UNIVERSIDADE ESTÁCIO DE SÁ – UNESA

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: AUTOMAÇÃO e ROBÓTICA

CAPÍTULO 1 – INTRODUÇÃO

Prof. Leonardo Domingues

Edição: 02/2019
Sumário
1 Introdução ............................................................................................................................3
1.1 Vantagens do uso da robótica ......................................................................................3
1.2 Consequências sociais do uso da robótica ....................................................................4
2 Sistemas Automáticos ..........................................................................................................4
2.1 Atuadores .....................................................................................................................4
2.2 Sensores .......................................................................................................................5
2.2.1 Sensores Analógicos .............................................................................................5
2.2.2 Sensores Digitais ...................................................................................................6
2.2.3 Transdutor ............................................................................................................6
2.2.4 Conversores A/D e D/A .........................................................................................6
2.2.5 Transmissor ........................................................................................................22
2.2.6 Características ....................................................................................................22
2.2.7 Controle de Sistemas ..........................................................................................26
1 Introdução
Existem muitas razões óbvias para a utilização de robôs na produção industrial ou em outras
aplicações. Algumas dessas razões são:
1.1 Vantagens do uso da robótica
1) Custo:
O custo de um robô amortizado ao longo da vida útil é frequentemente bem menor que o custo
de trabalho de um operário, incluindo encargos sociais e diversos benefícios que aumentam o
valor da “hora – homem” de trabalho.
Os robôs podem trabalhar ao redor de 98% do tempo da tarefa requerida, já os operários
precisam de tempo de almoço, descansos, férias, etc., o que reduz consideravelmente o tempo
que efetivamente está trabalhando com respeito àquele pelo qual é pago.
Os robôs produzem com muita maior eficiência que os humanos, devido a que a repetição sem
fim de uma tarefa, por monótona que ela seja, não implica nele uma perda de precisão.
Nos humanos logicamente produz cansaço e falta de atenção que resultam em falhas
inevitáveis, o qual, claro, incrementa os custos de produção.

2) Melhora da produtividade:
Normalmente os robôs podem trabalhar muito mais rápido que os humanos, por exemplo em
robôs de solda ou de pintura, além de utilizar material nas quantidades mínimas necessárias.
Um operário sempre desperdiçará mais material e demorará mais em executar uma certa tarefa,
principalmente se esta requerer um pouco de precisão.
O aproveitamento do material e do espaço físico é melhorado, com o qual o capital inicial
necessário torna-se menor.

3) Melhora da qualidade do produto:

A qualidade melhora por várias questões; por exemplo, um robô de soldagem pode posicionar
com muita mais precisão a ferramenta de solda do que um operário. Também em alguns casos
a velocidade da solda redunda em qualidade dela, e um robô pode soldar bem mais rapidamente
do que um ser humano.
A precisão no posicionamento da ferramenta ou do produto, no caso de uma montagem, é
fundamental na qualidade dele, e nisso os robôs possuem óbvias vantagens.

4) Capacidade de operar em ambientes hostis ou com materiais perigosos:

Uma das primeiras aplicações dos robôs na indústria foi operando metais a alta temperatura; os
operários deviam fazer isso com pesados instrumentos de difícil manuseio, um robô adequado
pode fazer essa tarefa sem maiores inconvenientes.
Muitas tintas utilizadas na indústria são tóxicas, o que faz com que se deva tomar cuidados
extremos para seu manuseio por parte dos operários, o que além do risco que isso representa
para a saúde dele, incrementa o custo de produção. Elementos químicos tóxicos, tais como
chumbo, também são de manuseio inadequado para o homem. O mesmo acontece com
materiais radiativos, explosivos ou combustíveis.
Em ambientes perigosos ou hostis para o homem também são apreciadas as vantagens do uso
de robôs. Por exemplo para trabalhar no vácuo (como é o caso do espaço exterior), chegar até
lugares onde o homem não poderia chegar ou seria extremadamente dificultoso (outros
planetas, por exemplo), ou para solda submarina ou em ambientes de elevada pressão ou
temperatura, assim como barulhentos ou que representem algum tipo de perigo à integridade
física do homem.

