Versão 1.0
Outubro 2008
2
Introdução
a) Acesso ao barramento
3
b) Endereçamento
c) Serviços de comunicação
d) Perfis
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Perfis de sistema (system profiles) descrevem classes de sistemas que
incluem funcionalidade, interfaces de programa e ferramentas de integração.
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1.3. 3 - Padronização internacional e normas utilizadas
6
conjunto total disponível, do qual uma seleção específica (subconjunto)
compreende redes de campo específicas.
O fato que uma grande gama de diferentes sistemas de rede de campo
estar disponível no mercado é reconhecida na IEC 61158 pela definição de 10
tipos de protocolos de redes de campo, nomeadas de Tipo 1 a Tipo 10.
PROFIBUS é tipo 3 e PROFInet tipo 10.
Na IEC 61158 nota-se que a comunicação de rede, por definição, é
possível somente entre dispositivos que pertençam ao mesmo tipo de
protocolo.
A IEC 61784, norma complementar, tem o título “Profile sets for
continuous and discrete manufacturing relative to fieldbus use in industrial
control systems” ou Conjunto de perfis para fabricação contínua e discreta
relativo ao uso de redes de campo em sistemas de controle industrial.
É apresentada uma declaração sobre a IEC 61158 através do seguinte
comentário introdutório: “Este padrão internacional (IEC 61784) especifica um
conjunto de perfis de protocolos de comunicação baseados na IEC 61158, para
serem utilizados no desenvolvimento de dispositivos envolvidos na
comunicação de controle de processos e fabricação de manufaturas”.
A IEC 61784 descreve qual subconjunto, do conjunto total disponível de
serviços e protocolos especificados na IEC 61158 (e outros padrões), é
utilizado por um sistema específico de comunicação de rede de campo. Os
perfis específicos de comunicação de rede de campo determinados desta
maneira são resumidos nas Famílias de Perfis de Comunicação (CPF –
Communication Profile Families) de acordo com sua implementação no sistema
individual de rede de campo.
O conjunto de perfis implementado com PROFIBUS é resumido sob a
designação de Família 3, com subdivisões 3/1, 3/2 e 3/3. A tabela 2 mostra
sua declaração para PROFIBUS e PROFInet.
Conjunto de Camada
Link de Dados Implementação
Perfis Física
RS485
Subconjuntos da IEC
Plastic fiber
Perfil 3/1 61158 PROFIBUS
Glass fiber
Transmissão assíncrona
PCF fiber
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Subconjuntos da IEC
Perfil 3/2 61158 MBP PROFIBUS
Transmissão síncrona
ISO/IEC8802-3 ISO/IEC 8802-
Perfil 3/3 PROFInet
TCP/UDP/IP/Ethernet 3
Tabela 2 – Propriedades da Família do Perfil de Comunicação CPF3 (PROFIBUS)
8
Tecnologia PROFIBUS
9
Figura 2 – Estrutura técnica do sistema PROFIBUS
10
intrínseca e alimentação dos dispositivos pelo barramento de dados,
protocolo de comunicação DP-V1 e o perfil de aplicação de
dispositivos PA.
a) Tecnologias de transmissão
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Comparados aos procedimentos anteriormente utilizados, o “Fieldbus
Intrinsically Safe Concept” (FISCO) tem desenvolvimento especial para
interconexão de dispositivos de rede de campo intrinsecamente seguros,
consideravelmente simplifica o planejamento e a instalação.
Transmissão em Fibra Óptica é utilizada para uso em áreas com alta
interferência eletromagnética ou onde são requeridas maiores distâncias de
rede.
b) Protocolos de comunicação
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A camada de aplicação, camada 7, define a forma e a interface para o
programa de aplicação. Ela oferece vários serviços para troca de dados cíclica e
acíclica.
c) Perfis
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Uma distinção é feita então entre:
Perfis Gerais de Aplicação com opções de implantação em diferentes
aplicações (isto inclui, por exemplo, PROFIsafe, Redundância e Time Stamp);
Perfis Específicos de Aplicação, o qual são desenvolvidos para aplicações
específicas como PROFIdrive, SEMI ou dispositivos PA e
Perfis de Sistema o qual descreve o desempenho específico do sistema
que está disponível para os dispositivos de campo.
