Dilatación o escalamiento 2D
lo largo de los ejes X1 y X2 respectivamente, de esta forma, las coordenadas del nuevo punto
x1 ' x1 s1
x2 ' x2 s2
s1 0 0
x1 ' x 2 ' 1 x1 x2 1 0 s2 0
0 0 1
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
X1 X1
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
219
V. Transformaciones Lineales.
Dilatación o escalamineto 3D
esta forma, las coordenadas del nuevo punto p' ( x1 ' , x 2 ' , x3 ' ) se obtienen como:
x1 ' x1 s1
x2 ' x2 s2
x3 ' x3 s 3
s1 0 0 0
0 s2 0 0
x1 ' x 2 ' x3 ' 1 x1 x2 x3 1
0 0 s3 0
0 0 0 1
s3 = 1.5.
220
V. Transformaciones Lineales.
X2 X2
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
X1 X1
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
1 1
2 2
3 3
X3 4 X3 4
5 5
Escalamiento o dilatación 4D
forman el espacio 4D, de esta forma, las coordenadas del nuevo punto
x1 ' x1 s1
x2 ' x2 s2
x3 ' x3 s 3
x4 ' x4 s4
221
V. Transformaciones Lineales.
s1 0 0 0 0
0 s2 0 0 0
x1 ' x 2 ' x3 ' x 4 ' 1 x1 x2 x3 x4 1 0 0 s3 0 0
0 0 0 s4 0
0 0 0 0 1
Escalamiento o dilatación nD
s1 0 0 0 0
0 s2 0 0 0
0 0 s3 0 0
x1 ' x 2 ' x3 ' xn ' 1 x1 x2 x3 xn 1
0 0 0 sn 0
0 0 0 0 1
un tamaño de (n+1) (n+1), en la cual, si se sustituyen los valores para n=2 y n=3, se
Translación
La translación permite desplazar un objeto a lo largo de sus dimensiones, como
222
V. Transformaciones Lineales
Lineales.
Translación 2D
las coordenadas del nuevo punto p' ( x1 ' , x 2 ' ) , se obtienen como:
x1 ' x1 d1
x2 ' x2 d2
1 0 0
x1 ' x 2 ' 1 x1 x2 1 0 1 0
d1 d2 1
X2 X2
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
X1 X1
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
Translación 3D
223
V. Transformaciones Lineales.
en el eje X1 , d2 unidades en el eje X2 y d3 unidades en el eje X3, de esta forma, las
coordenadas del nuevo punto p' ( x1 ' , x 2 ' , x3 ' ) se obtienen como:
x1 ' x1 d1
x2 ' x2 d2
x3 ' x 3 d3
1 0 0 0
0 1 0 0
x1 ' x 2 ' x3 ' 1 x1 x2 x3 1
0 0 1 0
d1 d2 d3 1
X2 X2
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
X1 X1
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
1 1
2 2
3 3
X3 4 X3 4
5 5
224
V. Transformaciones Lineales.
Translación 4D
Nuevamente tomando como base esta idea, se tiene que la translación 4D implica el
la suma de cuatro distancias: d1, d2, d3, d4 a cada uno de los ejes que forman el espacio 4D,
de esta forma, las coordenadas del nuevo punto p ' ( x1 ' , x 2 ' , x3 ' , x 4 ' ) se obtiene como:
x1 ' x1 d1
x2 ' x2 d2
x3 ' x 3 d3
x4 ' x4 d4
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
x1 ' x 2 ' x3 ' x 4 ' 1 x1 x2 x3 x4 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
d1 d2 d3 d4 1
Translación nD
225
V. Transformaciones Lineales.
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
x1 ' x 2 ' x3 ' xn ' 1 x1 x2 x3 xn 1
0 0 0 1 0
d1 d2 d3 dn 1
un tamaño de (n+1) (n+1), en la cual, si se substituyen los valores para n=2 y n=3, se
Rotación
La rotación permite girar un objeto sobre un eje de rotación, dado un valor de ángulo
de rotación y su dirección.
Rotaciones 2D
llevan a cabo alrededor del origen, las rotaciones sobre cualquier otro punto arbitrario se
llaman rotaciones generales 2D. En esta Sección 5.5 , se analizan sólo las rotaciones prin-
cipales para todas las dimensiones, en la Sección 5.6 se discuten las rotaciones generales.