5) Utilização na medicina:
A aplicação da robótica e técnicas de controle na medicina está aumentando consideravelmente
nos últimos anos. Micro-cirurgias são feitas através de robôs de alta precisão telecomandados
pelo médico, que fica operando joysticks, e monitorando a operação através da tela de um
computador que mostra a imagem de um microscópio eletrônico. Diversos tipos de robôs ou
sistemas controlados são implementados em seres humanos, como marca-passos, e até órgãos
humanos. É um campo onde a robótica ainda tem muito para crescer.
Existem outras vantagens menores do ponto de vista da produção industrial para a utilização de
robôs, mas foram expostas as principais e mais significativas.

1.2 Consequências sociais do uso da robótica

A automação nas indústrias gera desemprego. Milhares de tarefas, principalmente nas linhas
de produção, que antes eram executadas por operários de certa qualificação, agora são
executadas por robôs. Alguma parte dessa mão de obra pode ser capacitada e re-aproveitada
na própria indústria, pois é evidente que, mesmoque a tarefa seja automatizada, alguém tem
que controlar a produção, programar os robôs, relevar os dados, etc., tarefas estas que devem
ser feitas por humanos. Mas também é evidente que a mão de obra necessária para fazer
essas tarefas todas é muito menor que a empregada antigamente, quando utilizados métodos
de produção manuais.
Hoje em dia vemos o desemprego nas grandes cidades crescer aceleradamente. Na maioria
dos casos, questões econômicas como altas taxas de juros, diminuição de alíquotas de
importação (que fazem inviável a competência com produtos subsidiados ou produzidos com
benefícios fiscais e mão de obra barata em outros países), desaquecimento da economia e
recessão, são os responsáveis por esse desemprego. E quase sempre a desculpa que os
governos dão é que o uso da tecnologia está deixando de lado a mão de obra humana. Mas
mesmo que isso não seja verdade na maioria dos casos, não pode se negar que a utilização da
tecnologia, se utilizada massivamente, geraria um certo nível de desemprego.

2 Sistemas Automáticos
Os principais elementos de que atuam sobre a automação industrial são os sensores e os
atuadores, pois eles verificam e interferem no ambiente.
2.1 Atuadores
São dispositivos que modificam uma variável controlada. Recebem um sinal proveniente do
controlador e agem sobre o sistema controlado. Geralmente trabalham com potência elevada.
Exemplos:

 Válvulas (pneumáticas hidráulicas)

 Relés (estáticos eletromecânicos)
 Cilindros (pneumáticos, hidráulicos)
 Motores (motor de passo, síncrono
 Solenóides
2.2 Sensores
São dispositivos sensíveis a alguma forma de energia relacionando informações sobre uma
grandeza que precisa ser medida. Um sensor nem sempre tem as características elétricas
necessárias para um sistema de controle. Normalmente o sinal de saída deve ser manipulado
antes de sua leitura no sistema de controle, que normalmente é realizado por uma interface
que pode ser lido pelo controlador.

2.2.1 Sensores Analógicos

Pode assumir qualquer valor no seu sinal de saída ao longo do tempo, desde que esteja dentro
de sua faixa de operação. Chamado de controle contínuo
Algumas grandezas físicas podem assumir qualquer valor ao longo do tempo. Exemplo:
 Pressão
 Temperatura
 Velocidade
 Umidade
 Vazão
 Força
 Ângulo
 Distância
 Torque
 Luminosidade
Essas variáveis são mensuradas por elementos sensíveis com circuitos eletrônicos não digitais

Figura: Gráfico variação da temperatura num sensor analógico.

2.2.2 Sensores Digitais
Esse tipo de sensor pode assumir apenas dois valores no seu sinal de saída ao longo do tempo,
interpretados por “0” ou “1”. Não existem grandezas físicas que assumam esses valores, mas
são mostrados ao sistema de controle após serem convertidos pelo circuito eletrônico do
transdutor. São utilizados para:
 Detecção de passagem de objetos;
 Contagem do número de voltas;
 Etc..

