TUGAS

INSTRUMENTASI PENGENDALIAN PROSES

Disusun Oleh:

Aisyah Farhani 121160098

Windy Ayu Gahardiana 121160118
Violita Indrayani Putri 121160136
Raihan S Permana 121160153
Wahyunita 121160154
Isa Adiatma 121160155
Asifa Ihya Nurdina 121160158

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA
FAKULTAS TEKNIK INDUSTRI
UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL “VETERAN”
YOGYAKARTA
2019
 MODEL D
Diketahui diagram blok loop terbuka sebagai berikut:

1. Jika D berubah 1 unit step pada t=0, sedangkan F konstan, Bagaimana

respons Y terhadap perubahan D tersebut? simulasikan dengan Xcos!
2. Saudara ditugaskan untuk merancang PI Control untuk menjaga Y konstan
pada set-pointnya dengan memanipulasi F. Jika diasumsikan Gm(s) =
Gf(s) = 1, dan konstanta waktu integral 𝜏𝐼 = 5.
a. Tentukan nilai Kc yang menghasilkan respons kritis!
b. Tentukan batasan nilai Kc agar memberikan respons yang stabil!
c. Simulasikan dengan Xcos untuk mengetahui respons Y terhadap
perubahan 1 unit step D pada t=0! Jelaskan respons yang
dihasilkan!

Jawab :
1. Simulasi Xcos
Respons Y terhadap perubahan D apabila D berubah 1 unit step
pada t=0, sedangkan F konstan dengan simulasi Xcos adalah sebagai
berikut :
 Jadi, apabila D berubah 1 unit step pada t=0, sedangkan F konstan,
respons Y terhadap perubahan D tersebut adalah tidak stabil dimana
dilihat dari respon yang terus naik dan tidak terdapat alat pengendalian.
Respon yang tidak stabil juga diakibatkan karena terdapat gangguan serta
karena merupakan loop terbuka.

2. Merancang PI Control
a. Nilai Kc yang menghasilkan respons kritis
1 + Gp(s) Gf(s) Gm(s) Gc(s) =0
10 1
1 + (s2 +s−1 ) (1) (1) [Kc (1 + )] = 0
τI s
10 1
1 + (s2 +s−1 ) [Kc (1 + )] =0
τI s
10 Kc
1 + (s2 +s−1 ) (Kc + ) =0
τI s
10 Kc τI +Kc
1 + (s2 +s−1 ) ( ) =0
τI s
10(Kc τI s +Kc)
1+ =0
(s2 +s−1)(τI s)

τ1 = 5
10(5 Kc s +Kc)
1+ =0 x 5s3 + 5s 2 − 5s
5s3 +5s2 −5s
5s³+5s²-5s+(50s+10)Kc =0
s = iω
i² = -1
5(i³ωu³) + 5(i²ωu²) - 5iwu + (50iωu + 10)Kc = 0
-5iωu³ - 5ωu² - 5i ωu + 50i ωuKc + 10 Kc =0
(10Kc – 5ωu )+ i (50ωu Kc - 5ωu - 5ωu )
2 3
= 0 + 0i
Sehingga
10Kc – 5 ωu2 =0
5
Kc = ωu2
10
1
Kc = ωu2
2

50ωuKc - 5ωu -5ωu 3 =0

1
50ωu (2 ωu2) - 5ωu - 5ωu 3
=0
3
25ωu - 5ωu - 5ωu3 =0
20ωu3 = 5wu
1
ωu2 =4
1
ωu =2

1
Kc = 2 ωu2
1 1
Kc = 2 (2)2
1
Kc = 8
Kc = 0,125