Anda di halaman 1dari 41

LAPORAN RESMI

PRAKTIKUM PPENGENDALIAN PROSES

Disusun oleh :
Moch. Abdul Hakim (1741420086)

Kelompok:
2

JURUSAN TEKNIK KIMIA


POLITEKNIK NEGERI MALANG
1. TUJUAN

Dapat menentukan Transfer Function (Fungsi Hantar) masing – masing proses


pengendali dengan metoda kurva reaksi.

2. DASAR TEORI

Dalam sistem pengendalian terdapat Proses Variabel (PV) yang cepat berubah
dengan berubahnya Manipulated Variable (bukaan control valve) dan adapula yang
lambat berubah. Sifat-sifat proses ini disebut dinamika proses. Secara kuantitatif
dinamika proses dinyatakan dalam bentuk Fungsi Transfer (Transfer Function). Secara
umum, Transfer Function suatu elemen proses ditandai dengan huruf G dan digambar
dalam bentuk diagram kotak seperti pada gambar berikut:

Dalam sistem pengendalian terdapat Proses Variabel (PV) yang cepat berubah
dengan berubahnya Manipulated Variable (bukaan control valve) dan adapula yang
lambat berubah. Sifat-sifat proses ini disebut dinamika proses. Secara kuantitatif
dinamika proses dinyatakan dalam bentuk Fungsi Transfer (Transfer Function). Secara
umum, Transfer Function suatu elemen proses ditandai dengan huruf G dan digambar
dalam bentuk diagram kotak seperti pada gambar berikut:

Dimana:
G = fungsi transfer proses
G = Output/Input
Transfer function (G) mempunyai dua unsur gain, yaitu steady state gain yang
sifatnya statik dan dynamic gain yang sifatnya dinamik. Steady state gain adalah
besarnya gain dari elemen yang tidak memiliki unsur kelambatan sama sekali (lag),
sedangkan dynamic gain adalah gain sebuah elemen yang besarnya tergantung pada
frekuensi sinusoida input atau gain pada saat ada osilasi-osilasi kecil. Unsur dynamic
gain muncul karena elemen proses mengandung unsur kelambatan (lag). Oleh karena itu,
bentuk transfer function elemen proses hamper pasti berbentuk matematik fungsi waktu,
yang ada dalam wujud persamaan diferensial.

Sebuah elemen proses kemudian dinamai proses orde satu (first-order process)
karena persamaan diferensialnya berpangkat satu. Dinamai proses orde dua (second-
order process) karena persamaan diferensialnya berpangkat dua. Dinamai proses orde
banyak (higher-order process) karena persamaan diferensialnya berpangkat banyak.
Fungsi transfer masing-masing elemen pengendalian proses dapat dicari pada saat kondisi
manual. Fungsi transfer yang diperoleh dapat menunjukkan apakah karakteristiknya
berupa respon orde satu, orde satu plus dead time, orde dua ataukah proses inverse
dengan memberikan masukan berupa fungsi step.

Menentukan parameter waktu perlambatan (dead time), waktu konstan (time


konstan), koefisien peredaman dan sebagainya. Parameter tersebut ditentukan secara
eksperimen dengan cara memberikan gangguan fungsi step, dimana peubah keluaran X(t)
sebagai fungsi waktu seperti pada gambar berikut:

(Sumber: Coughanowr, Donald R.1991. Process Systems Analysis and Control,

2th edition.Singapore :McGraw-Hill, hal: 53)


Grafik X(t) dapat digunakan untuk menentukan fungsi transfer G(s) yang akan
memberikan respon fungsi step. G(s) sebanding dengan polinomial s dengan gain pada
kondisi steady state Kp dan waktu perlambatan D.

Gain pada kondisi steady state, Kp lebih mudah ditentukan berdasarkan


perbandingan besarnya masukan fungsi step ΔQ. Waktu perlambatan dapat juga
ditentukan dari grafik output versus waktu. Sedangkan koefisien peredaman sistem
ditentukan dari derajat overshoot atau kecepatan peluruhan dari beberapa osilasi. Bentuk
dan kecepatan perubahan X(t) dapat digunakan untuk memperkirakan waktu konstan dari
G(s).

 Penentuan Nilai Gain

Gain suatu proses didefinisikan sebagai bilangan yang menyatakan perbandingan


antara perubahan output (process variable) yang terjadi atas suatu perubahan input
(manipulated variable). Gain bisa dikatakan sebagai faktor pengali dari inputan, misalnya
Kp= 2 berarti inputan akan terbaca pada responnya dua kali Kp. Pada dasarnya gain
selalu dimaksudkan steady state gain karena unsur inilah yang menjadi kunci stabil atau
tidaknya sistem.

