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Etapa 2

Modelar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia


INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo se realizara las segunda parte del circuito de la actividad 1 donde
la meta es dar solución a un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el cual
se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de salida
el voltaje en la bobina. Partiendo de las ecuaciones en función de transferencia.
En la etapa 2 del modelado del sistema dinámico en el dominio de la frecuencia, debemos
encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia y analizar el error de
estado y la estabilidad del proceso. De esta forma para el desarrollo del trabajo
colaborativo, abarcaremos temas importantes como la expresión de modelos
matemáticos de sistemas a través de funciones de transferencia y diagramas de
recursos, aplicación de técnicas de reducción de diagrama de bloques y análisis del
comportamiento dinámico y estabilidad del sistema a través de simulaciones y criterios
matemáticos.

1
1. Listado de conceptos desconocidos

 Transformada De Laplace: Es una herramienta matemática utilizada para convertir

una ecuación diferencial en una ecuación algebraica en el dominio de complejos

 Frecuencia: es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de

tiempo o suceso periódico. Para calcular la frecuencia de un suceso se contabilizan

un número de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego

estas repeticiones se dividen por un tiempo transcurrido. Según el sistema

internacional (si), la frecuencia se mide en hercios (hz).

 Espacio de estados: en ingeniería de control , una representación de espacios de

estados es un modelo matemático de un sistema físico descrito por un conjunto de

entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de

primer orden que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer orden.

 Función de transferencia: s un modelo matemático que a través de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con una señal de

entrada o excitación (también modelada).

 Modelamiento matemático: es uno de los tipos de modelo científico que emplea

algún tipo de formulismo matemático, para expresar, relaciones, proposiciones

sustantivas de hechos , variables parámetros variables y relaciones entre variables

y/o entidades o el estudio de sistemas complejos ante situaciones difíciles de observar

en la realidad.

2
 matriz: es una colección de elementos arreglados en forma rectangular o

cuadrada.

 estabilidad: es una noción que describe si un sistema es capaz de seguir un

comando de entrada, o en general si dicho sistema es útil.

 periodo de muestreo: es el intervalo de tiempo que existe entre cada una de las

muestras tomadas de una señal continua.

 sistema multivariable: es un sistema que se caracteriza por poseer un gran

número de entradas y salidas.

 Observabilidad: es una condición que expresa el hecho de que las variables de un

sistema afectan algunas de las salidas del mismo.

 Diagrama de bode es una gráfica de la magnitud y fase de la función de

transferencia de un sistema en función de la frecuencia, la cual permite determinar la

estabilidad del mismo

Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial, en el


cual se tiene como variable de entrada el voltaje de alimentación 𝑒(𝑡) y como variable
de salida el voltaje en la bobina L 𝑒𝐿

3
1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 1 Ω
𝐿 = 3𝐻 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎: 𝑣(𝑡)
𝐶 = 2𝐹 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎: 𝑣𝐿 (𝑡)
1
𝑖𝑅 = 𝑒 3
8 𝑐

𝒅𝒆𝒄 𝒆(𝒕) 𝒆𝒄 𝒊𝑳 𝒅𝒗𝒄 (𝒕) 𝒗(𝒕) 𝒗𝒄 (𝒕) 𝒊𝑳 (𝒕)


Ecuación1: Partiendo de = − + Tenemos: = − +
𝒅𝒕 𝟐 𝟐 𝟐 𝒅𝒕 𝑹𝑪 𝑪 𝑪
Donde:
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠) 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑠 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) 𝒗(𝒔) 𝒗𝒄 (𝒔) 𝒊𝑳 (𝒔)
= − + 𝒔 ∙ 𝒗𝒄 (𝒔) = − +
𝑑𝑡 𝑅𝐶 𝐶 𝐶 𝑹𝑪 𝑪 𝑪

𝒅𝒊𝑳 𝒆(𝒕) 𝒆𝒄 𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝒗(𝒕) 𝒗𝒄 (𝒕)