Figura: Sensor Digital

Chamados de Controle Discreto
2.2.3 Transdutor
É o dispositivo completo que contém o sensor e todos os circuitos de interface numa aplicação
industrial, usado para transformar uma grandeza qualquer em outra que pode ser utilizada
pelos equipamentos de controle.
Transformam uma grandeza física (como temperatura, pressão .... ) em um sinal de tensão e
corrente elétrica que pode ser interpretado pelo sistema de controle.
2.2.4 Conversores A/D e D/A
Uma grandeza digital terá sempre um entre dois valores. Tais valores são especificados como 0
ou 1, ALTO ou BAIXO. Na prática, uma grandeza digital pode ser representada, por exemplo, por
uma tensão, que deverá situar-se dentro de limites especificados, de maneira a representar
corretamente tal grandeza. Por exemplo, para a lógica TTL, sabemos que
de 0 V a 0,8 V temos a representação do valor lógico 0
de 2 V a 5 V temos a representação do valor lógico 1
Por outro lado, uma grandeza analógica pode assumir qualquer valor dentro de um intervalo
contínuo de valores, e, mais importante, o seu valor exato neste intervalo é significante. Assim,
se a saída de um conversor de temperatura para tensão apresenta um valor de 2,76V, tal valor
deve ser tomado exatamente como foi obtido, pois deve representar uma temperatura de, por
exemplo, 27,6oC. Se a tensão medida fosse de 2,34V ou de 3,78V, ela estaria representando uma
temperatura completamente diversa. A maioria das grandezas físicas é analógica em sua
natureza, e podem assumir qualquer valor dentro de um espectro contínuo de valores. Como
exemplo, podemos citar a temperatura, a pressão, a velocidade de rotação etc.
 Figura :Conversores A/D e D/A são usados para estabelecer uma interface entre um
computador e o mundo analógico.

Quando a conversão é realizada, parte do sinal é perdida e pode haver pequenas distorções na
grandeza medida.

Figura: Conversão A/D

Ao transformar um sinal analógico em digital, o número de bits utilizado pelo conversor deve
ser previamente escolhido pelo projetista para não obter valores falsos de grandeza física nem
superdimensionar o conversor, tornando-o demasiadamente caro.

2.2.4.1 Um conversor D/A simples (R2nR)

O conversor digital – analógico mais simples é composto por circuito comparador e somador.
O objetivo do circuito é converter cada bit em um valor de corrente ponderado segundo o
peso do bit, somando-se todas as correntes para serem convertidas em tensão através de um
resistor
O amplificador operacional é empregado como um amplificador somador, produzindo em sua
saída uma soma ponderada (considerando os pesos) das tensões de entrada
É preciso lembrar que o amplificador operacional multiplica cada tensão de entrada pela razão
do valor do resistor de realimentação RF pelo valor do resistor de entrada RIN correspondente a
cada entrada. Neste circuito RF = 1k e os resistores de entrada variam de 1k a 8k. A entrada
A tem RIN =1k, e assim sendo o amplificador operacional recebe a tensão em A sem nenhuma
atenuação. A entrada B tem RIN=2k, de forma que o amplificador recebe uma tensão atenuada
pela razão 1/2. Do mesmo modo a atenuação sofrida pela tensão presente na entrada C será de
1/4, em função de seu resistor de entrada ser de 4k. Finalmente, pelos mesmos motivos, a
razão de atenuação sofrida pela tensão na entrada D é de 1/8.
A tensão de saída (Vout) do comparador será:
𝑉𝑎 𝑉𝑏 𝑉𝑐 𝑉𝑑
𝑉𝑜𝑢𝑡 = −𝑅𝑓 ( + + + )
1𝑅 2𝑅 4𝑅 8𝑅
𝑅𝑓 𝑉𝑎 𝑉𝑏 𝑉𝑐 𝑉𝑑
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ( + + + )
𝑅 1 2 4 8
Caso Rf=R teremos que:
𝑉𝑎 𝑉𝑏 𝑉𝑐 𝑉𝑑
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ( + + + )
1 2 4 8

Figura: Conversor DA tipo R-2nR

Figura Conversor D/A 4 bits e sua saída

Figura Circuito Somador

Os resistores Ra, Rb ... têm valores relacionados com 2n (1R, R2, 4R, ...)
Inciando a conversão temos:
Para a primeira linha de dados (0000) o valor da saída é naturalmente zero.
Para a segunda linha (0001) é: | Vs | = 0/1 + 0/2 + 0/4 + 5/8 = 0,625 V.
Para a terceira linha (0010) é: | Vs | = 0/1 + 0/2 + 5/4 + 0/8 = 1,250 V.

Seja o circuito genérico

A Tabela 01 foi montada supondo que as entradas lógicas 0 é 0 V e 1 é 5 V, respectivamente

(não considerado o sinal negativo da saída pois o que interessa são os valores absolutos para
demonstrar o funcionamento).