 Dead Time

Dead time adalah tenggang waktu yang dibutuhkan proses untuk mengeluarkan
perubahan output setelah terjadi perubahan input. Selama tenggang waktu itu, output
tidak bereaksi sama sekali seolah-olah mati.
Dead time jelas merupakan unsur waktu, sehingga besarnya juga dinyatakan dalam
satuan waktu, detik atau menit. Perubahan output besarnya akan selalu sama dengan Gp
kali perubahan input, tetapi terlambat selama tenggang waktu dead time (τD).

(Sumber: Gunterus, Frans. 1997. Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses.

Jakarta: PT Elex Media Komputindo, hal 4-17)


Terdapat tiga metode dalam menentukan gain (Kp), dead time (τD) atau t0 dan
time constant (τ) dimana ketiganya menghasilkan nilai yang berbeda pula. Ketiga metode
tersebut adalah sebagai berikut :

Metode 1
Metode ini menggunakan garis dimana tangen kurva reaksi proses pada titik
perubahan kecepatan atau kecepatan maksimum. Berikut adalah gambar kurva reaksi
prosesnya

(Sumber: Smith;Armando, 2006)


Untuk model order satu atau First Order Plus Dead Time (FOPDT) ini terjadi
pada saat t = t0 seperti yang tampak pada gambar 24. Dari gambar tersebut dapat dilihat
bahwa garis perubahan kecepatan maksimum memotong titik t = t0 pada awal garis dan
pada akhir garis memotong kurva pada t = t0 + τ. Penemuan ini memberikan cara untuk
menentukan t0 dan τ seperti tampak pada gambar berikut:

Model FOPDT metode 1 (Sumber: Smith;Armando, 2006)

Metode 2
Pada metode ini, t0 ditentukan sama seperti metode 1, tetapi nilai τ menunjukkan
grafik yang terjadi hampir bersamaan dengan respon aktual pada t = t0 + τ.

Pada metode 2 ini respon yang ditunjukkan lebih mendekati respon aktualnya
dibandingkan dengan metode 1. Nilai dari time constant (τ) yang didapat pada metode 2
biasanya kurang dari hasil yang didapat pada metode 1, tetapi nilai dead time (t0)
biasanya sama, seperti tampak pada gambar berikut
Model FOPDT metoda 2 (Sumber: Smith;Armando, 2006)

Metode 3
Metode 3 ini merupakan metode yang paling presisi daripada dua metode
sebelumnya. Dalam metode 3 ini nilai t0 dan τ ditentukan berdasarkan dua titik pada
daerah yang mengalami perubahan kecepatan secara signifikan dalam respon model dan
respon aktualnya. Kedua titik tersebut adalah t1 ditunjukkan oleh (t0 + τ/3) dan t2
ditunjukkan oleh (t0 + τ). Untuk titik kedua (t2) sama dengan metode 2 sedangkan titik
pertama (t1) ditentukan berdasarkan persamaan berikut
Kedua titik tersebut tampak pada gambar berikut:

. Model FOPDT metode 3 (Sumber: Smith;Armando, 2006)

Nilai t0 dan τ dapat diperoleh melalui persamaan sederhana sebagai berikut:

Disederhanakan menjadi
Pengendali Aras

3. ALAT DAN BAHAN


Alat :
 Seperangkat CRL (Control Regulation Level)
 PC (Personal Computer)
 Kompresor
 Printer
4. SKEMA KERJA
Skema kerja untuk percobaan ini adalah sebagai berikut:
a. Persiapan

Periksa alat pengendali


Aras dan komputer

Periksa air dalam


tangki

Tekan tombol Main


Switch pada CRL

Hidupkan PC, Buka


aplikasi Pengendali
aras

Pilih menu pengendali


PID pada menu
pengisian parameter
b. Pengoperasian

Atur alat pada kondisi


manual

Buka valve air keluar


tangki

50 % bukaan

Atur tombol pengatur


gangguan pada posisi 0

Atur bukaan valve air


masuk (dari PC)

Posisi 30% - 40%


Tunggu
sampai steady

Ubah bukaan valve air


masuk

Posisi 10% - 20%


Tunggu
sampai steady

Catat dan Simpan


Percobaan
c. Mematikan

Pindah tombol PC
control di CRL pada
tulisan 0

Tunggu
hingga air
habis

Tutup aplikasi
pengendali Aras

Matikan PC

Matikan Alat
pengendali aras dengan
menekan tombol Main
Switch
5. Data Pengamatan