1.5.
14
Protocolo de enlace de dados e de acesso ao meio PROFIBUS
15
tempo de rotação do Token. No PROFIBUS o procedimento de passagem de
Token somente é utilizado na comunicação entre estações ativas (mestres).
O procedimento de polling entre mestres e escravos permite por sua vez
ao mestre que, no momento em que possui o Token, acesse seus próprios
escravos. O mestre pode enviar mensagens aos escravos ou ler mensagens dos
escravos. Este método de acesso permite as seguintes configurações de
sistema:
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passagem do token (por ex.: múltiplos tokens ou perda do token) são funções
do Controle de Acesso ao Meio (MAC) do PROFIBUS.
Outra tarefa importante de camada 2 é a segurança de dados. A camada 2
do PROFIBUS formata frames que asseguram a alta integridade de dados.
Todos os telegramas têm Hamming Distance (HD=4), alcançada através do uso
de telegramas especiais, delimitadores de início/fim, bit de paridade e bytes de
checksum, conforme norma IEC 870-5-1. Os seguintes tipos de erro são
detectados com o HD=4:
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ponto de acesso de serviço. Vários pontos de acesso de serviço podem ser
utilizados simultaneamente por todas estações passivas e ativas. Uma
distinção é feita entre fonte (SSAP – Source) e destino (DSAP - Destination)
dos pontos de acesso de serviço. Os seguintes serviços de transmissão são
definidos para o PROFIBUS pela IEC61158:
Serviço Função
Send and Request Data with acknowledge
SRD (Envia e requisita dados com
reconhecimento)
Send Data with No acknowledge (Envia
SDN
dados sem reconhecimento)
Tabela 9: Serviços da camada de segurança de dados (Data Link Layer)
18
demandas de aplicações. As versões V0 e V1 contêm as características
(vinculadas à implementação) e opções, enquanto a versão V2 especifica
somente opções. Os conteúdos principais das três versões são os seguintes:
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Figura 13 – Funcionalidade das versões de PROFIBUS com suas características
chaves.
1 - Versão DP-V0
20
A figura 14 apresenta o tempo típico de transmissão do PROFIBUS-DP em
função do número de estações e da velocidade de transmissão.
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saídas.
Modo Sync – saídas são sincronizadas.
Modo Freeze – entradas são sincronizadas.
Funcionalidades Transferência cíclica de dados entre o mestre DP e os
escravos.
Dinâmica ativação e desativação de escravos individuais;
verificação da configuração do escravo.
Poderosas funções de diagnóstico com 3 níveis de
mensagens.
Sincronização de entradas e/ou saídas.
Declaração de endereço opcional para escravos na rede.
Máximo de 244 bytes de entrada e 244 bytes de saída por
escravo.
Funções de Transmissão de mensagem com Hamming Distance HD=4.
proteção Controle de Watchdog dos escravos DP para detecção de falha
do mestre declarado.
Proteção de acesso para saídas dos escravos.
Monitoramento da comunicação de dados com tempo
ajustável no mestre.
Tipos de DP mestre classe 1 (DPM1), por exemplo PLC’s e PC’s.
dispositivos DP mestre classe 2 (DPM2), por exemplo ferramentas de
engenharia e diagnósticos.
DP escravos, por exemplo dispositivos com entradas e saídas
digitais ou analógicas, drives e válvulas.
Tabela 11 – Resumo do DP-V0
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escravos designados para ele e a correspondente monitoria. Os escravos por
sua vez se adaptam à taxa de troca de dados. Por motivos de segurança, um
escravo só pode ter seus parâmetros ou saídas modificadas pelo mestre
responsável pela sua parametrização e configuração, embora possa ter suas
variáveis de I/O lidas por todos os mestres ativos da rede.
Qualquer mau funcionamento neste mecanismo é reconhecido
imediatamente por um mecanismo de monitoramento no mestre que dispara
um telegrama de diagnóstico. As saídas dos escravos são chaveadas para
valores de segurança e o mestre recomeça então a fase de re-parametrização
e configuração.
Uma descrição dos parâmetros de operação da camada de enlace é
apresentada no Anexo I.