Sendo B1 uma tensão de 5V ou 0V dependendo do estado lógico de cada bit. Ao aumentar o

número de bits aumentamos a precisão do circuito
Nota-se que o intervalo (e, portanto, a máxima tensão de saída) depende da relação Rr/R (1
neste exemplo) e que ela pode ser modificada para resultar em valores adequados ao circuito.
O número de dígitos binários da entrada também pode ser modificado, bastando adicionar ou
remover resistências de entrada, obedecendo a relação 2nR (exemplo: para 5 dígitos binários,
a resistência da entrada adicional Ve seria 16 R).

Resolução (Tamanho do Degrau).

Definimos a resolução de um conversor D/A como sendo a menor modificação que pode ocorrer
em sua saída analógica, resultante de uma alteração na entrada digital.
A resolução ou o incremento do conversor é dada por:
𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 =
2𝑁 − 1
Exemplo:
Num conversor de D/A de 8 bits com tensão de entrada de 5V, qual será sua resolução
𝑡𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 5𝑉
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 = 𝑁 = 8 = 0,0196𝑉
2 −1 2 −1
Desta forma percebemos que a tensão analógica de saída VOUT equivale em volts ao número
binário de entrada. A mesma idéia poderia ser aplicada no caso de termos uma corrente I OUT
na saída do conversor D/A.
Em geral, saída analógica = K x entrada digital
Vout = k. Vin
K= fator de proporcionalidade
A saída pode ser tanto uma tensão quanto uma corrente. Quando a saída for uma tensão, K
será uma unidade de tensão, e quando a saída for uma corrente, K será uma unidade de
corrente.
Podemos usar esta relação para calcular VOUT para qualquer valor da entrada digital. Por
exemplo, com uma entrada digital de 11002 = 1210, obteremos :
VOUT = 1 V x 12 = 12 V

D C B A Vout (V)
0 0 0 0 0
0 0 0 1 1
0 0 1 0 2
0 0 1 1 3
0 1 0 0 4
0 1 0 1 5
D MSB
0 1 1 0 6
C Conversor 0 1 1 1 7
Entradas D/A Vout 1 0 0 0 8
digitais B (DAC) Saída analógica 1 0 0 1 9
1 0 1 0 10
A 1 0 1 1 11
LSB 1 1 0 0 12
(a) 1 1 0 1 13
1 1 1 0 14
1 1 1 1 15
(b)
Exercícios
1) Um conversor D/A de cinco bits tem saída de corrente. Para uma entrada digital de 10100 2, é
produzida uma corrente de saída de 10 mA. Qual será a corrente I OUT para uma entrada digital
de 111012?
Solução:
101002 = 2010.
IOUT = 10 mA, o fator de proporcionalidade é:
10𝑚𝐴
𝑘= = 5𝑚𝐴
20
Para Iin = 111012 = 2910;
𝐼𝑂𝑈𝑇 = (0,5 𝑚𝐴) 𝑥 29 = 14,5 𝑚𝐴
2) Qual o maior valor da tensão de saída de um conversor D/A de oito bits, que produz 1,0 V na
saída, para uma entrada de 001100102?
Solução:
001100102 = 5010
1,0𝑉 = 𝐾 𝑥 50 → 𝐾 = 20 𝑚𝑉
A maior saída ocorrerá para uma entrada de 111111112 = 25510
VOUT(máx.)= 20 mV x 255 = 5,10V
3) Um conversor D/A de cinco bits produz VOUT = 0,2V para uma entrada digital de 000012.
Encontre o valor de VOUT para a entrada 111112.
Solução:

0,2V é o peso do bit menos significativo. Então, os pesos dos outros bits devem ser de 0,4V,
0,8V, 1,6V e 3,2V, respectivamente. Desta forma, para uma entrada digital de 11111 2, o valor de
VOUT será de 3,2V + 1,6V + 0,8V + 0,4 + 0,2 = 6,2V.

4) Qual a resolução do conversor D/A do exemplo 2? Descreva o sinal em escada presente na

saída deste conversor D/A.
Solução

O bit menos significativo do conversor tem um peso de 0,2V. Esta é a resolução ou tamanho do
degrau. Uma forma de onda em escada pode ser gerada pela conexão de um contador de cinco
bits à entrada do conversor D/A. A escada terá 32 níveis de 0 a 6,2V, e 31 degraus, de 0,2V cada
um.

5) Para o conversor D/A do exercício 2, determine VOUT para a entrada de 100012.