0 37.6 260 50.4 520 58.9 780 64.2 1040 67.6


10 38 270 50.7 530 59.1 790 64.4 1050 67.7
20 38.4 280 51.1 540 59.3 800 64.5 1060 67.8
30 38.8 290 51.5 550 59.5 810 64.7 1070 67.9
40 39.5 300 51.9 560 59.8 820 64.8 1080 68
50 40 310 52.2 570 60 830 65 1090 68.1
60 40.7 320 52.6 580 60.2 840 65.1 1100 68.2
70 41.5 330 53 590 60.4 850 65.3 1110 68.3
80 42 340 53.2 600 60.7 860 65.5 1120 68.4
90 42.5 350 53.7 610 60.9 870 65.6 1130 68.5
100 43 360 54.1 620 61.1 880 65.7 1140 68.5
110 43.5 370 54.4 630 61.3 890 65.8 1150 68.6
120 44 380 54.7 640 61.5 900 66 1160 68.6
130 44.5 390 55 650 61.7 910 66.2 1170 68.6
140 45 400 55.4 660 62 920 66.3 1180 68.6
150 45.5 410 55.7 670 62.2 930 66.4 1190 68.6
160 46 420 56 680 62.4 940 66.6 1200 68.6
170 46.4 430 56.3 690 62.6 950 66.7 1210 68.6
180 46.9 440 56.6 700 62.7 960 66.8 1220 68.6
190 47.4 450 56.9 710 62.9 970 66.9 1230 68.6
200 47.8 460 57.1 720 63.1 980 67.1 1240 68.6
210 48.2 470 57.4 730 63.3 990 67.2 1250 68.6
220 48.7 480 57.7 740 63.5 1000 67.2 1260 68.6
230 49.1 490 58 750 63.7 1010 67.3
240 49.6 500 58.3 760 63.9 1020 67.4
250 49.9 510 58.5 770 64 1030 67.5
60

PV

30

400

1250
100
150
200
250
300
350

450
500
550
600
650
700
750
800
850
900
950
1000
1050
1100
1150
1200
0
50

Detik

6. Analisis Data
Kp = ΔPV / ΔPO
= (68,6 – 37,6) / (50 – 40)
= 3,1
Metode 1

τ = (11,45 / 11,55) x 630

= 624,5 detik

G(s) = Kp / τs + 1

= 3,1 / (624,5 s + 1)

Metode 2
t2 = 0,632 x Δcs
= 0,632 x (68,6 – 37,6)
= 19,6 (+37,6)
= 57,2
Mencari τ dengan interpolasi

470 − 460 57,4 − 57,1


=
470 − τ 57,4 − 57,2

0,3 τ = 139

τ = 463,3 detik

G(s) = Kp / τs + 1

= 3,1 / (463,3 s + 1)

Metode 3
t1 = 0,283 x Δcs
= 0,283 x (68,6 – 37,6)
= 8,77 (+37,6)
= 46,37

τ(t1) = dengan interpolasi

170 − 160 46,4 − 46


=
170 − τ 46,4 − 46,37

0,4 τ = 67,7

τ(t1) = 169,25 detik

τ(metode 3) = (3 / 2) x (τ(t2) - τ(t1)

τ(metode 3) = (3 / 2) x (463,3 – 169,25)

τ(metode 3) = 441,075 detik

G(s) = Kp / τs + 1

= 3,1 / (441,075 s + 1)
7. Pembahasan

Pada percobaan pengendali aras atau level, Bahan yang digunakan adalah air
bertujuan untuk menentukan transfer function (fungsi Hantar), pada percobaan kali ini
dilakukan dengan mengatur %PO yang masuk kedalam tangki dan mengatur bukaan
keluar tangki, proses ini berlangsung hingga air yang di dalam system menjadi konstan
atau steady dimana aliran air yang masuk tangki sama dengan aliran dengan aliran yang
keluar tangki. Perhitungan dilakukan dengan metode 1, 2 dan 3 untuk mengetahui nilai
time constan.

Pada grafik yang didapat data pengamatan, Kp sebesar 3,1. Digunakan 3 metode

untuk mendapatkan nilai τ, dan G(s). Pada metode 1 didapat τ sebesar 624,5 detik,

metode didapat τ sebesar 463,3 detik, dan pada metode 3 didapat τ sebesar 441,075 detik.