Durante a configuração dos mecanismos de monitoramento, deve-se
saber o tempo de rotação do token e aplicar um fator de segurança de forma a
se compensar possíveis retransmissões de mensagens.
O tempo de rotação do token (Token hold time) deve ser estimado de
forma que cada mestre uma vez com o token possa acessar todos seus
escravos uma vez.
O ciclo de comunicação (Bus cycle) do sistema é, portanto, caracterizado
por um Tempo alvo de rotação do token (Target rotation time), que deve ser
maior do que a soma dos tempos reais de rotação do token (TRR, real rotation
time) de cada mestre.
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• Diagnósticos de Módulo: estas mensagens indicam que existe uma
falha em um I/O específico (por ex: o bit sete do módulo de saída)
de uma estação.
• Diagnósticos de Canal: estas mensagens indicam um erro em um bit
de I/O (por ex: curto-circuito na saída 7).
24
A transmissão de dados entre o DPM1 e os escravos DP associados a ele é
executado automaticamente pelo DPM1 em uma ordem definida, que se repete
de acordo com a figura 15. Quando configurando o sistema, o usuário
especifica a associação de um escravo DP ao DPM1 e quais escravos DP serão
incluídos ou excluídos da transmissão cíclica de dados.
A transmissão de dados entre o DPM1 e os escravos DP é dividida em três
fases: parametrização, configuração e transferência de dados. Durante as fases
de configuração e parametrização de um escravo DP, sua configuração real é
comparada com a configuração projetada no DPM1. Somente se
corresponderem é que o Escravo-DP passará para a fase de transmissão de
dados. Assim, todos os parâmetros de configuração, tais como tipo de
dispositivo, formato e comprimento de dados, número de entradas e saídas,
etc. devem corresponder à configuração real. Estes testes proporcionam ao
usuário uma proteção confiável contra erros de parametrização.
Além da transmissão de dados, que é executada automaticamente pelo
DPM1, uma nova parametrização pode ser enviada à um Escravo-DP sempre
que necessário.
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Além da transferência de dados com as estações associadas, executada
automaticamente pelo DPM1, o mestre pode enviar também comandos de
controle a um único escravo, para um grupo de escravos ou todos escravos
simultaneamente. Estes comandos são transmitidos como comandos Multicast.
Eles possibilitam o uso dos modos sync e freeze para a sincronização de
eventos nos escravos DP.
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endereçados para o estado de segurança (fail-safe) e muda o seu estado para
CLEAR.
O escravo usa o controle de watchdog para detectar falhas do mestre ou
na linha de transmissão. Se nenhuma comunicação com o mestre ocorre
dentro do intervalo de controle de watchdog, o escravo automaticamente muda
suas saídas para o estado de segurança (fail-safe).
Adicionalmente, proteção de acesso é requerida para as entradas e saídas
dos escravos DP que operam em sistemas multi-mestres. Isto assegura que o
direito de acesso só pode ser executado pelo mestre autorizado. Para todos
outros mestres, os escravos oferecem uma imagem de suas entradas e saídas
que podem ser lidas de qualquer mestre, sem direito de acesso.
1 - Versão DP-V1
27
Os canais de serviços de comunicação, MS0, MS1 etc, também chamados
de relação entre aplicações estão resumidos na tabela 13.
28
Tabela 12a – Serviços de comunicação acíclica MS1 no DP-V1
29
Figura 17 – Configuração de mensagens de diagnósticos no DP-V0 e DP-V1
30
index endereça o bloco de dados pertencente à um módulo. Cada bloco de
dados pode ter um tamanho de até 244 bytes.
Iniciando com 1, os módulos são numerados consecutivamente em ordem
crescente. O slot número 0 é atribuído ao próprio dispositivo. Dispositivos
compactos são tratados como uma unidade de módulo virtual.
Usando a especificação de comprimento na requisição de leitura e escrita,
é também possível ler ou escrever partes de um bloco de dados. Se o acesso
aos blocos de dados for bem sucedido, o escravo responde a leitura ou escrita
positivamente. Se o acesso não for bem sucedido, o escravo dá uma resposta
negativa com a qual é possível identificar o erro ou problema.
