Universidade Federal de São João del-Rei - Campus Alto Paraopeba

Curso: Engenharia Mecatrônica

Unidade Curricular: Sistemas Mecânicos

RELATÓRIO 01 – PÊNDULO SIMPLES

1. Objetivo
A simulação visa demonstrar a equação diferencial ordinária que rege o
movimento do pêndulo simples, bem como encontrar sua solução quando assumidos
pequenos ângulos, que tornam tal equação linear, além de representar o sistema em espaço
de estados. Por fim, será avaliada a resposta livre do sistema dada por diferentes funções
utilizadas no MATLAB e comparar às soluções obtidas por metodologias diferentes.

2. Procedimento
A partir do diagrama de corpo livre e da 2ª lei de Newton, foram encontradas
analiticamente as equações desejadas:
DCL:
𝑇𝐻 = −𝑇𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑇𝑉 = 𝑇𝑐𝑜𝑠𝜃

Para descrição do movimento, temos que: 𝑥 = 𝑙𝜃

Assim: 𝜃 = 𝑥⁄𝑙 𝜃̈ = 𝑥̈⁄𝑙

𝑚𝑔
Para movimento vertical, em equilíbrio: 𝑇𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑚𝑔 𝑇= 𝑐𝑜𝑠𝜃

Para o movimento horizontal:

𝑠𝑒𝑛𝜃
𝐹𝑅𝐻 = 𝑚𝑎 𝐹𝑅𝐻 = −𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝐹𝑅𝐻 = −𝑇𝑠𝑒𝑛𝜃

𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃

−𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑚𝑎 −𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈ −𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑙𝜃̈

Rearranjando e considerando para fins de aproximação 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1, finalmente tem-se:

𝑔
𝜃̈(𝑡) + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙
Ao assumir pequenos ângulos, consideramos 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃 e a equação diferencial ordinária
anterior se tornará linear, cuja solução será dada por:

𝜃(𝑡) = 𝐶1 𝑒 𝜔𝑖 + 𝐶2 𝑒 −𝜔𝑖

Aplicando as propriedades de Euler: 𝑒 ±𝑖𝛼𝑡 = 𝑐𝑜𝑠𝛼 ± 𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝛼𝑡

𝜃(𝑡) = 𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)

Para 𝑡 = 0, temos que 𝜃(0) = 𝐶1 . Derivando, para encontrar 𝐶2 :

𝜃̇(𝑡) = −𝐶1 𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡) + 𝐶2 𝜔𝑛 cos(𝜔𝑛 𝑡)

𝜃̇(0)⁄
E novamente para 𝑡 = 0, temos que 𝜃̇(0) = 𝐶2 𝜔𝑛 ou 𝐶2 = 𝜔𝑛 .

𝜃̇0
Portanto: 𝜃(𝑡) = 𝜃0 cos(𝜔𝑛 𝑡) + 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛

Já para a representação do sistema linear no espaço de estados, foram feitas as seguintes

considerações:

𝑥1 = 𝜃 𝑥2 = 𝜃̇ 𝑥̇ 2 = 𝜃̈

Assim: 𝜃̈ + 𝜔𝑛2 𝜃 = 0 𝜃̈ = −𝜔𝑛 𝜃

𝑥̇ 2 = −𝜔𝑛 𝑥1
E a matriz de estados será:
1 𝑥1
0
𝑥̇ = [ ][ ]
−𝜔𝑛2
0 𝑥2
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

A partir da matriz encontrada, foi utilizado o software MATLAB para a obtenção do

espaço de estados, conforme desejado. E utilizando as funções “initial” e “ode113” foram
gerados os gráficos de resposta do sistema para comparação com as soluções analíticas
anteriormente alcançadas.