Jika sudah didapat τ maka dimasukkan ke persamaan G(s) dan didapat G(s) metode 1 =

3,1 / (624,5 s + 1) ; metode 2 = 3,1 / (463,3 s + 1) ; dan metode 3 = 3,1 / (441,075 s + 1).

8. KESIMPULAN
Dari percobaan ini dapat disimpulkan bahwa :
 τ Metode 1 sebesar 624,5 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) 3,1 / (624,5 s + 1)
 τ Metode 2 sebesar 57,2 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) 3,1 / (463,3 s + 1)
 τ Metode 3 sebesar 441,075 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) 3,1 / (441,075 s + 1)
 Nilai Kp yang diperoleh sebesar 3,1 Nilai Kp pada fungsi hantar pengendali aras
bernilai positive.

PENGENDALI pH

9. ALAT DAN BAHAN


Alat :
 Seperenagkat alat pengendali pH
 Personal computer (PC)
 Gelas ukur 25 ml
 Stopwatch
10. SKEMA KERJA
Skema kerja untuk percobaan ini adalah sebagai berikut:
a. Persiapan

Hidupkan alat
pengendali pH

Hidupkan PC

b. Pengoperasian
Cuci sensor pH dengan
aquades

keringkan

Klik tab start


bersamaan dengan
mengarahkan tombol
PC commutator

Lihat grafik Sampai


kondisi steady

Pindahkan sensor pH
ke dalam buffer pH 9

Lihat grafik, tunggu


sampai kondisi steady

Selesai dan simpan


hasil percobaan

c. Mematikan

Mengarahkan tombol “ Pump


ON/OFF setter” pada posisi “OFF”

Menutup program CRpH dan


mematikan PC

Mematikan alat pengendali pH dengan


menekan tombol “main switch”

Penentuan fungsi hantar Proses Pengendalian pH

a. Persiapan

Buat larutan NaOH 0,1 N 2 liter

Buat larutan HCl 0,01 N


sebanyak 10 L
Menghidupkan alat pengendali
pH (Menekan tombol “main
switch”)

Menghidupkan PC

Memilih program CRpH, klik tab “File”, pilih “New”

Memilih menu pengendali PID, klik OK pada


tampilan pengisian parameter

b. Pengoperasian

Arahkan selektor ke arah “PC”dan stirrer


“ON/OFF switch” ke arah “ON”

Pindah selecktor ke arah


Impluse Commutator

Atur laju alir asam menjadi 4 ml/jam


Tunggu sampai pH
menunjukkan angka
steady

Atur %PO hingga nilai PV = SP

Atur bukaan pompa akhir dengan


memutar tombol “manual pump
speed setter

Klik tombol start pada PC


bersamaan dengan mengarahkan
tombol auto ke manual
Lihat grafik yang muncul
pada layar PC serta
perubahan kondisi steady

c. Mematikan

Mengarahkan tombol manual


regulation ke arah auto

Matikan “stirrer ON/OFF switch”

Menutup program CRpH dan


mematikan PC

Mematikan alat pengendali pH dengan


menekan tombol “main switch”
11. Data Pengamatan

t %PV t %PV t %PV


1 28.1 60 34.1 120 60.7
5 27.9 65 36.8 125 62.4
10 27.8 70 39.6 130 63.3
15 27.9 75 41.4 135 65.3
20 28 80 43.3 140 66.3
25 28.5 85 44.2 145 67.7
30 28.6 90 46.4 150 68.4
35 28.9 95 48.5 155 69.4
40 29.4 100 51.4 160 70
45 30 105 53.6 165 70.7
50 30.4 110 56 170 71.5
55 32.2 115 58.8

%PV VS t
80
75
70
65
60
55
50
%PV

45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 390
t (detik)
12. Analisis Data
Kp = ΔPV / ΔPO
= (75,1 – 28,1) / (30 – 0)
= 1,57

Mencari dead time (dari grafik)


= (1,05 / 1,65) x 30
= 19,1 ( +30),
= 49,1 detik
Metode 1

τ = (5,15 / 5,2) x 100,9

= 99,9 (+49,1)
= 149 detik

G(s) = Kp / τs + 1

= 1,57 / (149 s + 1)

