Modelamiento matemático de un

sistema físico

Departamento de Ingeniería Mecánica Universidad de

Santiago de Chile
2018

Alumnos: Juan Ignacio León Ibarra, Andres Hernandez, Bairon Diaz, Christian Lara,
Matias Manzano, Carlos Aguilar, Gerardo Illanes, Tomas Sprohnle

Profesor: Héctor Muñoz

 1. Resumen del contenido del informe
En este informe se encuentra el modelamiento matemático de un taco generador y un motor
eléctrico, se estudia la función de transferencia entre la velocidad de rotación y el voltaje
del taco generador, se muestra que analíticamente el sistema corresponde a segundo orden
pero que se puede aproximar a primer orden, puesto que, la velocidad de respuesta eléctrica
es mayor en relación a la respuesta mecánica.
 2. Contenido
1. Resumen del contenido del informe 2
2. Objetivo de la experiencia 4
2.1. Objetivos generales: 4
2.2. Objetivos Específicos: 4
3. Características técnicas de los equipos e instrumentos utilizados 4
4. Descripción del método seguido: 5
5. Resultados del experimento 8
6. Discusión de los resultados, conclusiones y observaciones personales 9
7. Apéndice 10
Teoría del experimento 10
8 Bibliografía 10

Ilustración 1: Esquema del circuito eléctrico 6

Ilustración 2: Esquema del motor 7
Ilustración 3: secuencia de bloque para la parte eléctrica y mecánico. 9
Ilustración 4: Gráficos de respuestas del motor y taco generador 9
 3. Objetivo de la experiencia

2.1. Objetivos generales:

● Familiarizar al alumno con el modelamiento matemático de sistemas físicos

2.2. Objetivos Específicos:

● Comprender la respuesta de los sistemas de control de primer y segundo orden.
● Determinar los parámetros de los sistemas de control de primer orden a partir de las
respuestas experimentales.

4. Características técnicas de los equipos e instrumentos utilizados

Los equipos utilizados se detallan en la siguiente tabla:

Equipo figura Descripción

Motor eléctrico Máquina que convierte

energía eléctrica en
mecánica provocando
movimiento rotatorio,
bajo la acción de un
campo eléctrico, los
polos magnéticos de un
imán se repelen de
acuerdo a la ley de Lenz

Tacómetro Dispositivo que mide la

velocidad de giro de un
eje, en la actualidad se
utilizan los tacómetros
digitales por su mayor
precisión.

Tester Instrumento eléctrico

para medir magnitudes
eléctricas, como
corrientes, voltajes,
resistencias,
capacitancias entre otras.
 Fuente de poder Tiene la función de
convertir corriente
alterna en directa, así
como de reducir el
voltaje. La fuente de
poder es la encargada de
suministrar energía a los
dispositivos.

Osciloscopio instrumento de
visualización electrónico
para la representación
gráfica de señales
eléctricas que pueden
variar en el tiempo.
Tabla 1: Tabla de instrumentos utilizados.

5. Descripción del método seguido:

La experiencia comienza con una extensa introducción teórica acerca de la modelación

matemática de sistemas físicos en general, se detallan la utilidad de linealizar ecuaciones y
se dan varios ejemplos de sistemas físicos susceptibles a linealizar como son el llenado de
estanques, el calentamiento en un termo eléctrico haciendo la analogía con la caldera, entre
otros. Luego se recuerdan los conceptos de ganancia y de función de transferencia.

Luego de recordar las generalidades se procede a analizar específicamente el

funcionamiento de un motor eléctrico de corriente continua, se explica que este funciona
básicamente por un par de fuerzas que son generadas por el producto cruz entre el campo
magnético y una corriente inducida que pasa perpendicularmente a través de cables
generado las fuerzas bajo la ley de Lenz. Luego se realiza un esquema representativo del
circuito eléctrico y luego se detallan cada una de las partes constitutivas relevantes para el
accionamiento y funcionamiento del motor de corriente continua. A continuación, se
detallan específicamente las ecuaciones, esquemas y en general todo lo relacionado con el
modelamiento del motor eléctrico.

El siguiente esquema representa el circuito eléctrico del sistema:

 Ilustración 1: Esquema del circuito eléctrico

Las variables eléctricas relevantes son las siguientes:

v Am ( t ) : voltajede alimentacion del motor

v La ( t ) :voltaje de inductancia

v ra ( t ) :voltaje de resistencia de armaduria

f cem ( T ) : Fuerza contra electro motriz

Se formulas las siguientes ecuaciones eléctricas y se les aplica la transformada de Laplace

(a la derecha):

v Am ( t ) =v La ( t ) + f cem ( T ) +v ra ( t ) → v Am ( S )=v La ( s ) +f cem ( s ) +v ra ( s )

La∗di a ( t )
v La ( t ) = → v La ( S )=La∗s∗i a( S)
dt

v ra ( t ) =R a∗i a ( t ) → v ra ( S )=Ra∗i a ( S )

El siguiente esquema representa las variables mecánicas en el sistema mecánico del motor:

Ilustración 2: Esquema del motor

Las variables mecánicas relevantes son:

T M ( t ) :es eltorque del motor eléctrico

T μ 0 ( t ) :es la perdida del torque por friccion

T ν ( t ) : es la perdida de torque por viscosidad

T c ( t ) :es el torque perturbador

Por otra parte, las ecuaciones mecánicas son las siguientes:

❑
∑
❑
T =T M ( t )−T μ 0 (t )−T ν ( t )−T c ( t )=J p∗ẃ (t)

T μ 0=F N ∗μ 0∗R=cte

T ν =G∗V́ =G∗w(t )

Al reemplazar todo y aplicar la transformada de Laplace se obtiene:

T M ( s )−T μ ( s )−G∗w ( s ) −T c ( s )=J p∗s∗w(s)

Reordenando:

T M ( s )−[ T μ 0 ( s ) +T c ( si ) ]=(G+ J p∗s)∗w( s)

Considerando la parte mecánica

1 1
( )× km×( )
w( s) Ra+ La × s c+ Jp × s
=
Vam ( s) 1+ km
× ke
(Ra+ La × s) ×( c+ Jp × s)

Ordenando

w(s) km
= 2
Vam( s) Jp × La × s + ( La+ Jp ) × s+ c × Ra+km × ke

Lo cual tiene la forma de una ecuación de segundo orden

w( s) G× fn
= 2
Vam ( s) s +2 × ƺ × fn× s +fn 2
De estas ecuaciones se puede llegar al siguiente diagrama que por la parte izquierda tiene la
parte eléctrica y por la derecha esta la parte mecánica:

Ilustración 3: secuencia de bloque para la parte eléctrica y mecánico.

Luego de comprendido y analizado la parte teórica, se procede a ir al laboratorio de control

de procesos en donde se realizó la experimentación del motor. Lo primero que se realiza es
entregarle una diferencia de potencial al motor para sacarlo de la inercia, esto se realiza a
través de una fuente de poder. Luego se miden las revoluciones por minutos(rpm) del motor
con el tacómetro, para posteriormente poder ver la señal de salida que entrega el
osciloscopio.

6. Resultados del experimento

Al conectar el motor al osciloscopio, este ultimo entrego los siguientes gráficos:
 Ilustración 4: Gráficos de respuestas del motor y taco generador
Posteriormente, se procede a calcular la ganancia:
t
Vtg ( t )=G ×∆ × ( 1−e ) τ

cuando Vtg(∞)≈10 [volt], entonces se tiene que;

9.8 ≅ G ×10 ×1

G=0.98

El Ktg=0.003[volt/RPM] propuesto por el profesor de la experiencia de laboratorio.

G= Gmotor × Ktg

Reemplazando valores;

0.98 RPM
Gmotor= =326.67[ ]
0.003 Volt

7. Discusión de los resultados, conclusiones y observaciones personales

En primera instancia se puede apreciar que estudiando analíticamente la función de

transferencia entre el voltaje de alimentación y la velocidad de rotación del taco generador
se concluyó que el sistema es de segundo orden, lo cual en la ilustración 1 se puede apreciar
que el sistema corresponde a primer orden, esto es debido a la repuesta que tiene cada
sistema, el sistema mecánico tiende a responder más lento en relación al sistema eléctrico,
lo que trae como consecuencia una simplificación del fenómeno físico a un sistema de
primer orden.

Al observar detenidamente los gráficos mostrados en el osciloscopio, en el gráfico superior

muestra una respuesta característica a un sistema de segundo orden. Del gráfico inferior se
obtiene el voltaje del taco generador con el cual se obtiene la ganancia del motor.

También estudiando el voltaje y la intensidad de corriente, se puede observar los efectos de

roce estático y cinético, se corrobora que el roce estático es mayor que el roce cinético ya
que para comenzar el movimiento rotacional del motor se efectúa una corriente mayor
comparada a la corriente efectuada para mantener la velocidad de este.

Terminando, se aprecia que es importante comprender los sistemas de control de procesos,

ya que permite caracterizar distintos fenómenos físicos con sus respectivos parámetros y
variables asociadas, lo que trae como consecuencia un mayor entendimiento, por ende, una
mejor manipulación de estos.

8. Apéndice
Teoría del experimento

En un sistema se distinguen tres tipos de magnitudes:

● ENTRADAS: se consideran como causa de la evolución del sistema, o variables

independientes.
● SALIDAS: dependen del estado del sistema y de las entradas, son variables
dependientes que evolucionan de acuerdo a las entradas y las condiciones iniciales.
● PARAMETROS: son los atributos intrínsecos al sistema y no dependen de
condiciones iniciales ni de las entradas.
Clasificación de entradas:

● Entradas: son aquellas sobre las cuales se puede actuar, es decir, que es posible fijar
a conveniencia y que mediante ellas se intenta que el sistema evolucione en la forma
deseada.
● Perturbaciones: aquellas entradas sobre las que no es posible actuar, pero que de
todas formas existen y condicionan la evolución del sistema.
Clasificación de salidas:

● Salidas: variables asociadas a los atributos sobre los que existe el interés.
● Salidas suprimidas: aquellas cuya evolución está condicionada por la entrada pero
en las cuales no existe interés.

8 Bibliografía
Electronica Facil. (s.f.). El Osciloscopio. Obtenido de
https://www.electronicafacil.net/tutoriales/Uso-del-osciloscopio.php