Solução
O tamanho do degrau é de 0,2V, que vem a ser o fator de proporcionalidade K. A entrada digital
de 100012 corresponde a 1710. Então VOUT = (0,2V) x 17 = 3,4 V.

Exemplo 6: Usando nove bits, o quão perto de 326rpm poderemos levar a velocidade do motor
do exemplo anterior?

Solução:

Com nove bits, existirão 29-1 = 511 degraus. Então a velocidade do motor pode chegar a
1000rpm, em intervalos de 1000/511 = 1,957rpm. O número de degraus necessários a chegar a
326rpm é 326/1,957 = 166,58. Tal valor não é um número inteiro de degraus e, desta forma,
deve ser arredondado para 167. A velocidade real do motor no degrau de número 167 será de
167x1,957 = 326,8 rpm. Então, o computador precisa gerar uma saída de nove bits, equivalente
a 16710 ou 101001112 para produzir a velocidade desejada do motor.
2.2.4.2 Conversor digital tipo R2R sem amplificador operacional
O conversor do tópico anterior apresenta uma desvantagem de implementação: há necessidade
de várias resistências com valores múltiplos de potências inteiras de 2. Considerando que, em
geral, o número mínimo de bits com que se trabalha é oito, a resistência da entrada do dígito
menos significativo deve ser 256 vezes a do mais significativo. Tanta diferença pode levar a
correntes ou outras características fora da faixa de operação dos circuitos, além da necessidade
de resistores com valores especiais. Mas se pode imaginar usar apenas resistores de valor R e
fazer séries destes para os demais. Neste caso, o número deles seria consideravelmente
aumentado.
O conversor abaixo usa a chamada malha R-2R, nome dado em razão da existência de dois
valores de resistências no circuito de entrada (R e 2R).
A vantagem desses conversores é que utilizam somente 2 valores de
resistores (um é o dobro do outro), o que facilita o seu projeto.
A figura a seguir ilustra um circuito básico de um conversor R-2R.

CASO 1 – DCBA = 0001 (entrada A = 1 e as demais = 0)

Para analisar o circuito, basta aterrarmos as entradas DCB e aplicar na
entrada D nível lógico 1.

‘
O que temos então após a simplificação do circuito são dois resistores 2R
em
paralelo, em série com um resistor 2R.
Como sabemos, em um circuito paralelo de resistores, a tensão é igual para
todos eles, que nos dará o circuito equivalente a seguir.
 𝑉𝑐𝑐. 𝑅 𝑉𝑐𝑐. 𝑅 𝑉𝑐𝑐
𝑉𝑠 = = =
𝑅 + 2𝑅 3𝑅 3
Pelo divisor de tensão ( resistor que se quer sobre a soma vezes a tensão total)

CASO 2 – DCBA = 0010 (entrada B = 1 e as demais = 0)

Pelo cálculo anterior sabemos que :
𝑉𝑐𝑐
𝑉𝑐𝑐 ′ =
3
𝑉𝑐𝑐 𝑉𝑐𝑐
( . 𝑅) ( . 𝑅) 𝑉𝑐𝑐 1 𝑉𝑐𝑐. 𝑅 𝑉𝑐𝑐
𝑉𝑠 = 3 = 3 = ( . 𝑅) . ( ) = =
𝑅+𝑅 2𝑅 3 2𝑅 6𝑅 6

Se mais de uma entrada for submetida a nível lógico 1, na saída aparecerá

a soma ponderada das tensões, que pode ser calculada utilizando o teorema
da superposição.
Veja alguns exemplos a seguir.

a) Supondo:
A = C = 1; B = D = 0
Nível lógico 1 = 3V, calcular a tensão Vs
Solução:
Para A= 1 temos:
𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = =1
3 3
Para C=1 temos
𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = = 0,25𝑉
12 12
Portanto, quando A = 1 e C = 1 a as demais entradas forem 0, teremos
10102, que corresponde a 10 decimal. Nestas condições 1010 2
𝑉𝑠 = 1 + 0,25 = 1,25𝑉
Exercícios:
1) Supondo: A = B = D = 1; C = 0, que representa 11012 que corresponde
a 13 decimal, calcular o valor da tensão de saída Vs, supondo nível
lógico 1 igual a 3V.
Solução:
Para A= 1 temos:
𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = =1
3 3
Para B=1 temos
 𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = = 0,5𝑉
6 6
Para D=1 temos
𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = = 0,125𝑉
24 24