Metode 2
t2 = 0,632 x Δcs
= 0,632 x (75,1 – 30,67)
= 28,1 (+30,67)
= 58,75

Mencari τ dengan interpolasi


58,8 − 58,75 115 − τ
=
58,8 − 56 115 − 110

2,8 τ = 321,75

τ = 114,9 detik

G(s) = Kp / τs + 1

= 1,57 / (114,9 s + 1)

Metode 3
t1 = 0,283 x Δcs
= 0,283 x (75,1 – 30,67)
= 12,57 (+30,67)
= 43,24

τ(t1) = dengan interpolasi

43,3 − 43,24 80 − τ
=
43,3 − 41,4 80 − 75

1,9 τ = 151,7

τ(t1) = 79,84 detik

τ(metode 3) = (3 / 2) x (τ(t2) - τ(t1)

τ(metode 3) = (3 / 2) x (114,9 – 79,84)

τ(metode 3) = 52,59 detik

G(s) = Kp / τs + 1

= 1,57 / (52,59 s + 1)
13. PEMBAHASAN
pada percobaan pengendali pH, bertujuan untuk menentukan transfer function (
fungsi hantar ) dengan gravik melalui metode 1,2 dan 3. Pada percobaan ini dilakukan
dengan bukaan valve dari 30 ke 40. Data hasil percobaan yang didapatkan merupakan
kenaikan konstan pH yang terus meningkat seiring dengan jalannya waktu hingga
didapata nilai pH yang konstan, Bahan yang digunkana antara lain adalah NaOH 0,1 N,
HCl 0,01 N,dan air. Nilai pH yang didapat menjadi %PV kemudian dijadikan grafik %PV
vs wakatu.
Pada grafik yang terdapat pada data pengamatan dapat digunakan unruk
menghitung fungsi hantar, dalam grafik diatas terdapat dead time pada pengendali pH
karena larutan membutuhkan waktu untuk tercampur setelaha danya penambahan.pada
proses ini dead time terjadi selama 49,1 detik.
Dari hasil analisa didapat bahwa pada metode 1 sebesar 1,57 / (149 s + 1), metode
2 sebesar 1,57 / (114,9 s + 1) dan metode 3 sebesar 1,57 / (52,59 s + 1), pada teori
menyatakan bahwa metode 3 yang paling mendekati dengan hasil percobaaan karena
paling presisi disbanding metode 1 dan 2, sedangkan pada analisa diatas hanya
membuktikan sampai G(s) jadi mendapatkan hasil yang kurang sempurna dan presisi
karena hanya menghitung sampai fungsi hantar.

14. Kesimpulan
Dari percobaan ini dapat disimpulkan bahwa :
 τ Metode 1 sebesar 149 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) 1,57 / (149 s + 1)
 τ Metode 2 sebesar 114,9 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) 1,57 / (114,9 s + 1)
 τ Metode 3 sebesar 79,84 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) 1,57 / (52,59 s + 1)
 Nilai Kp yang diperoleh sebesar 1,57 Nilai Kp pada fungsi hantar pengendali aras
bernilai positive.
PENGENDALI TEKANAN

9. ALAT DAN BAHAN


Alat :
 PCT-14 (modul proses pengendalian tekanan)
 PCT-10 (electrical console)
 Kompresor
 Recorder
10. SKEMA KERJA
Skema kerja untuk percobaan ini adalah sebagai berikut:
a. Persiapan
Buka main valve

Hidupkan alat pengendali


tekanan

Tutup V 3, V5, V6

Buka V1, V2, V4


P1= 22 psig, V1 diubah
P3 = 8 psig, V2 diubah

Hidupkan recorder

Atur kecepatan kertas


recorder = 3 cm/min

b. Pengoperasian
Atur pengendali pada
operasi manual

Atur bukaan valve


(%PO)

Hingga nilai
PV konstan

Jalankan recorder

Ubah %PO sebesar


20% - 30%

Amati hingga proses


kembali steady

c. Mematikan

Matikan alat dengan menekan


tombol Main switch

Tutup main valve udara tekan

11. DATA PENGAMATAN


DENGAN TANPA
NO NILAI
TANGKI TANGKI
%PO1 20 20
%PO2 40 40
1
%PV1 88,7 89,2
%PV2 68,9 69,6
%PO1 40 40
%PO2 60 60
2
%PV1 60,9 69,4
%PV2 44,4 44,3
%PO1 60 60
%PO2 80 80
3
%PV1 43,9 44,1
%PV2 15,6 15,9
%PO1 80 80
%PO2 100 100
4
%PV1 15,4 15,7
%PV2 0,5 0,5

