VELOCIDAD Y ACELERACION

El método que se ilustra en este documento es uno que principalmente de los que se
emplean para el análisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de
combinaciones de rotores, barras, correderas, levas, engranes y elementos rodantes.

En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo

son cuerpos rígidos en que las distancias entre dos partículas dadas de un eslabón móvil,
permanecen fijas. Los eslabones que sufren deformaciones durante el movimiento, como
los resortes, caen dentro de otra categoría y se analizan como miembros vibratorios.

La mayoría de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se

pueden analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las partículas se mueven
en planos paralelos se dice que están en movimiento plano o coplanarios.

El movimiento de un eslabón se expresa en términos de los desplazamientos lineales y

las aceleraciones lineales de las partículas individuales que constituyen el eslabón. Sin
embargo, el movimiento de un eslabón también puede expresarse en términos de los
desplazamientos angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de
líneas que se mueven con el eslabón rígido.

Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los

mecanismos, uno de los que se emplean comúnmente es:

-Análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven

ya sea analítica o gráficamente por medio de polígonos de velocidad y aceleración
(método de imagen);

Método grafico de velocidades y aceleraciones relativas para el análisis cinemático

de mecanismos planos

Consideraremos ahora un método gráfico para determinar las velocidades y aceleraciones

de puntos en los mecanismos, el cual ha probado tener una aplicación muy amplia y una
importancia práctica muy considerable. Este método generalmente conocido como el
“método de imagen”, esta descrito en Kinematik del profesor Burnester. La construcción
en un diagrama de aceleración, comúnmente requiere la determinación anterior de cierta
velocidades; por esto discutiremos en primer lugar este último problema.

Método grafico de velocidad relativa

Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la

velocidad absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la
velocidad relativa de B con respecto a A. El método “imagen de velocidad” esta basado
en lo anteriormente establecido. Expresado vectorialmente

VB = VA + VB/A

Consideremos un eslabón como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O y

conteniendo tres puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas del reloj, con
una velocidad angular ω.
La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea conocer la
velocidad de los puntos B y C . Esto, desde luego , puede efectuarse según el método del
Art. 5.1, pero esta discusión está basada en el principio esbozado en el párrafo anterior.

Mientras el eslabón gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma velocidad
angular (en ambas magnitud y dirección ) mientras A gira alrededor del pivote O. Esto se
ilustra en la fig. 5.11b donde el eslabón es trasladado a través de 90° en relación a su
posición en la fig. 5.11a.

Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su propia derecha, en
otras palabras, ha girado alrededor de A a través del mismo ángulo que A ha girado
alrededor de O.

Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual representa el
eslabón y pivoteándolo entre los dedos en el punto O. Para la posición ilustrada en la Fig.
5.11a, la velocidad del punto B relativa al punto A está en un dirección vertical.

Empleando este hecho y los principios básicos establecidos arriba podemos trazar el
diagrama de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las líneas sobre este
diagrama están enumeradas en el mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla
explicativa indica la dirección de las líneas y lo que estas representa, se muestra en la fig.
5.11d. Del punto considerado o “polo” o, trazamos la línea oa perpendicular a OA,
representando VA(igual a ωOA) a cualquier escala de velocidad conveniente . La
velocidad relativa de B hacia A (VB/A), actúa en un dirección perpendicular a AB. La
velocidad absoluta tiene una dirección perpendicular a una línea desde B hasta O. De ahí
, desde el polo o , tracemos la línea 3 perpendicular a la línea OB de la Fig. 5.11a. Esta
encuentra la línea 2 en el punto b, y ob representa la velocidad absoluta del punto B en la
misma escala que oa representa la velocidad del punto A. También, ab, o la línea 2 en la
fig. 5.11c, representa a la misma escala la velocidad del punto B relativo al punto A .
Nótese que ba es la velocidad del punto A relativo al punto B; en otras palabras, tienen la
misma magnitud pero en dirección opuesta.

Si el proceso se continúa por el trazo de la líneas 4,5 y 5 como fue esbozado en la

tabulación (fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y relativas. Se debe
observar que solamente es necesario calcular o conocer una velocidad, y el resto se
determina por la dirección de varias líneas. Esto es cierto, ya que la velocidad angular del
eslabón es la misma para todos los puntos alrededor de unos de otros, como se ha
mostrado arriba. También debe notarse que el diagrama es geométricamente similar al
eslabón original, pero girado en la dirección de rotación a través de 90°. Por lo tanto, si
el eslabón original es girado 90° y la escala de velocidad se elige el eslabón original es
girado 90°, y la escala de velocidad se elige en forma adecuada, automáticamente tenemos
el diagrama de velocidad.