3. Resultados
 Ao seguir os procedimentos descritos acima, foram obtidos os resultados
indicados abaixo:

System: posicao
Time (seconds): 2.01
Amplitude: 0.175 Resposta linear
0.2
posicao
System: velocidade
Amplitude

Time (seconds): 6.52 velocidade

0
Amplitude: 0.16

-0.2
0 5 10 15
Tempo (seconds)
Solução Analítica
0.2
posicao
Amplitude

velocidade
0

-0.2
0 5 10 15
Tempo [s]
Resposta ODE113
1
posicao
Amplitude

velocidade
0

-1
0 5 10 15
Tempo [s]

A máxima amplitude indicada para o deslocamento foi de 0,175m e para a velocidade foi
de 0,16 m/s.
Comparando-se a solução analítica com a solução linear podemos verificar que ambas
curvas apresentam o mesmo comportamento. Agora, quando avaliamos estas mesmas
curvas com a solução ODE113, pode-se notar que a curva da velocidade apresenta
resultados divergentes.
4. Conclusão
Após a realização do estudo do movimento e das simulações, concluímos que para se
obter os resultados uma solução muito conveniente é a linear, pois além de tratar a sistema
algebricamente mais fácil, os resultados apresentam grande confiabilidade, quando
consideramos pequenos ângulos.
Quanto a divergência encontrada para a velocidade na solução pelo ODE113, tal
comportamento não era esperado, uma vez que o sistema apresenta apenas um grau de
liberdade, e essa função do MATLAB deveria ser capaz de resolver o sistema
encontrando os mesmos valores que as outras soluções.
 Universidade Federal de São João del-Rei - Campus Alto Paraopeba
Curso: Engenharia Mecatrônica
Unidade Curricular: Sistemas Mecânicos

RELATÓRIO 02 – VIBRAÇÃO LIVRE

1. Objetivo
A simulação realizada tem por objetivo analisar diferentes características de
sistemas sujeitos à vibração livre, sejam eles não amortecidos ou amortecidos de
diferentes formas, quando estão sob condições iniciais previamente definidas. Em
seguida, será comparada a resposta desses sistemas obtida através de funções do
MATLAB em relação a curva dada pela expressão analítica.

2. Procedimento
A partir das fórmulas abaixo, pôde ser gerado um gráfico demonstrando as
variações de frequência natural (𝜔𝑛 ) e do período (𝜏) com deflexão estática (𝛿𝑠𝑡 ) para
um sistema não amortecido:

𝑔 𝛿𝑠𝑡
𝜔𝑛 = √ e 𝜏 = 2𝜋√
𝛿𝑠𝑡 𝑔

Já para as representações de deslocamento de massa, velocidade e aceleração de

um sistema massa-mola, foram obtidos inicialmente os parâmetros do sistema com base
nos dados fornecidos e nas equações descritas a seguir:

2
𝑘 𝑥̇ 𝑥0 𝜔
𝜔 = √𝑚 𝐴0 = √𝑥02 + ( 0⁄𝜔) 𝜑 = 𝑡𝑔−1 ( ⁄𝑥̇ )
0

Em seguida, conhecendo-se a equação de movimento dada por:

𝑠 = 𝐴0 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝜑)

onde 𝑠 é o deslocamento, foram encontradas as equações para velocidade e aceleração à

partir da diferenciação da equação anterior utilizando-se o MATLAB.

Também foram analisados um sistema criticamente amortecido e um sistema

superamortecido, com base nas diversas condições iniciais fornecidas. Inicialmente,
foram evidenciadas suas soluções analíticas, como se segue:
- Para o sistema criticamente amortecido:

𝑥(𝑡) = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 −𝜔𝑛𝑡

Tendo que 𝜔𝑛 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 e aplicando as condições iniciais fornecidas:

𝑥(0) = (𝐶1 + 𝐶2 ∗ 0)𝑒 −𝜔𝑛𝑡 0,01 = 𝐶1 𝑒 −10∗0 𝐶1 = 0,01

Derivando para encontrar 𝐶2 :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐶2 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 − 𝜔𝑛 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)

0 = 𝐶2 𝑒 −10∗0 − 10𝑒 −10∗0 (0,01 + 𝐶2 ∗ 0) 𝐶2 = 0,1

De forma análoga, também para as demais condições iniciais fornecidas, 𝐶1 = 𝑥(0) e

𝐶2 = 10𝐶1 . Portanto, substituindo, temos as soluções:
• 𝑥(𝑡) = (0,01 + 0,1𝑡)𝑒 −10𝑡 , para 𝑥0 = 10 𝑚𝑚 e 𝑥̇ 0 = 0 𝑚/𝑠.
• 𝑥(𝑡) = (0,05 + 0,5𝑡)𝑒 −10𝑡 , para 𝑥0 = 50 𝑚𝑚 e 𝑥̇ 0 = 0 𝑚/𝑠.
• 𝑥(𝑡) = (0,1 + 1𝑡)𝑒 −10𝑡 , para 𝑥0 = 100 𝑚𝑚 e 𝑥̇ 0 = 0 𝑚/𝑠.