12. ANALISA DATA


Dengan tangki
 %PO 20-40

Δcs = 100 - 78
= 22
Δ%PV 68.9−88.7
Kp = Δ%PO = = −0,99
40−20

Metode 1
1.6
τ1 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,133 menit = 7,98 sekon

Metode 2
= 0,632 × Δcs

= 0,632 × (22)

= 13.964

1.1
τ2 = = 0,0916 menit = 5,5 sekon
12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

Metode 3
t1 = 0,283 × Δcs
= 0,283 × (22)
= 6.226
0,3
t1 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,025
3
τ3 = 2 (t2 - t1)
3
= (0,0916 – 0,025)
2

= 0,0999 menit = 6 sekon


𝐾𝑝 −0,99
 G1(s) = 𝑇𝑠+1 = 7,98 𝑠+1
𝐾𝑝 −0,99
 G2(s) = 𝑇𝑠+1 = 5,5 𝑠+1
𝐾𝑝 −0,99
 G3(s) = 𝑇𝑠+1 = 6 𝑠+1

 $PO 40-60
Kp = ΔPV / ΔPO
= (44,4 – 60,9) / (60 – 40)
= - 16,5/20
= - 0,825
Metode 1 (garis singgung)
τ = 1,6 cm / 60 cm/min
= 0,1333 min = 8 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -0,825 / (8 s + 1)

Metode 2
t2 = 0,632 x Δcs
= 0,632 x (77,5 – 51)
= 16,748
τ = 1,4 cm / 12 cm/min
= 0,1166 min = 7 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -0,825 / (7 s + 1)
Metode 3
t1 = 0,283 x Δcs
= 0,283 x (77,5 – 51)
= 7,4995
τ = 0,4 cm / 12 cm/min
= 0,0333 min = 2 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -0,825 / (2 s + 1)
 %PO 60-80

∆ 𝑃𝑉
Kp = ∆ 𝑃𝑂

15,6−43,9
= 80−60

− 28,3
= 20

= - 1,415
Metode 1
jarak pada grafik
Ʈ = kecepatan

1,8 cm
= 12 cm/min

= 0, 15 min = 9 sekon

𝐾𝑝
G(s) = Ʈ s+1
− 1,415
= 9 s+1

Metode 2
∆Cs = 50 – 20 = 30
t = 0,632 x ∆Cs
= 0,632 x 30
= 18,96
= 19 (1,1cm pada grafik)
jarak pada grafik
Ʈ =
kecepatan
1,1 cm
= 12 cm/min

= 0,0916 min = 5,5 sekon


𝐾𝑝
G(s) = Ʈ s+1
−1,415
= 5 s+1

Metode 3
t = 0,283 x ∆Cs
= 0,283 x 30
= 8,49 (0,5 cm pada grafik)

0,5 cm
= 12 cm/min

= 0,0416 menit
3
Ʈ3 = (t2 – t1)
2

3
= 2 ( 0,0916 – 0,0416 )

= 0,075 min = 4,5 sekon


𝐾𝑝
 G(s) = Ʈ s+1
−1.415
= 4,5 s+1

 %PO 80-100

Δcs = 16 - 5 = 11
Δ%PV 0,5−15,4
Kp = Δ%PO = = −0,745
100−80

Metode 1

0,5
τ1 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,0417 menit = 2,5 sekon

Metode 2

= 0,632 × Δcs

= 0,632 × (11)

= 6,952

0,4
τ2 = = 0,033 menit = 1,98 sekon
12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

Metode 3

t1 = 0,283 × Δcs

= 0,283 × (11)

= 3,113

0,2
t1 = 12 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,0167

3
τ3 = 2 (t2 - t1)

3
= (0,033 – 0,0167)
2

= 0,0244 menit = 1,46 sekon

𝐾𝑝 −0,745
G1(s) = 𝑇𝑠+1 = 2,5 𝑠+1
𝐾𝑝 −0,745
G2(s) = 𝑇𝑠+1 = 1,98 𝑠+1

𝐾𝑝 −0,745
G3(s) = 𝑇𝑠+1 = 1,46 𝑠+1

Tanpa tangki
 %PO 20 - 40
Δ%PV 69,6−89,2
Kp = Δ%PO = = −0,98
40−20

Metode 1 (garis singgung)


1 𝑐𝑚
τ1 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,0167 menit = 1 sekon

𝐾𝑝
G1(s) = 𝑇𝑠+1

−0,98
=1 𝑠+1

Metode 2

t2 = 0,632 × Δcs

= 0,632 × (99-78)