2) Para o mesmo nível lógico acima, tensão 3V, calcule o valor da

tensão de saída Vs para A = B = C = D = 1. Nestas condições temos
11112 que equivale a 15 decimal.
Solução
Para A= 1 temos:
𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = =1
3 3
Para B=1 temos
𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = = 0,5𝑉
6 6
Para C=1 temos
𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = = 0,25𝑉
12 12

Para D=1 temos

𝑉𝑐𝑐 3𝑉
𝑉𝑠 = = = 0,125𝑉
24 24
A tabela a seguir mostra todos os valores da tensão de saída Vs para as
respectivas entradas digitais para os casos acima com V in de 3V.

FATOR DE PROPORCIONALIDADE: O fator de proporcionalidade da tabela

acima é igual a 8.
Isto significa que a saída analógica não é igual ao valor decimal da entrada.
Por exemplo, para uma entrada digital 01002 = a 4 decimal, temos uma
saída Vs = 0,5V.
Então o fator de proporcionalidade pode ser assim calculado:
410
𝐹𝑎𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 = =8
0,5𝑉
Utilizando outros valores, chegamos ao mesmo fator de proporcionalidade:
Para a entrada 10012
910
𝐹𝑎𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 = =8
1,125𝑉

2.2.5 Conversores D! do tipo R2R com amplificador operacional

A vantagem da utilização de um amplificador operacional A.O. para esse
circuito, é que além de proporcionar um isolamento de impedância da rede
R-2R, possibilita a obtenção da tensão de saída com qualquer fator de
proporcionalidade, através do reajuste do resistor de realimentação Rx.

O cálculo de Vx pode ser feito como anteriormente, lembrando que Vx é a

própria tensão Vs sem o amplificador operacional.
Quando o A.O. estiver em operação, o ponto A é considerado como terra.
𝑅𝑥
𝑉𝑠 = 𝑉𝑥.
2𝑅

Exemplo:
Dados:
Nível lógico 1 = Vcc = 3V
Nível lógico 0 = GND = 0V
R = 10kΩ
Rx = 12kΩ
Determinar o valor da tensão Vs para as entradas digitais:
a) A = 1; BCD = 0
3𝑉
𝑉𝑥 = = 1𝑉
3
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 1𝑉. = 0,6𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
b) B = 1; ACD = 0
3𝑉
𝑉𝑥 = = 0,5𝑉
6
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 0,5𝑉. = 0,3𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
c) C = 1; ABD = 0
3𝑉
𝑉𝑥 = = 0,25𝑉
12
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 0,25𝑉. = 0,15𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
 d) D= 1; ABC = 0
3𝑉
𝑉𝑥 = = 0,125𝑉
24
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 0,125𝑉. = 0,075𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
O fator de proporcionalidade é de 13,333 (calculado como no capítulo
anterior). Através do fator de proporcionalidade, podemos montar a tabela
da verdade para esse conversor, que tem uma resolução de 4 bits.
Partindo de:
𝐴
𝐹𝑎𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 =
𝐵
onde: A é a entrada digital, convertida para decimal (base 10) e B é a
tensão analógica da saída (Vs)
110 1
13,333 = → = 0,075V
𝐵 13,333
Isto significa que a linha 1 da tabela da verdade terá uma tensão Vs igual a
0,075V, que é a mesma coisa quando D = 1 e ABC = 0 e que, servirá como
incremento para as demais linhas.

Para melhorar a resolução desse conversor basta acrescentar mais uma

entrada, passando assim a ter um incremento de tensão menor, pois
existirão 32 possibilidades (linhas 0 a 31).
Exercício resolvido:
Dado o circuito abaixo, calcule a tensão de saída (Vs) para todas as
entradas digitais.
Dado o circuito abaixo, calcule a tensão de saída (Vs) para todas as
entradas digitais.
Dados:
Nível lógico 1 = Vcc = 3V
Nível lógico 0 = GND = 0V
R = 10kΩ
Rx = 12kΩ
Solução:
A partir da linha 1, podemos calcular a tensão de saída (Vs) que servirá de
incremento para as demais linhas.
A partir daí podemos calcular também o fator de proporcionalidade para
todas as linhas da tabela da verdade.
E = 1; ABCD = 0

