Ingeniería en Electrónica.
1. Problema.
El contenido de agua de un tanque cilíndrico abierto se ve afectado por una
demanda variable q2(t) controlada por la apertura de una válvula, un flujo de
llenado q1(t) también variable, así como por una demanda q3(t) producida por
una bomba. El radio de la base es de 5 ft. En condiciones normales de
operación el tanque se mantiene lleno hasta 7 ft. de altura estando la válvula
abierta un 50%. Se considera que la bomba produce un flujo constante de 30
gpm.
El comportamiento de la válvula está dado por:
Bases
Principios fundamentales del proceso.
Suposiciones.
Consideraciones de los efectos que intervienen en el modelo para simplificarlo.
Cv = 57.404
ρgh(t)
q 2 (t) = Vp(t)Cv √
144g c G
q2(t) = Vp(t) * Cv
f(x,y) = f(x,y) + | x= x (x - x) + | y = y (y - y)
q2(t) linealizada:
C1 = Cv
C2 = Cv *Vp
Y reescribiendo la ecuación:
K1 * Q1(t) - K1 * Q3(t) - K2 * VP(t) - H(t) = T
Obtenemos el modelo en variables de desviación.
Transformamos el modelo en La place:
K1 * Q1(s) - K1 * Q3(s) - K2 * VP(s) = H(s) * T (s + 1)
Despejando H(s):
H(s) = * [Q1(s) - Q3(s)] - * VP(s)
c) Compare en una gráfica la función original de respuesta de la válvula,
flujo vs altura, con la función linealizada. Basado en esta gráfica,
determine un intervalo de valores de h(t) para los cuales la aproximación
lineal es válida.
No linealizada:
q2(t) = Vp(t) * Cv
Linealizada:
Q2 = q2 + C2 * (h - 7)
Y una comparación entre ambas:
Para:
q1(t) = q3(t) + Vp(t) * Cv
q1(t) - 30 - 53.4531 = 0
q1(t) = 30 + 53.4531
q1(t) = 83.45
q1(t) - 30 - 46.2917 = 0
q1(t) = 30 + 46.2917
q1(t) = 76.2917
Para q3(t):
Vp(t) = 0.5,
ρ = 62.43,
Cv = 57.40.
q1(t) = 80,
80 - q3(t) - 53.4531 = 0
q3(t) = 80 - 53.4531
q3(t) = 26.55
80 - q3(t) - 46.2917 = 0
q3(t) = 80 - 46.2917
q3(t) = 33.71
Para Vp(t):
ρ = 62.43,
Cv = 57.40.
q1(t) = 80,
q3(t) = 30.
80 - 30 - Vp * 106.91 = 0
Vp =
Vp = 0.4676
80 - 30 - Vp * 92.58 = 0
Vp =
=0.54
e) Repita la simulación utilizando ahora el sistema linealizado y grafique
junto con los resultados de d).
Donde:
T= = = 164.5139
C2 = Cv *Vp = 3.57
K1 = = 0.2801
C1 = Cv = 100
K2 = = 28.01
Que es igual a:
G(S) =
U(S) =
H(S) = *
H(S) =
H(S) =
H(S) = +
Antitransformando:
H(t) = KA + KA
H(t) = KA ( 1 - )
H(t) = KA
Despejando A:
A= + Valor nominal
A= + Valor nominal.
Para Q1:
A= + 80
A= + 80
A = 3.57 + 80
A = 83.57
A= + 80
A= + 80
A = -3.57 + 80
A = 76.43
Para Q3:
A= + 30
A= + 30
A = 3.57 + 30
A = 33.57
A= + 30
A= + 30
A = -3.57 + 30
A = 26.43
Para Vp:
A= + 0.5
A= + 0.5
A = 0.0357 + 0.5
A = 0.5357
A= + 0.5
A= + 0.5
A = -0.0357 + 0.5
A = 0.4643
Graficando para Q1:
h(t) = 8
h(t) = 6
Graficando para Q3:
h(t) = 8
h(t) = 6
Graficando para VP:
h(t) = 8
h(t) = 6
f) Grafique el error de aproximación, es decir, la diferencia entre los dos
resultados anteriores. Cuál es el máximo valor del error (expresado en
porciento de la salida del sistema original).
Diferencia del valor de escalón para el sistema lineal y no lineal y para observar
el error:
Diferencia =
Para q1(t):
Diferencia = =4
Para q3(t):
Diferencia = = 1.5
Para Vp(t):
Diferencia = = 0.0.25
Por lo que se le pueden asignar los hasta los anteriores escalones limite sin que
el sistema sobrepase la linealizacion seleccionada, como se puede observar en
las gráficas.