= 13,272

0,4 𝑐𝑚
τ2 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,0067 menit = 0,4 sekon

𝐾𝑝
G2(s) = 𝑇𝑠+1

−0,98
= 0,4 𝑠+1

Metode 3

t1 = 0,283 × Δcs
= 0,283 × (99-78)

= 5,943

0,2 𝑐𝑚
t1 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,0034 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡
3
τ3 = 2 (t2 - t1)
3
= (0,0067 – 0,0034)
2

= 0,00495 menit = 0,3 sekon

𝐾𝑝
G3(s) = 𝑇𝑠+1

−0,98
= 0,3 𝑠+1

 %PO 40-60

∆𝑃𝑉 𝑃𝑉2−𝑃𝑉1
Kp = ∆𝑃𝑂 = 𝑃𝑂2−𝑃𝑂1

44,3−69,4
= 60−40

−25,1
= = -1,25
20

Metode 1 (garis singgung)

0,5 𝑐𝑚
τ1 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,0083 menit = 0,5 sekon

𝐾𝑝
G1(s) = 𝑇𝑠+1

−1,25
= 0,5 s+1

Metode 2
τ2 = 0,632 × Δcs

= 0,632 × (78-50,8)

= 17,9

0,3 𝑐𝑚
τ2 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛

= 0,005 min = 0,3 sekon

𝐾𝑝
G2(s) = 𝑇𝑠+1

−1,25
= 0,3 𝑠+1

Metode 3

t1 = 0,283 × Δcs

= 0,283 × (78-50,8)

= 7,69

0,1 𝑐𝑚
t1 = 60 𝑐𝑚/𝑚𝑖𝑛 = 0,00167 𝑚𝑒𝑛𝑖𝑡

3
τ3 = 2 (t2 - t1)

3
= (0,005 – 0,00167)
2

= 0,004995 menit = 0,29 sekon

𝐾𝑝
G3(s) = 𝑇𝑠+1

−1,25
= 0,295 s+1

 %PO 60-80
Kp = ΔPV / ΔPO
= (15,9 - 44,1) / (80 – 60)
= - 1,41 cm
Metode 1 (garis singgung)
τ = 0,4 cm / 60 cm/min
= 0,0067 min = 0,4 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -1,41 / (0,4 s + 1)

Metode 2
t2 = 0,632 x Δcs
= 0,632 x (50,5 – 20,5)
= 18,96
τ = 0,2 cm / 60 cm/min
= 0,0034 min = 0,2 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -1,41 / (0,2 s + 1)

Metode 3
t1 = 0,283 x Δcs
= 0,283 x (50,5 – 20,5)
= 8,49
τ = 0,1 cm / 60 cm/min
= 0,00167 min = 0,1 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -1,41 / (0,1 s + 1)

 %PO 80-100
Kp = ΔPV / ΔPO
= (0,5 – 15,7) / (100 – 80)
= - 0,76
Metode 1 (garis singgung)
τ = 0,3 cm / 60 cm/min
= 0,005 min = 0,3 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -0,76 / (0,3 s + 1)
Metode 2
t2 = 0,632 x Δcs
= 0,632 x (20 – 3,5)
= 10,43
τ = 0,21 cm / 60 cm/min
= 0,0035 min = 0,21 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -0,76 / (0,21 s + 1)
Metode 3
t1 = 0,283 x Δcs
= 0,283 x (20 – 3,5)
= 4,7
τ = 0,1 cm / 60 cm/min
= 0,0027 min = 0,16 sekon
G(s) = Kp / τs + 1
= -0,76 / (0,16 s + 1)

13. PEMBAHASAN
Pada percobaan pengendali tekanan, bertujuan untuk menentukan transfer
function (fungsi hantar), dengan grafik melalui metode 1, 2, dan 3 untuk mengetahui nilai
time constan. Pada awal percobaan yang dilakukan adalah kalibrasi terlebi dahulu dengan
cara mengatur %PO pada 0% dan %PV menjadi 100% maka alat sudah terkalibrasi.
Setelah melakukan kalibrasi proses dijalankan menggunakan tangki ada juga yang tanpa
tangki pada percobaan kali ini mengguanakan tangki dimulai dari %PO 40% , proses
dijalanakan dan diberi kecepatan 12cm/min dan recorder dinyalakan ketika %PO konstan
maka diberi perubahan dari 40% menjadi 60% sehingga pada percobaan tersebut
mendapatkan grafik.