Debe notarse que cualquier línea que se origina en el polo o es una velocidad absoluta (es
decir, relativa al eslabón fijo), mientras las líneas entre los otros dos puntos representan
la velocidad de uno de estos punto relativos al otro. Ejemplo. En la cadena cuadrangular
de la Fig. 5.12a, el eslabón AB gira con una velocidad angular constante ω2/1. Se requiere
encontrar las velocidades absolutas de los puntos B, C y E en el adjunto. La velocidad
del punto B se puede calcular, ya que es igual a ω2/1 AB.

Además actúa en una dirección perpendicular a AB. Esta velocidad la trazamos a alguna
escala conveniente como la línea 1 del polo o en la fig. 5.12b. el movimiento del punto C
relativo a B es un una dirección perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la línea 2
en esa dirección.

La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabón CD; entonces trazamos la
línea 3 desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la línea 2 en c. De esta forma
la línea 3 o sea oc, es la velocidad absoluta del punto C, de donde la línea 2, o sea bc, es
la velocidad del punto C relativo al punto B.

La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una línea CE y se traza desde el

punto c (línea 4), mientras que la velocidad del punto E relativa a B es perpendicular a
una línea BE y es proyectada desde el punto b (línea 5), la intersección de las líneas 4 y
5 localiza el punto e. Una línea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E
(línea 6). La dirección de la velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro
instantáneo O31.

La línea 6 debe de ser perpendicular a una línea desde su centro hasta el punto E. Los
número en las líneas de la imagen indican el orden en que fueron trazadas, y la tabulación
da su dirección y significado.

Método grafico de aceleraciones relativas

Esta basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su construcción

es similar a la de las imágenes de velocidad antes mencionadas. Se puede establecer como
sigue:
Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario, la aceleración absoluta
de B es igual a la suma vectorial de la aceleración absoluta de A y la aceleración de B
relativa a A. Expresado vectorialmente:

aB = aA + aB/A
El punto P (Fig. 5.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instantáneo
O, está sujeto a una aceleración tangencial at que actúa tangencialmente al movimiento y
una aceleración normal an que actúa hacia el centro de curvatura, de donde siendo ω y α
respectivamente, la velocidad angular y la aceleración angular del punto P. La distancia
PB representa la aceleración a y es igual a la suma vectorial at y an.

Si el punto O es un punto fijo, entonces PB es la aceleración absoluta del punto P. Si, de

cualquier forma, los dos P y O están en movimiento, entonces PB es la aceleración relativa
de P con respecto a O. En la fig 5.14a, que es semejante a la Fig. 5.11a, excepto en que el
punto C se ha omitido, A y B son dos puntos en un cuerpo que tienen velocidad angular
ω conocida y aceleración angular α y además está pivoteando en el punto fijo O. Se desea
encontrar la aceleración absoluta de los puntos A y B.

Calculamos el valor de ω2OA, la aceleración normal del punto A y desde el polo supuesto
o´ trazamos la línea 1´o sea o´a´1, paralela a OA que representa esta aceleración a alguna
escala conveniente de aceleración.

Entonces calculamos el valor de αOA, la aceleración tangencial de A; y desde a´1

trazamos la línea a´1a´, o sea la línea 2´, perpendicular a AO que representa esta
aceleración. Unimos o´ y a´ para obtener la línea 3´. Entonces o´a´ representa la
aceleración total y absoluta del punto A.

La aceleración relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en seguida. Para
esto se requiere el cálculo de la aceleración normal (ω2AB) y tangencial (αAB).
Empezando desde a´ trazamos las líneas 4´ y 5´, o sean a´b1 y b´1b´ paralela y
perpendicular BA respectivamente. Si el punto b´ se une con el polo o´ la línea o´b´, o sea
la línea 7´, representa la aceleración absoluta del punto B. La línea 6´ trazada desde a´
hasta b´ representa la aceleración total relativa del punto B con relación al punto A. Una
tabulación, semejante a la empleada para la imagen de velocidad, se ilustra en la fig.
53.14c para ayudarnos a visualizar el procedimiento.
Si consideramos únicamente las línea sólidas 3´, 6´ y 7 ´, se distinguen dos factores. El
primero es que la imagen de aceleración es semejante a la imagen de velocidad, ya que
estas líneas corresponden a las líneas 1,2 y 3 de la fig. 5.11c y clarifican lo establecido al
principio de este artículo, el segundo es que el triangulo formado por estas líneas es
similar a aquel formado por os puntos OAB en la Fig. 5.14a. Este se encuentra girando
hacia enfrente en la dirección de la velocidad angular, a través de un ángulo de (90 + tan-
1ω2/α). El hecho de que las dos figuras sean semejantes es la base para emplear el
término”imagen” en el nombre de la construcción y que se pueden emplear para cotejar.