- Para o sistema superamortecido:

2 −1)𝜔 2 −1)𝜔
𝑥(𝑡) = 𝐶1 𝑒 (−𝜁+√𝜁 𝑛𝑡 + 𝐶2 𝑒 (−𝜁−√𝜁 𝑛𝑡

Sabendo que 𝜔𝑛 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 , 𝜁 = 2, temos:

𝐶 𝐶
= 𝜁𝜔𝑛 = 2𝜁𝜔𝑛
2𝑚 𝑚

E a equação do movimento será: 𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡)

𝑐 𝑘
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = 0
𝑚 𝑚

𝑥̈ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

𝑥̈ = −2𝜁𝜔𝑛 𝑥2 − 𝜔𝑛 𝑥1

Considerando: 𝑥1 = 𝑦1 , 𝑥2 = 𝑥̇ 1 , 𝑥̇ 2 = 𝑥̈ 1

0 1 𝑥1
𝑥̇ = [ ] [𝑥 ]
−𝜔𝑛 −2𝜁𝜔2 2
 𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

E para encontrar o valor das constantes:

2 −1)𝜔 𝑡
∗ (𝜁 − √𝜁 2 − 1) − 𝐶2 𝜔𝑛 𝑒 −(𝜁+√𝜁
2 −1)𝜔
𝑥̇ (𝑡) = −𝐶1 𝜔𝑛 𝑒 (−𝜁−√𝜁 𝑛𝑡 𝑛
∗ (𝜁 + √𝜁 2 − 1)

𝑥(0) = 𝐶1 + 𝐶2 0,01 = 𝐶1 + 𝐶2

𝑥̇ (0) = −𝐶1 ∗ 10(2 − √4 − 1) − 𝐶2 ∗ 10(2 + √4 − 1)

37,32
0 = −𝐶1 ∗ 2,68 − 𝐶2 ∗ 37,32 𝐶1 = 𝐶2 𝐶1 = 13,93𝐶2
2,68

Pelas relações obtidas, encontramos que 𝐶1 = 9,33 𝑚𝑚 e 𝐶2 = 0,57 𝑚𝑚.

Finalmente, com a utilização do MATLAB, foram geradas curvas baseadas nas
expressões analíticas anteriormente demonstradas e comparadas à resposta do sistema sob
as mesmas condições iniciais impostas obtida a partir do comando “initials”. Os resultados
foram discriminados na seção seguinte.

3. Resultados

O gráfico gerado apresenta a variação da frequência natural de um sistema não

amortecido em função da deflexão estática, variando de 0 a 2 m. A frequência natural
apresentou amplitude máxima de 31,32 rad/s para deflexão de 0,01m e mínima de 2,22
rad/s para deflexão estática de 2m.
 Vibracao livre
35
Wn

30 Tn

25

20
Amplitude

15

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
 st

Ao se utilizar o MATLAB para simular um sistema massa-mola, com massa de

20kg e rigidez de 500 N/m sujeito a deslocamento e velocidade iniciais de,
respectivamente, 3 m e 4m/s, foram obtidos os seguintes valores:

Questao 02
5
Posicao

X: 1.328
0
Y: 3.091

-5
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
20
Velocidade

X: 6
0 Y: 15.44

-20
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
100
Aceleracao

X: 4.443
0 Y: 77.56

-100
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
 O deslocamento máximo atingido pela massa foi de 3,091 metros, a velocidade
máxima de 15,44 m/s e aceleração de 77,56 m/s².
A resposta do sistema criticamente amortecido fornecida pela função “initial” do
programa e comparada com a curva obtida pela expressão analítica, quando submetido à
diferentes condições iniciais de deslocamento, é demonstrada a seguir:

Solucao Analítica - 1 caso

Response to Initial Conditions 0.01

Amplitude
0.01
Amplitude

0.005
0.005
0
0 0 0.5 1
0 0.5 1 Tempo [s]
Time (seconds) Solucao Analítica - 2 caso
Response to Initial Conditions 0.05
0.05 Amplitude
Amplitude