Pada pengendali tekanan terdapat 4 percobaan dengan tangki dan 4 percobaan


tanpa tangki diperoleh 8 grafik, dari grafik dapat diketahui untuk mencari fungsi hantar,
pada percobaan pengendali tekanan hamper tidak ada dead time karena fase gas bergerak
sangat cepat ketika dilakukan perubahan %PO . Dari masing-masing variable
menggunakan 4 jenis bukaan (%PO) yaitu dari 20%-40%, 40%-60%, 60%-80%, dan
80%-100%. Selain itu, pada variable dengan tanki menggunakan kecepatan 12cm/min
sedangkan pada variable tanpa tanki menggunakan kecepatan 60cm/min.

Dari hasil praktikum didapatkan hasil %PO 20-40 Kp sebesar -0,99 didapat τ
metode 1 = 7,98 sekon dan G(s) = -0,99 / (7,98 s + 1), τ metode 2 = 5,5 sekon dan G(s) =
-0,99 / (5,5 s + 1), τ metode 3 = 6 sekon dan G(s) = -0,99 / (6 s + 1). Pada %PO 40-60 Kp
sebesar -0,825 didapat τ metode 1 = 8 sekon dan G(s) = -0,825 / (8 s + 1), τ metode 2 = 7
sekon dan G(s) = -0,825 / (7 s + 1), τ metode 3 = 2 sekon dan G(s) = -0,825 / (2 s + 1).

Pada %PO 60-80 Kp sebesar -1,415 didapat τ metode 1 = 9 sekon dan G(s) = -
1,415 / (9 s + 1), τ metode 2 = 5,5 sekon dan G(s) = -1,415 / (5,5 s + 1), τ metode 3 = 4,5
sekon dan G(s) = -1,415 / (4,5 s + 1). Pada %PO 80-100 Kp sebesar -0,745 didapat τ
metode 1 = 2,5 sekon dan G(s) = -0,745 / (2,5 s + 1), τ metode 2 = 1,98 sekon dan G(s) =
-0,745 / (1,98 s + 1), τ metode 3 = 1,46 sekon dan G(s) = -0,745 / (1,46 s + 1).

Sedangkan untuk sistem tanpa tangki, Pada %PO 20-40 Kp sebesar -0,98 didapat
τ metode 1 = 1 sekon dan G(s) = -0,98 / (1 s + 1), τ metode 2 = 0,4 sekon dan G(s) = -
0,98 / (0,4 s + 1), τ metode 3 = 0,3 sekon dan G(s) = -0,98 / (0,3 s + 1). Pada %PO 40-60
Kp sebesar -1,25 didapat τ metode 1 = 0,5 sekon dan G(s) = -1,25 / (0,5 s + 1), τ metode 2
= 0,3 sekon dan G(s) = -1,25 / (0,3 s + 1), τ metode 3 = 0,29 sekon dan G(s) = -1,25 /
(0,29 s + 1). Pada %PO 60-80 Kp sebesar -1,41 didapat τ metode 1 = 0,4 sekon dan G(s)
= -1,41 / (0,4 s + 1), τ metode 2 = 0,2 sekon dan G(s) = -1,41 / (0,2 s + 1), τ metode 3 =
0,1 sekon dan G(s) = -1,41 / (0,1 s + 1). Pada %PO 80-100 Kp sebesar -0,76 didapat τ
metode 1 = 0,3 sekon dan G(s) = -0,76 / (0,3 s + 1), τ metode 2 = 0,21 sekon dan G(s) = -
0,76 / (0,21 s + 1), τ metode 3 = 0,16 sekon dan G(s) = -0,76 / (0,16 s + 1).
14. KESIMPULAN
Dari percobaan ini dapat disimpulkan bahwa :
 τ Metode 1 sebesar 7,998 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) -0,825/(7,998 s+1 )
 τ Metode 2 sebesar 6,996 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) -0,825/(6,996 s+1 )
 τ Metode 3 sebesar 1,998 detik Fungsi Hantar dapat diperoleh
Rumus G(s) -0,825/(1,998 s+1 )
 Nilai Kp yang diperoleh sebesar -0,825 Nilai Kp pada fungsi hantar pengendali
tekanan bernilai negative.

LAMPIRAN
Dengan tangki
 %PO 20-40

 %PO 40-60

 %PO 60-80
 %PO 80-100 (12cm/min)

Tanpa tangki
 %PO 20-40

 %PO 40-60
 %PO 60-80

 %PO 80-100 (60cm/menit)