3𝑉
𝑉𝑥 = = 0,0625𝑉
48
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 0,0625𝑉. = 0,0375𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
Podemos calcular a tensão de saída (Vs) para a última linha, ou seja, a
linha 31.
A=B=C=D=E=1
a) A = 1; BCD = 0
3𝑉
𝑉𝑥 = = 1𝑉
3
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 1𝑉. = 0,6𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
b) B = 1; ACD = 0
3𝑉
𝑉𝑥 = = 0,5𝑉
6
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 0,5𝑉. = 0,3𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
c) C = 1; ABD = 0
3𝑉
𝑉𝑥 = = 0,25𝑉
12
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 0,25𝑉. = 0,15𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
d) D= 1; ABC = 0
3𝑉
𝑉𝑥 = = 0,125𝑉
24
12𝑘𝛺
𝑉𝑠 = 0,125𝑉. = 0,075𝑉
2𝑥10𝑘𝛺
E=1 = 0,0375V
Somando os valores: 0,6V + 0,3V + 0,15 + 0,075V + 0,0375= 1,1625V

Calculando o fator de proporcionalidade:

110
𝐹𝑎𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 = = 26,6667
0,0375𝑉
2.2.6 Transmissor
Dispositivo que prepara o sinal de saída do transdutor para utilização à distância. Os padrões
mais utilizados para padrões de transmissão de sinais analógicos são 3 a 15PSI, 4 a 20mA, 0 a
20mA, 0 a 10V.

Os protocolos de comunicação abertos mais conhecidos para CLP’s são

 Modbus
 PROFIBUS-DP
 FIELDBUS Fondation,
 CAN,
 LonWorks
 Interbus-S,
 Industrial Ethernet

Os padrões de comunicação serial mais utilizados na camada física desses protocolos são RS-
232, RS422, RS485

2.2.7 Características
Há uma série de características relacionadas aos sensores que deve ser levadas e consideração
na hora da seleção do instrumento mais indicado para uma aplicação
2.2.7.1 Tipos de Saída
1) Digital ( binária) : A saída do dispositivo ( transdutor ou sensor) somente assume valores “0”
ou “1” lógicos. Esse tipo de sensor somente é capaz de identificar se um grandeza física
atingiu um valor pré determinado. Exemplo: Pressostatos, termostatos, chaves de níveis,
fluxostatos etc...

Figura: Sensor binário

Transdutores com esse tipo de saída são largamente utilizados e controle de sequência de
eventos com uso de controladores lógico programáveis (CLP’s).
2) Analógica: O transdutor possui saída contínua. Neste caso a saída do transdutor é quase um
réplica da grandeza física medida na entrada.

Figura: Grandeza física e sinal de saída

2.2.7.2 Sensibilidade (ou ganho)
É a razão do sinal de entrada para um dado sensor ou transdutor.
No caso de sensores analógicos, a sensibilidade está ligada à relação entre uma variação na
grandeza em questão e a variação na medida fornecida pelo instrumento, ou seja, um sensor
muito sensível fornece uma variação na saída para uma pequena variação da grandeza
medida.
2.2.7.3 Exatidão
Consiste no erro da medida realizada por um transdutor.
2.2.7.4 Precisão
É a característica do erro relativo máximo que o dispositivo pode apresentar. Todo o sensor
possui um erro de leitura que pode ser maior ou menor conforme o tipo de grandeza medida,
as condições de operação do sensor. Quanto mais difícil a grandeza a ser medida normalmente
é maior o erro de leitura ( Ex. umidade)

2.2.7.5 Linearidade
É a curva obtida plotando os valores medidos por um transdutor sob teste contra os valores
padrão. Se o comportamento do transdutor ou sensor for ideal, o resultado do gráfico obtido é
uma reta.

Figura: Grandeza linear e não linear

2.2.7.6 Alcance (Range)
Representa a faixa de valores de entra de um transdutor

2.2.7.7 Estabilidade
Relacionada com a flutuação de saída do sensor. Se a flutuação for muito alta, ou seja, se o
sensor possuir baixa estabilidade, a atuação do controlador pode ser prejudicada