3 - Versão DP-V2
31
não vão através da coordenação do mestre, mas diretamente para outros
escravos embutidos na seqüência, então chamados “subscribers”, de acordo
com a figura 19. Isto habilita escravos para ler dados de outros escravos e
usá-los diretamente, abrindo a possibilidade de aplicações completamente
novas, e também reduzindo o tempo de resposta na rede em até 90%.
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Figura 20 – Modo Isócrono
O controle de clock, segundo um mestre com tempo real envia uma marca
de tempo para todos os escravos sobre um novo serviço MS3 sem conexão,
designado para este propósito, sincroniza todas estações para um tempo do
sistema com desvio de menos de 1 microsegundo. Isto possibilita o preciso
rastreamento de eventos, sendo particularmente útil para a aquisição de
funções cronometradas em redes com vários mestres. Isto facilita o diagnóstico
de falhas, bem como o planejamento cronológico de eventos.
A tabela a seguir resume as características dos canais de comunicação
disponíveis no PROFIBUS DP:
Canal de
serviço de Descrição
comunicação
MS0 (sem - Aplicado em:
conexão) um DPM1 e seus escravos relacionados;
um ou vários DPM2 e seus escravos relacionados;
um ou vários escravos DP com todos seus escravos
relacionados (publisher/subscriber).
- Utilizações:
cíclica troca de dados de I/O com DPM1;
cíclica troca de dados de entrada entre escravos DP (DXB);
acíclica transferência de dados para parametrização,
configuração e diagnósticos (DPM1);
acíclica transferência de comandos para um conjunto de
dispositivos de campo;
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acíclica leitura de dados de I/O (DPM2);
acíclica leitura de informações de configuração (DPM2);
acíclica leitura de informações de diagnósticos (DPM2);
acíclica escrita de parâmetros adicionais (DPM2).
MS1 (com - Aplicado em:
conexão) um DPM1 e um escravo relacionado.
- Utilizações:
acíclica leitura e escrita de variáveis;
acíclica transferência de alarmes;
upload e/ou download de dados de uma região de dados;
chamada de funções.
MS2 (com - Aplicado em:
conexão) um DPM2 e um escravo relacionado.
- Utilizações:
acíclica leitura e escrita de variáveis;
upload e/ou download de dados de uma região de dados;
chamada de funções.
MS3 (sem - Aplicado em:
conexão) um DPM1 ou DPM2 e um conjunto de escravos
relacionados.
- Utilizações:
sincronização de tempo.
MM1 (sem - Aplicado em:
conexão) um dispositivo de configuração DPM2 e um dispositivo de
controle (DPM1).
- Utilizações:
upload e download de informações de configuração;
upload de informações de diagnósticos;
ativação de uma configuração previamente transferida.
MM2 (sem - Aplicado em:
conexão) um dispositivo de configuração DPM2 e um conjunto de
dispositivos de controle (DPM1).
- Utilizações:
ativação de uma configuração previamente transferida.
Tabela 13 – Canais de serviços de comunicação
34
Perfis de aplicação
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Pesagem sistemas de dosagem e pesagem em PROFIBUS.
Sistemas de Este perfil descreve a comunicação entre 3.142
Identificação dispositivos com propósitos de identificação
(leitores código de barras, transponders etc) em
PROFIBUS.
Bombeamento Este perfil define a implementação de 3.172
de líquidos bombeamento de líquidos em PROFIBUS em
cooperação com VDMA.
I/O remoto Devido a sua especial colocação em operações 3.132
para de rede, um diferente modelo de dispositivo e tipos
dispositivos PA de dados são aplicados para os I/O’s remotos
comparados aos dispositivos PROFIBUS PA.
Tabela 14 – Perfis específicos de aplicação PROFIBUS
1.6. 1 - Dispositivos PA
36
• Válvulas e atuadores;
• Analisadores.
37
• Bloco de Saída Analógica (Analog Output Block – AO)
Um bloco de saída analógica fornece ao dispositivo o valor especificado
pelo sistema de controle.