(pivote) sobre el cuál el objeto será rotado. Los ángulos de rotación positivos definen una
rotación en sentido contrario a las manecillas del reloj sobre el punto pivote (del eje X1 al
eje X2), entonces los ángulos de rotación negativos producen una rotación en el sentido de
226
V. Transformaciones Lineales.
las manecillas (del eje X2 al eje X1). [Hearn 95] describe la rotación 2D como el giro sobre
el eje de rotación que es perpendicular al plano X1X2 (mejor conocido como plano XY) y
distancia del punto p ( x1 , x 2 ) al origen, define la posición angular del punto p desde la
horizontal, y el ángulo de rotación de p para producir el nuevo punto p ' ( x1 ' , x 2 ' ) .
X2 p’=(x1’,x2’)
r
p=(x1,x2)
r
X1
p (r , ) y el punto p ' ( x1 ' , x 2 ' ) como p ' (r , ) . Pasando después estos puntos de
x1 r cos( ) x2 r sin( )
x1 ' r cos( ) x 2 ' r sin( )
227
V. Transformaciones Lineales.
p p R , es decir:
cos sin 0
x1 ' x 2 ' 1 x1 x2 1 sin cos 0
0 0 1
2 2
1 1
X1 X1
-1 -2 1 2 -1 -2 1 2
-1 -1
-2 -2
Rotaciones 3D
puntos no coincidentes que determinan un segmento de recta, cuya línea de soporte define
228
V. Transformaciones Lineales.
Las rotaciones principales 3D, son aquellas cuando el eje de rotación se encuentra
sobre alguno de los tres ejes principales: X1, X2 o X3, las rotaciones sobre cualquier otro eje
arbitrario son llamadas rotaciones generales 3D. Se recuerda que inicialmente, se analizan
las manecillas del reloj sobre el eje de rotación, esto es si se observa el giro desde la parte
positiva del eje hacia el origen. Otra forma de determinar la dirección de un giro positivo es
mediante la regla de la mano derecha (Figura 5.7), que dice que: “Si se coloca el dedo
pulgar de la mano derecha sobre el eje de rotación apuntando hacia la parte positiva de
dicho eje, el giro natural del resto de los dedos indica la dirección positiva del giro”.
X2 X2 X2
X1 X1 X1
X3 X3 X3
Figura 5.7: Regla de la mano derecha para obtener la dirección de un giro positivo en 3D.
hay que recordar que la rotación 2D es el giro sobre el eje de rotación, que es perpendicular
al plano X1X2, el cual en 3D corresponde al eje X3, entonces se tiene la primera de las rota-
ciones principales .
De esta forma, por cada punto p ( x1 , x 2 , x3 ) dado un ángulo , puede ser rotado
sobre el eje X3 en sentido contrario a las manecillas del reloj, obteniendo las coordenadas
del nuevo punto p' ( x1 ' , x 2 ' , x3 ' ) de la misma forma en como se analizó en el espacio 2D
229
V. Transformaciones Lineales.
x3 ' x3
Sea R3( ) la matriz de rotación alrededor del eje X3, en coordenadas homogéneas la
rotación de un punto p alrededor de dicho eje, se puede expresar como el producto matricial
' ( )
p p R3 , es decir:
cos sin 0 0
sin cos 0 0
x1 ' x 2 ' x3 ' 1 x1 x2 x3 1
0 0 1 0
0 0 0 1
Ecuación 5.12: Expresión matricial para la rotación 3D alrededor del eje X3.
La Figura 5.8 muestra el efecto de rotación sobre el eje X3 de una figura con = 20 .
X2 X2
5 5
4 4
3 3
2 2
1 1
X1 X1
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
1 1
2 2
3 3
X3 4 X3 4
5 5
230
V. Transformaciones Lineales.
Las ecuaciones para las rotaciones sobre el eje X1, y eje X2, pueden ser obtenidas
x1 x2 x3 x1
X2 X3 X1
X1 X2 X3
X3 X1 X2
Sea R1( ) la matriz de rotación alrededor del eje X1, en coordenadas homogéneas la
rotación de un punto p alrededor de dicho eje, se puede expresar como el producto matricial
p p R1 , es decir:
1 0 0 0
0 cos sin 0
x1 ' x 2 ' x3 ' 1 x1 x2 x3 1
0 sin cos 0
0 0 0 1
Ecuación 5.14: Expresión matricial para la rotación 3D alrededor del eje X1.
231
V. Transformaciones Lineales.
Sea R2( ) la matriz de rotación alrededor del eje X2, en coordenadas homogéneas la
rotación de un punto p alrededor de dicho eje, se puede expresar como el producto matricial
p p R2 , es decir:
cos 0 sin 0
0 1 0 0
x1 ' x 2 ' x3 ' 1 x1 x2 x3 1
sin 0 cos 0
0 0 0 1
Ecuación 3.16: Expresión matricial para la rotación 3D alrededor del eje X2.
232