2.2.7.8 Velocidade de resposta

Trata-se da velocidade com que a medida fornecida é processada e tratada pelo controlador.
Em sistemas realimentados uma resposta lenta pode prejudicar muito a eficiência do sistema
de controle.
Existe porém sistemas que requerem um resposta mais lenta como por exemplo controle do
fator de potência e o chaveamento de banco de capacitores, que requerem um tempo maior
para acomodação da carga indutiva.
2.2.7.9 Histerese
O fenômeno da histerese pode ser explicado da seguinte maneira: se o estímulo de entrada,
que excita o sensor, crescer até um determinado valor u1, o sensor entregará um determinado
sinal de saída y1. Mas se o estímulo começar num valor mais elevado e decrescer até o mesmo
valor anterior u1, o sinal fornecido poderá ter um valor y2 diferente daquele entregue
anteriormente, y1. Nesse caso, se diz que há uma histerese. Ela pode ser produzida por
diversas razões. Por exemplo se o sensor tiver um dispositivo sensitivo magnético, o qual já
possui uma histerese magnética.
Figura: Laço de histerese
2.2.7.10 Resposta em frequência
Se a grandeza física medida variar sua amplitude com uma determinada frequência, é possível
que o sinal elétrico entregue pelo sensor reproduza essas mudanças com a amplitude
adequada, mas se a frequência dessas mudanças na grandeza física aumentar, é possível que o
sinal de saída entregue pelo sensor diminua sua amplitude em função da frequência dessas
mudanças. Desta forma, define-se a resposta em frequência de um sensor como a faixa do
espectro que este consegue reproduzir.
O diagrama de Bode é usualmente utilizado para representar essa informação. Pela teoria de
Bode, define-se a faixa de passagem, ou largura da faixa, como o intervalo de frequências em
que, para uma determinada amplitude de entrada, a potência do menor sinal de saída é maior
ou igual à metade da potência do maior sinal. Por consequência, a relação entre as amplitudes
do menor sinal e o maior sinal é 0,707 (1/√2), ou, expressado em decibéis, -3 dB.

Figura : Resposta em frequência de um sensor

2.2.7.11 Outras características:

 Facilidade de manutenção
 Custo
  Calibração
 Dimensões
 Vida útil , etc...

2.2.8 Controle de Sistemas

2.2.8.1 Controladores
Geralmente, o controlador tem uma entrada chamada de sinal de referência r(t). Essa
referência, que também está caracterizada por uma função do tempo e que pode estar
constituída por um sinal de qualquer grandeza física, tem por objetivo indicar ao controlador
como é a resposta y(t) desejada da planta. Assim, o objetivo do controlador, idealmente, é
gerar uma excitação u(t) tal que a resposta da planta y(t) seja igual a essa referência r(t).

Figura: Diagrama de blocos – planta controlador

O controlador é um sistema em si mesmo, com entrada ou excitação r(t) e saída ou resposta
u(t), e cuja transferência é Tc = u(t) / r(t).
Os controladores, pela função de transferência podem ser do tipo malha aberta e fechada
2.2.8.2 Malha Aberta
Observe novamente o diagrama

Figura: Sistema em malha aberta

O controlador tem uma entrada chamada de sinal de referência r(t). Essa referência, que
também está caracterizada por uma função do tempo e que pode estar constituída por um
sinal de qualquer grandeza física, tem por objetivo indicar ao controlador como é a resposta
y(t) desejada da planta. Assim, o objetivo do controlador, idealmente, é gerar uma excitação
u(t) tal que a resposta da planta y(t) seja igual a essa referência r(t).
O sistema controlador apresenta algumas desvantagens. Por exemplo, que aconteceria se
durante o processo de controle, um distúrbio externo mudasse artificialmente o valor da
resposta y(t)?. Este distúrbio pode ser gerado por ações físicas do meio ambiente, externas à
planta (vento, calor, pressão, etc., no caso de sistemas mecânicos, ou ruído, no caso de
sistemas elétricos). O controlador continuaria gerando um sinal u(t) determinado pela
referência r(t) achando que a resposta da planta y(t) continua sendo a desejada, quando na
realidade pode ter se afastado do estabelecido.
2.2.8.3 Malha Fechada
Nos sistemas em malha fechada o controlador recebe dois sinais, a referência r(t) e a resposta
y(t). Dessa maneira, ele pode ir comparando se a resposta está de acordo com o que o sinal de
referência especifica ou não. Quase todos os sistemas controlados possuem esse laço de
realimentação, e esses sistemas recebem o nome de sistemas em malha fechada.
Figura: Sistema em malha fechada
Bibliografia
Thomazini e Albuquerque. Sensores Industriais – Fundamentos e Aplicações
Conversores DA Prof. Edgar Zuim