En la construcción del diagrama de aceleración se debe tener cuidado de asegurarnos que

el vector de la aceleración normal para cada punto sea trazado en una dirección hacia el
otro punto al cual se refiere la aceleración y no separándose de él. Le línea de aceleración
tangencial se debe trazar en la dirección opuesta a aquella de la velocidad del punto si la
aceleración angular es de carácter negativo, esto es, cuando la velocidad angular va
decreciendo. Entonces, en la fig. 5.14 si α es negativa o en sentido opuesto a ω entonces
a´1a´ se debe dibujar en una dirección inversa a la mostrada en la figura.

Construcción gráfica de la aceleración normal

Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es

conocida, y también su distancia al otro punto, entonces la aceleración normal relativa se
puede encontrar gráficamente.

En la fig. 5.15, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k
m. También permitámonos que AB a 90° con AO representen la velocidad (VA/O) a una
escala de 1 cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg, donde AO y
AB son unidades en cm. Ahora la aceleración relativa normal de A hacia O es

En la fig. 5.14 trazamos BC perpendicular a BO, encontrando OA y alargándola hasta

C. Por los triangulo semejantes CAB y BAO.
La aceleración normal de A es por lo tanto igual a (m2/k)CA. En otras palabras CA
representa la aceleración a una escala de 1 cm = n m/seg2 de donde n = m2/k o sea m =
√ kn . Ejemplo 1. en el mecanismo de corredera, biela y manivela de la fig. 5.15 a la
velocidad angular de la manivela AB es constante e igual a ω. Encontrar la aceleración
de los tres puntos B, C y D en la biela.

Consideramos primero el diagrama de velocidad, puesto que se necesita en la

construcción del diagrama e aceleración.

Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por el método gráfico acabado
de esbozar, la escala para el diagrama de velocidad deberá ser 1 cm = √kn unidades de
velocidad

Ejemplo 1. Mecanismo de corredera, biela y manivela, cálculo de aceleración. Figura

5.15

Generalmente es más conveniente ajustar los valore apropiados para las escalas de
desplazamiento y aceleración y después calcular la escala de velocidad.

El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de ωAB, la cual
debemos calcular. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo largo de CA y su velocidad
relativa hacia B en una dirección normal con respecto a BC. Con esta información
podemos dibujar el triangulo obc en la fig. 5.15b, según las líneas 1, 2 y 3. La velocidad
del punto D relativa a C es perpendicular a la línea CD, mientras que la del punto D
relativa al punto B es normal a la línea BD. Trazamos estas líneas en la parte b de la figura
según las líneas 4 y 5 y por su intersección localizamos el punto d. La línea 6 desde el
polo o hasta el punto d nos da la velocidad absoluta del punto D. Una tabulación
explicando el significado de las líneas se ilustra en la Fig. 5.15c. Habiendo determinado
las diferentes velocidades ahora estamos en posibilidad de trazar los diagramas de
imágenes de aceleración.
El polo o´ es el punto de partida para el diagrama de aceleración, que debe ser dibujando
a doble escala para mayor claridad. El punto B no tienen aceleración tangencial, ya que
se considera que la biela AB tienen un movimiento de velocidad angular constante . De
ahí que, su aceleración total es una normal, igual a ω2AB que actúa hacia A. El valor de
esta cantidades encuentra gráficamente dibujando AM normal hacia AB e igual en
distancia con ob, o sea la línea 1 del diagrama de imagen de velocidad. Terminando la
construcción del triángulo recto, obtenemos la distancia AM igual a V2 B/AB o sea ω2AB
. En el diagrama de aceleración la línea 1´o sea o´b´, se traza dos veces la distancia de
AN en una dirección paralela a BA.

El punto C tendrá aceleración normal y tangencial con relación al punto B. La aceleración

normal de C con relación B queda indicada por el triangulo CKL, de donde BK tiene igual
distancia a la línea 2, o esa VC/B y BL es la aceleración normal relativa. Esta última se
traza a doble escala desde el punto b´ mediante la línea 2´, paralela a BC. La aceleración
tangencial de C relativa a B actuara normalmente hacia BC y se traza en una distancia
infinita mediante la línea 3´.

La aceleración absoluta del punto C debe de ser horizontal, ya que su movimiento está
limitado en esa dirección, de ahí que la línea 4´ es trazada desde el polo o´ encontrado la
línea 3´ hasta c´.