0
0 0 0.5 1
0 0.5 1 Tempo [s]
Time (seconds) Solucao Analítica - 3 caso
Response to Initial Conditions 0.1
Amplitude

0.1
Amplitude

0.05
0.05
0
0 0 0.5 1
0 0.5 1 Tempo [s]
Time (seconds)

De forma análoga, foi comparada a resposta do sistema sob diferentes condições iniciais
de velocidade, conforme indicado:
 -4
-4
Solucao
x 10 Analítica - 1 caso
x 10Response to Initial Conditions 4

Amplitude
4

Amplitude 2
2
0
0 0 0.5 1
0 0.5 1 Tempo [s]
Time (seconds) -3
Solucao Analítica - 2 caso
-3 x 10
x 10Response to Initial Conditions 2

Amplitude
2
Amplitude

1
1
0
0 0 0.5 1
0 0.5 1 Tempo [s]
Time (seconds) -3
Solucao Analítica - 3 caso
-3 x 10
x 10Response to Initial Conditions 4
Amplitude
4
Amplitude

2
2
0
0 0 0.5 1
0 0.5 1 Tempo [s]
Time (seconds)

Finalmente, foi analisada a resposta de um sistema superamortecido pela função

sugerida no MATLAB em relação a resposta obtida pela expressão analítica:

Response to Initial Conditions

0.01
Amplitude

0.005

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
Solucao Analítica
0.01
Amplitude

0.005

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo
4. Conclusão
Analisando o primeiro gráfico, é possível verificar relação entre a frequência
natural (Wn) e o período (Tn): quanto maior a frequência, menor o período, e vice-versa.
Pelo gráfico, tal comportamento é observado, portanto a solução é coerente.
Analisando o segundo resultado, é esperado que ao aplicar uma força cobre um
corpo livre ele oscile na mesma frequência que a força aplicada. Pelas curvas de
deslocamento, velocidade e aceleração, é possível observar que elas apresentam a mesma
frequência, e consequentemente o período, deixando esta solução coerente.
Para os demais resultados apresentados, as respostas de sistemas criticamente
amortecido e superamortecido, podemos dizer que elas também foram coerentes com a
teoria estudada. Para estes sistemas foi comparada, assim como na primeira simulação, a
solução linear e analítica, e ambos todos resultados foram equivalentes.
Sendo assim, podemos concluir que os conhecimentos adquiridos ao longo da
disciplina puderem proporcionar um senso crítico para avaliar os resultados gerados e
assim, dizer se o resultado é coerente ou não.
 Universidade Federal de São João del-Rei - Campus Alto Paraopeba
Curso: Engenharia Mecatrônica
Unidade Curricular: Sistemas Mecânicos

RELATÓRIO 03 – VIBRAÇÃO EXCITADA HARMONICAMENTE

1. Objetivo
Esta simulação tem por fim permitir a análise de sistemas que apresentam vibração
excitada harmonicamente, a partir da obtenção da resposta de um sistema massa-mola
sob uma força harmônica e de um sistema massa-mola amortecido sob uma excitação de
base previamente definida. Em seguida, ainda para um sistema amortecido, busca-se
demonstrar o gráfico que relaciona sua razão de frequências pela razão de amplitudes para
comparação com modelo disponível. Finalmente, torna possível também a observação do
comportamento de um automóvel que percorre uma estrada irregular para diferentes
valores de massa e velocidade do veículo.

2. Procedimento
A resposta de um sistema massa-mola não amortecido à força harmônica pôde ser
obtida através da inserção no MATLAB dos dados fornecidos e da fórmula descrita
abaixo, que denota a solução total do sistema (ou seja, a soma das soluções homogênea e
particular do sistema):

𝐹0 𝑥̇ 0 𝐹0
𝑥(𝑡) = (𝑥0 − ) cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
𝑘 − 𝑚𝜔² 𝜔𝑛 𝑘 − 𝑚𝜔²

Para um sistema massa-mola amortecido sob uma excitação de base indicada,

utilizou-se os dados presentes no enunciado para cálculo de variáveis necessárias para a
obtenção da resposta, à partir das equações:

𝐶 = 2 ∗ 𝜁 ∗ 𝜔𝑛 ∗ 𝑚 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁²

−𝐶𝜔 𝐶𝜔 𝑥̇ 0 +𝜁𝜔𝑛 𝑥0
𝛼 = 𝑡𝑔−1 ( ) 𝜑 = 𝑡𝑔−1 ( ) 𝛹 = 𝑡𝑔−1 ( )
𝑘 𝑘−𝑚𝜔² 𝜔𝑑 𝑥0

√(𝑥̇ 0 + 𝜁𝜔𝑛 𝑥0 )2 + (𝜔𝑑 𝑥0 )²

𝑋=
𝜔𝑑
Onde 𝐶 é o amortecimento, 𝜔𝑑 é a frequência amortecida, 𝛼, 𝜑 e Ψ compõem o ângulo
de fase e 𝑋 é a amplitude do movimento. Assim, a resposta do sistema em questão será
dada por:

√𝑘 2 + (𝐶𝜔)²
𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 (−𝜁𝜔𝑛𝑡∗cos(𝜔𝑑𝑡−𝛹) + (𝑌 ) ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 − 𝜑 − 𝛼)
√(𝑘 − 𝑚𝜔 2 )2 + (𝐶𝜔)²

Em seguida, para a demonstração do gráfico que relaciona a razão de frequências

(𝑟) pela razão de amplitudes (𝑀), inicialmente foram definidos uma faixa de valores para
𝑟 e também alguns valores de amortecimento (ζ) que permitissem o cálculo de 𝑀 pela
expressão:

𝑋 1
𝑀= =
𝛿𝑠𝑡 √(1 − 𝑟 2 )2 + (2ζ𝑟)²

O gráfico foi então plotado em função dos valores obtidos.

Já para a simulação de um veículo em movimento em uma estrada irregular cuja
variação da superfície é senoidal, foram utilizadas como base as equações indicadas, onde
λ representa o comprimento de onda:

2𝜋𝑣 𝑘 𝜔
𝜔= 𝜔𝑛 = √ 𝑟=
𝜆 𝑚 𝜔𝑛

A amplitude de deslocamento do automóvel é dada por:

1 + (2ζ𝑟)²
𝐴 = (√ )∗𝑌
(1 − 𝑟 2 )2 + (2ζ𝑟)²

Dessa forma, fazendo o uso dos dados informados na questão e substituindo-se as

variáveis das equações acima pelos diferentes valores de massa e velocidade a serem
simulados, foram obtidas as diferentes amplitudes desejadas.
3. Resultados
O gráfico demonstra a resposta de um sistema massa-mola não amortecido sob
excitação harmônica:

X: 1.567 Sistema massa-mola

0.2 Y: 0.179

0.15

0.1

0.05
Amplitude

-0.05

-0.1

-0.15

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo [s]

Nota-se que a resposta do sistema é harmônica e com amplitude máxima de 0,179 𝑚.

Já um sistema massa-mola amortecido, quando sujeito à excitação de base,
apresenta a seguinte resposta:
 Sistema amortecido a movimento harmonico da base
0.05

0.04 X: 0.09895
Y: 0.04502
0.03

0.02

0.01
Amplitude

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo [s]

Para os parâmetros definidos para o sistema, a amplitude máxima foi de 0,045 𝑚.

Seguindo rigorosamente os procedimentos anteriormente descritos, foi gerado o
gráfico que relaciona a razão de frequências pela razão de amplitudes conforme abaixo:

Variação de X com a razão de frequências r

6
=0.1
=0.3
5 =0.4
=0.5
=1.0
Razão da amplitude: M

4 =1.5
=2.0
=3.0
3
=5.0

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Razão das frequências: r
Comparado ao gráfico de referência do livro-texto, conforme sugerido, pode-se observar
um resultado bastante similar ao desejado.
Por fim, ao simular um veículo sobre estrada irregular, baseados nas equações
indicadas e inserindo os diversos valores sugeridos, as amplitudes encontradas foram:

Tabela 1 – Valores da amplitude da oscilação

Velocidade [Km/h]
Carregamento
1 10 25
Vazio
0,0572 m 0,0241 m 0,0052 m
600 Kg
Cheio
0,0633 m 0,0128 m 0,0034 m
1000 Kg

