=0 ) (igualdade de esforço Transv.)
𝜕𝑥 𝑥=
2
𝑙 𝑙
𝑣2 (2 , 𝑡) = ⋯ 𝑣2 (2 , 𝑡) =. .. (condições fronteira 𝑥 = 𝑙 , 2x)
66
3.7.2- Método de Rayleigh
Variação de Secção
1 𝑙 𝜕 2 1 𝑙 𝜕 2
𝑉𝑚𝑎𝑥 = ∫0 1 𝐴1 𝐸1 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 + ∫𝑙 2 𝐴2 𝐸2 [ 𝛷(𝑥)] 𝑑𝑥 +. . . +𝑉𝑐𝑓𝑛
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥 1
1 𝑙 1 𝑙
𝑇 ∗ = ∫0 1 𝜌1 𝐴1 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 + ∫𝑙 2 𝜌2 𝐴2 [𝛷(𝑥)]2 𝑑𝑥 +. . . +𝑇𝑐𝑓𝑛
2 2 1
67
4 - Controlo de Vibrações
Controlo Passivo
Rubbber plates
Air-spring isolation
68
o Absorsor de Vibrações (Tuned Mass Dampers - TMD)
69
o Manutenção de Equipamentos (Maintenance calibration)
70