La aceleración del punto C, es entonces la línea 4´o sea o´c´.

Efectuando una construcción similar, podemos establecer la aceleración del punto D

relativa al punto B. El triangulo recto BQR, empleando la línea 5, o sea bd, de la imagen
de velocidad, nos da RD, la aceleración normal del punto D relativa al punto B. Esta se
traza a doble escala partiendo de b´ mediante la línea 5´. La aceleración tangencial de D
relativa a B es perpendicular a ésta y la trazamos con la línea 6´.

Nuevamente la aceleración absoluta del punto D relativo a C, se encuentra por el triangulo

DST empleando la línea 4, o sea cd, de la imagen de velocidad como CT. Esta distancia
se mede a doble escala desde c´ como la línea 7´. La aceleración tangencial de D relativa
a C es perpendicular a ésta y la trazamos como la línea 8´.

La intersección de las líneas 6´y 8´ nos localiza el punto d´ y o´d´ o sea la línea 9´ es la
aceleración absoluta del punto D. La aceleración total relativa de C hasta B es la línea 10´
trazada desde c´ hasta b´; desde D hasta B es la línea 11´ trazada desde d´ hasta b´; desde
D hasta C es la línea 12´ trazada desde d´ hasta c´. Obsérvese que el triangulo b´c´d´, es
semejante al triangulo BCD. Considerando únicamente las líneas llenas de la fig. 5.15d,
se puede ver que se aplican los principios básicos de los diagramas de imagen de
aceleración; en otras palabra , la aceleración del punto D (línea 9´) es igual a la suma
vectorial de la aceleración absoluta del punto B (línea 1´) y la aceleración del punto D
relativa al punto B (línea 11´). Un resumen semejante se puede hacer con la relación a los
puntos D y C.

Una tabulación dando la dirección el sentido de las diferentes líneas del diagrama de
imagen de aceleración se ilustra en la fig. 5.15e. Ejemplo 2. La fig. 5.16 muestra a el
mecanismo de un leva con un rodaja que esta pivoteada. El perfil de la leva tiene la forma
de un arco circular con centro en B. Se requiere encontrar la velocidad angular y la
aceleración angular de la rodaja, tomando en cuenta una velocidad angular constante de
la leva.
La distancia BC desde el centro de curvatura del perfil de la leva hasta el centro de la
rodaja en constante. De ahí que el mecanismo equivalente es el de un cuadrilátero
articulado con los eslabones AB, BC, CD, y DA (fijo).

El triángulo de velocidad obc tienen sus catetos respectivos perpendiculares con AB, BC
y CD. La distancia ob es igual a ωAB de donde ω es la velocidad angular del excéntrico.
La distancia oc representa la velocidad de C. La velocidad angular de la rodaja es igual a
oc/CD donde oc está expresada en unidades de velocidad y CD es la distancia real del
brazo. Para el diagrama de aceleración, las líneas se dibujan en el orden ilustrado por las
figuras en el diagrama, empezando desde el polo o´. Las dos tablas en la figura indican la
dirección y el significado de cada línea trazada.

Las tres aceleraciones normales o´b´, b´c´1, y o´c´2 que corresponden a las líneas 1´2´y
4´
respectivamente, su pueden calcular o localizar gráficamente. En el último caso las
escalas de desplazamiento, velocidad y aceleración deben de conservar la relación
indicada en el art. 4.8

Las líneas de la imagen de aceleración se trazan en el orden indicado por la numeración.

La localización del punto c´ es la intersección de las líneas 1´2´y 4´ respectivamente, se
pueden calcular o localizar gráficamente.

En el último caso las escalas de desplazamiento, velocidad, y aceleración deben de

conservar la relación indicada en el Art. 5.4.3. Las líneas de la imagen de aceleración se
trazan en el orden indicado por la numeración. La localización del punto c´ es la
intersección de las líneas 3´y 5´. La aceleración angular requerida de la rodaja es igual a
la aceleración tangencial de C, la cual está representada por c´2c´ o sea la línea 5´, dividida
por la distancia actual de CD.

Fuentes de investigación:

-https://es.scribd.com/document/362080420/Aceleracion-de-Mecanimos-Metodo-
Grafico

-http://fundamentosdemaquinashern.blogspot.com/2010/08/velocidad-y-
aceleracion.html

http://www.dicis.ugto.mx/profesores/chema/documentos/An%C3%A1lisis%20y%20S%
C3%ADntesis%20de%20Mecanismos/Metodos%20Graficos%20de%20Analisis%20y
%20Sintesis%20de%20Mecanismos/MetodosGraficosDeAnalisisCinematico.pdf