Ecuación2: Partiendo de = − Tenemos: = −
𝒅𝒕 𝟑 𝟑 𝒅𝒕 𝑳 𝑳
Donde:
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠) 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠) = 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 𝒗(𝒔) 𝒗𝒄 (𝒔)
= − 𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) = −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝑳 𝑳

𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝒗(𝒔) 𝒗𝒄 (𝒔) 𝒊𝑳 (𝒔)


Ecuación3: 𝑠 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) = − + Tenemos: 𝒗𝒄 (𝒔) = − +
𝑅𝐶 𝐶 𝐶 𝑹𝑪 𝑪 𝒔∙𝑪
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠)
Ecuación4: 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠) = − Seria: 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝑐 (𝑠) quedaría:
𝐿 𝐿
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝑐 (𝑠)
Reemplazamos:

4
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝒗(𝒔) 𝒗𝒄 (𝒔) 𝒊𝑳 (𝒔)
𝑣𝑐 (𝑠) = − + 𝑣𝑐 (𝑠) = (1)∙2 − + 𝒗𝒄 (𝒔) = − +
𝑅𝐶 𝐶 𝑠∙𝐶 2 𝑠∙2 𝟐 𝟐 𝟐𝒔

Reemplazamos ecuación 3 en 4:
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠) = (𝑣(𝑠) − )− +
2 2 2𝑠
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠) = − +
2 2 2𝑠
𝑣(𝑠)(2)2𝑠 − 𝑣𝐿 (𝑠)(2)2𝑠 + 𝑖𝐿 (𝑠)(2)(2)
𝑣𝐿 (𝑠) =
(2)(2)2𝑠
8𝑠 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠) = 4𝑠 ∙ 𝑣(𝑠) − 4𝑠 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) + 4𝑖𝐿 (𝑠)
Para llevar 𝑖𝐿 (𝑠) a la forma de 𝑣𝐿 (𝑠) se multiplica por 2s la ecuación
2𝑠 ∙ (8𝑠 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠)) = 2𝑠 ∙ (4𝑠 ∙ 𝑣(𝑠) − 4𝑠 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) + 4𝑖𝐿 (𝑠))
16𝑠 2 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠) = 8𝑠2 ∙ 𝑣(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) + 2𝑠 ∙ 4𝑖𝐿 (𝑠)
16𝑠 2 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠) = 8𝑠2 ∙ 𝑣(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) + 4𝑣𝐿 (𝑠)
16𝑠 2 ∙ 𝑣𝐿 (𝑠) − 4𝑣𝐿 (𝑠) = 8𝑠2 ∙ 𝑣(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑣𝐿 (𝑠)(16𝑠 2 + 1 − 4) = 8𝑠2 ∙ 𝑣(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
Reemplazamos:
𝑌(𝑠)(16𝑠 2 − 3) = 8𝑠2 ∙ 𝑈(𝑠) − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
La forma de la ecuación de la función de transferencia FT del sistema viene dada por:
𝑌(𝑆)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
(𝟏𝟔𝒔𝟐 − 𝟑)
𝑮(𝒔) =
𝟖𝒔𝟐 + 𝟏 − 𝟖𝒔𝟐 ∙ 𝒗𝒄 (𝒔)

DIAGRAMA DE BLOQUES
𝑮
𝑭𝑻 =
𝟏 + 𝑮𝑯
Ecuación obtenida:
𝑌(𝑆) (16𝑠 2 − 3)
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = = 2
𝑈(𝑠) 8𝑠 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝐺 (16𝑠 2 − 3)
= 2
1 + 𝐺𝐻 8𝑠 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
Se iguala:

5
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
1 + (16𝑠 2 − 3)𝐻 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
1 1
= 2
1 + (16𝑠 − 3)𝐻 8𝑠 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
2

Se despeja H:
1 + (16𝑠 2 − 3)𝐻 = 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝐻=
1 + (16𝑠 2 − 3)
Reemplazamos:
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
1 + (16𝑠 2 − 3) ( )
1 + (16𝑠 2 − 3)
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
(16𝑠 2 − 2) 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
( )
1 (16𝑠 2 − 2)
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
128𝑠4 − 8𝑠2 𝑣𝑐 (𝑠) − 16𝑠2 + 1 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
( )
(16𝑠 2 − 2)
(16𝑠 2 − 3) (16𝑠 2 − 3)
=
8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) 8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)