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Figura 21 – Estrutura de blocos de um dispositivo de campo (com
multifuncionalidade)
Parâmetro Descrição
LEVEL_HI Faixa de medida de preenchimento do nível
LEVEL_LO
CAL_POINT_HI Faixa de medida do sensor com a qual a faixa do nível
CAL_POINT_LO é mapeada
Tabela 15 – Parâmetros para a função de calibração
39
comissionamento. O atual lote do processo é então alternado para o conjunto
de parâmetros necessários durante a execução.
40
Uma informação adicional é fornecida em um sub-status que é declarado para
cada nível de qualidade.
41
Gerenciamento de dispositivos
42
Figura 25 – Tecnologias de integração no PROFIBUS
43
software Windows em um gerenciador de tipo de dispositivo (DTM –
Device Type Manager). O DTM atua como o driver de dispositivo
perante a interface padronizada, a FDT, a qual é implementada em
uma estação de engenharia ou no sistema de controle.
1.7. 1 - GSD
44
Também é possível utilizar arquivos bitmap com o símbolo dos
dispositivos. Ele contém as taxas de transmissão suportadas pelo dispositivo, e
a descrição dos módulos disponíveis em um dispositivo modular. Um texto
claro e objetivo também pode ser declarado para as mensagens de
diagnóstico.
Existem dois caminhos para se utilizar o GSD:
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PA versão 3.0 ou superior, ou PROFIdrive versão 3, podem usar números de ID
para esta faixa especial. A especificação destes números de perfil ID aumentou
a permutabilidade desses dispositivos. O número ID para ser selecionado pelo
respectivo dispositivo depende de vários fatores, por exemplo, no caso de
dispositivos PA, do tipo e número de blocos de funções existentes. O número
ID 9760h, por exemplo, é reservado para dispositivo de campo PA que contém
vários blocos de funções diferentes (dispositivo multivariáveis). Convenções
especiais também se aplicam para designação dos arquivos GSD desses
dispositivos de campo PA. Estes são descritos em detalhe no perfil de
dispositivos PA.
O primeiro número de perfil ID reservado para PROFIdrive (3A00h) é
utilizado durante a formação da conexão DP-V1 para verificar que mestre e
escravo estão usando o mesmo perfil. Escravos que positivamente reconhecem
este identificador suportam o canal de parâmetros DP-V1 descritos no perfil
PROFIdrive. Todos números de perfis ID posteriores servem para identificar
arquivos de GSD independente do fabricante. Isto permite a permutabilidade
de dispositivos de diferentes fabricantes sem a necessidade de novas
configurações da rede.
1.8. 2 - EDD
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• Integrar descrições de perfis existentes na descrição do dispositivo;
• Possibilitar referencias para variáveis em blocos funcionais;
• Possibilitar acesso a dicionários padrões;
47
Anexo I1
1
Valéria Paula Venturini. Desenvolvimento de um mestre PROFIBUS com a
finalidade de análise de desempenho. Dissertação (Mestrado) – Escola de Engenharia de
São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2007.
48
LARGEST STATION DELAY RESPONDER (maxTSDR)
Tempo que um dispositivo leva para envias dados de rede para seu
software de aplicação.
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O parâmetro Target Rotation Time (TTR) define o tempo máximo esperado
para que o token circule entre todas as estações-mestres do anel e retorne ao
seu mestre inicial, no entanto, alguns fatores podem influenciar no tempo de
ciclo do token, como por exemplo, o baud rate, número de mestres e de
escravos com troca de dados cíclicos.
O ajuste do TTR deve ser feito pelo usuário ou automaticamente pela
ferramenta de configuração e deve assegurar que cada estação-mestre do anel
disponha de tempo suficiente para executar suas tarefas de comunicação.
Request Frame
Tqui
min TSDR
max TSDR
Response Frame
Tid1
50
O parâmetro GAPFATOR deve ser configurado pelo o usuário que indicará
o número de rotação do token, que deve ocorrer antes de se expirar o tempo
do TGUD.
WATCHDOG
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O protocolo PROFIBUS disponibiliza cinco tipos de estruturas de
mensagens, todas elaboradas conforme o serviço.
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Bibliografia
Manfred Popp. The New Rapid Way to PROFIBUS DP. From DP-V0 to
DP-V2. PROFIBUS Nutzerorganisation e. V. 2003.
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