4. Conclusão
Para os dois primeiros sistemas, foi possível observar que o resultado obtido
condiz com o esperado: a resposta à força harmônica é também harmônica e a excitação
de base no sistema é similar a aplicar uma força harmônica à massa.
Ao se analisar o gráfico relacionando as razões da amplitude e das frequências,
observa-se que à medida em que o amortecimento aumenta, a amplitude irá diminuir,
independente do valor especificado para 𝑟. Nota-se também o quão significativa é a
redução de 𝑀 na ressonância ou próximo à ela, na presença de amortecimento.
Na verificação do comportamento do carro numa estrada irregular, fica
evidenciada a influência do peso e da velocidade do veículo na amplitude de sua
oscilação: o maior valor de amplitude pode ser observado quando o carro está mais pesado
e em menor velocidade; contudo, com o aumento gradativo da velocidade, os impactos
sobre o carro tendem a se tornar menores, sendo inclusive inferiores quando o carro
apresenta maior peso, para velocidades mais altas.
 Universidade Federal de São João del-Rei - Campus Alto Paraopeba
Curso: Engenharia Mecatrônica
Unidade Curricular: Sistemas Mecânicos

RELATÓRIO 04 – MOVIMENTO HARMÔNICO DE BASE

1. Objetivo
O objetivo desta simulação é obter as respostas de um sistema de suspensão de
um veículo quando ele passa por uma lombada de perfil senoidal, variando-se a
velocidade. Deve-se analisar o comportamento da resposta para as velocidades 1Km/h,
10 Km/h e 25Km/h.

2. Procedimento
Para realização desta simulação, foram passados ao programa do MATLAB os

dados presentes no enunciado, e foram calculados os valores de 𝜔𝑛 e 𝜁 a partir das

equações abaixo:

𝑔 𝑐
𝜔𝑛 = √ 𝜁=
𝛿𝑠𝑡 2∗𝑚∗ 𝜔𝑛

Em seguida, foi escrito o espaço de estados para o problema:

0 1 𝑥1 0 𝑢1
𝑥̇ = [ ] [𝑥 ]+ [ 1 ] [𝑢 ]
−𝜔𝑛 −2𝜁𝜔2 2 𝑚 2

𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2

Na sequência, foram calculadas as frequências 𝜔𝑖 , onde i=1,2 e 3, representaa a

frequência da amplitude do movimento para cada velocidade. As frequências foram

obtidas através da equação:

2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑣𝑖
𝜔𝑖 =
𝜆
 Como a lombada tem perfil senoidal, podemos dizer que ela é representada pela
equação a seguir:
𝑢𝑖 = 𝑌 ∗ sin( 𝜔𝑖 ∗ 𝑡)

Considerando um intervalo de tempo de 0 a 3 segundos, com passo de 0,001s, e

com os resultados das fórmulas anteriores, o comando lsim do MATLAB foi utilizado
para cada uma das velocidades propostas, conforme exemplo abaixo:

lsim (eq,ui,t,[0 vi])

Onde eq representa o espaço de estados do sistema, ui a senoidal gerada para cada

velocidade, t intervalo de tempo, e [0 vi] a entrada do sistema. Este comando foi repetido
para cada velocidade e os resultados foram plotados em um gráfico.

3. Resultados
Na figura abaixo pode-se verificar os resultados obtidos para a simulação.

Movimento harmônico de base

1
1km/h
X: 0.207 10km/h
0.8 Y: 0.7241
25km/h

0.6
Amplitude [m]

0.4 X: 0.207
Y: 0.2896

0.2
X: 0.207
Y: 0.02896

-0.2

-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo [s]
4. Conclusão
A partir do gráfico demonstrado nos resultados pode-se chegar as seguintes
conclusões:
• Quanto maior a velocidade de um carro na entrada da lombada maior será o pico
do sinal. Pelo gráfico, comparando-se os mesmos pontos para velocidades
distintas, pode-se notar que a amplitude é linearmente proporcional à velocidade;
• O período de oscilação para quaisquer velocidades é mesmo. O período está

associado à forma da lombada, e como se tem um sistema subamortecido, 𝜁 < 1,

a amplitude irá diminuir com o tempo.

Assim como nas simulações anteriores, os resultados obtidos foram coerentes com
as teorias estudadas em sala de aula. É importante ressaltar que tal observação é feita
quando se tem conhecimento do comportamento esperado para a simulação.