(16𝑠 2 − 3)
U(s) 8𝑠 2 + 1 − 8𝑠 2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠) Y(s)

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO


ESS
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

(16𝑠2 − 3)
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 8𝑠 2 + 1 − 8𝑠 2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)

6
(16(0)2 − 3)
𝐾𝑝 =
8(0)2 + 1 − 8𝑠(0)2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
−3
𝐾𝑝 = = −3
1
Reemplazamos
1
𝑒𝑠𝑠 = = −0.5
1 + (−3)

ESTABILIDAD
(16𝑠 2 − 3)
𝐺(𝑠) =
8𝑠2 + 1 − 8𝑠2 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎

−(8 + 1) ± √(8 + 1)2 − 4((16 − 3)(−8))


𝑠=
2(16 − 3)
−9 ± √81 − (−416) −9 ± √497
𝑠= =
(26) (26)
Se soluciona para los dos casos
−9 − √497 −31.29
𝑠= = = −1.203
(26) (26)
−9 + √497 13.29
𝑠= = = 0.511
(26) (26)
No es estable
Video de simulación: Lina Muñoz Hidalgo
https://www.youtube.com/watch?v=_O6asrIrCWk&feature=youtu.be

7
Circuito Mixto N°3 RLC

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑣(𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎


𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑣𝑙 (𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜𝑟

𝒅𝒆𝒄 𝒆(𝒕) 𝒆𝒄 𝟓𝒊𝑳


Ecuación1: Partiendo de = − +
𝒅𝒕 𝟒 𝟒 𝟐

𝒅𝒗𝒄 (𝒕) 𝒗(𝒕) 𝒗𝒄 (𝒕) 𝟓∗𝒊𝑳 (𝒕)


Tenemos: = − +
𝒅𝒕 𝟒 𝟒 𝟐

8
Donde:
𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
= 𝑠 ∙ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝒗(𝒔) 𝒗𝒄 (𝒔) 𝟓∗𝒊𝑳 (𝒔)


𝒔 ∙ 𝒗𝒄 (𝒔) = − +
𝟒 𝟒 𝟐

𝒅𝒊𝑳
Ecuación2: Partiendo de = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 2𝑖𝐿
𝒅𝒕
𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝒗(𝒕) 𝒗𝒄 (𝒕) 𝟐∗𝒊𝑳 (𝒕)
Tenemos: = − −
𝒅𝒕 𝟏 𝟏 𝟏
Donde:
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∙ 𝑠 ∙ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝒗(𝒔) 𝒗𝒄 (𝒔) 𝟐 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔)
𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) = − −
𝟏 𝟏 𝟏

𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠) Entrada


𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑠) = 𝑌(𝑠) Salida
Ecuación3:
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝟓 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔)
𝒔 ∙ 𝑌(𝑠) = − +
𝟒 𝟒 𝟐

9
Ecuación4:
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝟐 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔)
𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) = − −
𝟏 𝟏 𝟏
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) + 𝟐 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = −
𝟏 𝟏
𝒔 ∙ 𝒊𝑳 (𝒔) + 𝟐 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = 𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)
(𝒔 + 𝟐) ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = 𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)

De la Ecuacion3 despejamos 𝒊𝑳 (𝒔).


𝟓 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
= 𝒔 ∙ 𝑌(𝑠) − +
𝟐 𝟒 𝟒
𝟐 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝒊𝑳 (𝒔) = ∗ (𝒔 ∙ 𝑌(𝑠) − + )
𝟓 𝟒 𝟒
Reemplazamos en la Ecuacion4:
𝟐 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
(𝒔 + 𝟐) ∗
∗ (𝒔 ∙ 𝑌(𝑠) − + ) = 𝑈(𝑠) − 𝑌(𝑠)
𝟓 𝟒 𝟒
5 5
𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 2 ∗ 𝑈(𝑠) 2 ∗ 𝑌(𝑠)
𝟐
𝒔 ∙ 𝑌(𝑠) − ∗𝒔+ ∗ 𝒔 + 𝟐𝒔 ∗ 𝑌(𝑠) − + = −
𝟒 𝟒 𝟐 𝟐 𝟏 𝟏

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠) 5 5


𝒔𝟐 ∙ 𝑌(𝑠) − ∗𝒔+ ∗ 𝒔 + 𝟐𝒔 ∗ 𝑌(𝑠) − + = ∗ 𝑈(𝑠) − ∗ 𝑌(𝑠)
𝟒 𝟒 𝟐 𝟐 2 2

𝑌(𝑠) 𝑌(𝑠) 5 5 𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠)


𝒔𝟐 ∙ 𝑌(𝑠) + ∗ 𝒔 + 𝟐𝒔 ∗ 𝑌(𝑠) + + ∗ 𝑌(𝑠) = ∗ 𝑈(𝑠) + ∗𝒔+
𝟒 𝟐 2 2 𝟒 𝟐

1 1 5 5 1 1
𝑌(𝑠) ∗ [𝒔𝟐 + ∗ 𝒔 + 𝟐𝒔 + + ] = 𝑈(𝑠) ∗ [ + ∗ 𝒔 + ]
𝟒 𝟐 2 2 𝟒 𝟐
9 1
𝑌(𝑠) ∗ [𝒔𝟐 + ∗ 𝒔 + 𝟑] = 𝑈(𝑠) ∗ [ ∗ 𝒔 + 𝟑]
𝟒 𝟒

La forma de la ecuación de la función de transferencia FT del sistema viene dada


por:
1
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 =
𝑌(𝑠)
= 𝟒∗𝒔+𝟑
𝑈(𝑠) 9
𝒔𝟐 + 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑

10
1
𝐺 𝟒 ∗𝒔+𝟑
=
1 + 𝐺𝐻 𝒔𝟐 + 9 ∗ 𝒔 + 𝟑
𝟒
Tenemos que:
1
𝐺= ∗𝒔+𝟑
𝟒
1 1
∗𝒔+𝟑 ∗𝒔+𝟑
𝟒 = 𝟒
1 9
1 + (𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑)𝐻 𝒔𝟐 + 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑
𝟏 𝟏
=
1 9
1 + (𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑)𝐻 𝒔𝟐 + 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟑
Despejamos H:
9
𝒔𝟐 + 𝟒 ∗ 𝒔 + 𝟐
𝑯=
1
𝟒∗𝒔+𝟑

DIAGRAMA DE BLOQUES

ERROR ESTACIONARIO Ess

𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 1+𝐾 (1)
𝑝

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

11
1
∗𝒔+𝟑
𝐾𝑝 = lim 𝟒 9
𝑠→0 𝟐
𝒔 + ∗𝒔+𝟑
𝟒
1
∗ (𝟎) + 𝟑
𝐾𝑝 = 𝟒
9
(𝟎)𝟐 + ∗ (𝟎) + 𝟑
𝟒
𝐾𝑝 = 1

Reemplazamos Kp y R=1 en (1):


𝟏 𝟏
𝒆𝒔𝒔 = =
𝟏 + (𝟏) 𝟐

ESTABILIDAD
Un sistema es estable si todos sus polos están en el semiplano izquierdo en el
lugar de las raíces, es decir, si las raíces del denominador son todas negativas. Si
alguna de las raíces es positiva, el sistema pasa a ser inestable ante cualquier
entrada y por tanto la salida tiende a infinito.
1
𝑌(𝑠) ∗𝒔+𝟑
𝟒
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = = 9 , hallamos las raíces para U(s)=0
𝑈( 𝑠 ) 𝒔𝟐 + ∗𝒔+𝟑
𝟒

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠=
2𝑎

−(9/4) ± √(9/4)2 − 4((1)(3))


𝑠=
2(1)
−9/4 ± √81/16 − (12) −9/4 ± 𝑖√111
𝑠= =
(2) 2
Se soluciona para los dos casos
−9 √111
𝑠= +𝑖
8 8
−9 √111
𝑠= −𝑖
8 8

Finalmente, miramos la estabilidad del sistema. Las raíces de la función de transferencia son cualquiera
de los dos números complejos con parte real negativa, siempre será estable.

12
13
ENLACE DE SIMULACION
https://youtu.be/mnxuDOVBkh4

Vamos a hacer el análisis del siguiente circuito mixto RLC 4

De la etapa anterior tenemos que las ecuaciones del sistema son,

14
𝑑𝑖 𝑒𝐶 𝑣
= −𝑖 − +
𝑑𝑡 2 2
𝑑𝑒𝐶 𝑖
=
𝑑𝑡 3
𝑣𝐿 = −2𝑖 − 𝑒𝑐 + 𝑣
En el dominio de la frecuencia las podemos reescribir como,
𝐸𝑐 𝑉
𝑠𝐼 = −𝐼 − +
2 2
𝐼
𝑠𝐸𝑐 =
3
𝑉𝐿 = −2𝐼 − 𝐸𝑐 + 𝑉
Reemplazamos la segunda ecuación en la tercera y obtenemos la siguiente ecuación

6𝑠 2 𝑉
𝐼( 2
)=
6𝑠 + 6𝑠 + 1 2
La tercera ecuación puede ser reescrita como
3𝑠(𝑉 − 𝑉𝐿 )
𝐼=
1 + 6𝑠
Reemplazando en la ecuación anterior, tenemos
3𝑠(𝑉 − 𝑉𝐿 ) 6𝑠 2 𝑉
( 2 )=
1 + 6𝑠 6𝑠 + 6𝑠 + 1 2
Mi función de transferencia estará dada por,
𝑉𝐿
𝐻(𝑠) =
𝑉
6𝑠 2
𝐻(𝑠) = 2
6𝑠 + 6𝑠 + 1
El sistema puede representarse mediante el siguiente bloque, donde entra el voltaje V y obtenemos
en la salida el voltaje de la inductancia 𝑉𝐿

15
El error de estado estacionario está determinado por,
𝑒𝑒𝑒 = lim 𝑠𝐻(𝑠)
𝑠→0

6𝑠 3
𝑒𝑒𝑒 = lim
𝑠→0 6𝑠 2 + 6𝑠 + 1

𝑒𝑒𝑒 = 0

Es decir, no hay error de estado estacionario.


Finalmente, miramos la estabilidad del sistema. Para ello miramos las raíces del numerador, es
decir, los polos del sistema, observamos que los polos se encuentran en 𝑠 = −0.78 y en 𝑠 = −0.21,
esto significa que el sistema es estable para cualquier valor de s ya que los polos siempre estarán
en el semiplano izquierdo.

La simulación en simulink se muestra a continuación,

La salida de ambas pantallas es la siguiente, la curva roja es la entrada y la azul es la salida.

16
Vamos a hacer el análisis del siguiente circuito mixto RLC 5

17
Observe que el voltaje de alimentación (𝑉) está en paralelo con la inductancia, y por ende,
𝑉𝐿 = 𝑉
Mi función de transferencia está dada por,
𝑉𝐿
𝐻(𝑠) =
𝑉
Por ende,
𝐻(𝑠) = 1
Dado que la función de transferencia es 1, el sistema puede ser representado por una flecha, donde
entra 𝑉 y sale 𝑉𝐿 , o como una caja que multiplica por una constante 1.

El error de estado estacionario está determinado por,


𝑒𝑒𝑒 = lim 𝑠𝐻(𝑠)
𝑠→0

𝑒𝑒𝑒 = lim 𝑠
𝑠→0

𝑒𝑒𝑒 = 0
Es decir, no hay error de estado estacionario.

18
Finalmente, miramos la estabilidad del sistema. El sistema no posee raices, por ende, siempre será
estable ya que no hay manera de desestabilizarlo.
La simulación en simulink se muestra a continuación,

La salida de ambas pantallas es la siguiente, la curva roja es la entrada y la azul es la salida.

Este resultado tiene mucho sentido, ya que para esta configuración nuestra entrada está conectada
en paralelo con la salida, por ende, poseen el mismo valor de voltaje.

19