CONTROLADOR PID PARA REGULAR A VAZÃO EM UM SISTEMA DE

AQUAPONIA
Celmário Ribeiro Barbosa¹, Marcos Antônio Nascimento Rocha¹, Marcos Vinícius da Silva Lima¹,
Matheus Dacach M. R. Cardoso¹, Polyane Alves Santos², Ada Ruth Bertoti²,

1,2
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DA BAHIA
IFBA – CAMPUS VITÓRIA DA CONQUISTA
Av. Amazonas, 3150 - Zabelê
45030-220 – Vitória da Conquista – BA

Resumo: Este artigo descreve o desenvolvimento de um consonância do cultivo de hortaliças, por se apresentar como
controlador PID cujo objetivo é regular a vazão d’agua de um uma alternativa sustentável eficaz no que tange a produção em
sistema de aquaponia. Como gerenciamento do sistema foi larga escala de peixes e hortaliças.
utilizado a plataforma Arduino 2560. A modelagem e análise
Assim, o artigo encontra-se subdivido em tópicos da
foram feita através do software MATLAB. Dessa forma, pode-
seguinte maneira: A seção dois, descreve o trabalho de forma
se constatar que o sistema de controle trabalhou
clara e sucinta, de forma que o projeto seja entendido da
harmonicamente na aplicação proposta, indicando o seu efetivo
maneira que os desenvolvedores idealizaram. Nesse viés, a
desenvolvimento em escalas maiores do que foi executado.
seção três demonstrará como foi realizado o trabalho,
Palavras Chaves: Aquaponia, PID, Controlador de Vazão.
explanando os materiais que foram ultilizados para manipular e
gerenciar o sistema. A seção quatro expressa os resultados e
Abstract: This paper describes the development of a PID
discussões obtidas com a aplicação do dispositivo no sistema
controller whose purpose is to regulate the water flow of an
de aquaponia. Por fim, faz-se uma análise geral do que foi
aquaponics system. The Arduino 2560 platform was used to
abordado nas considerações finais e indica o que pode ser
manage the system. The modeling and analysis were done
aprimorado, bem como a contribuição do projeto para a
through MATLAB software. In this way, it can be seen that the
sociedade.
control system worked harmonically in the proposed
application, indicating its effective development in larger 2 O TRABALHO PROPOSTO
scales than it was executed.
Keywords: Aquaponics, PID, Flow Controller. A proposta do trabalho é aliar um controlador PID de
vazão d’água a um sistema de aquaponia. O controlador de
1 INTRODUÇÃO vazão foi feito utilizando a plataforma Arduino como base,
juntamente a um sensor magnético de fluxo de água. A
O crescente avanço tecnológico traz à tona a
hipótese do projeto é de que o controle da vazão da água seja
indispensabilidade das práticas sustentáveis para o seu
um diferencial do sistema de Aquaponia, que é
continuar evolutivo homogêneo. Neste escopo, conceitos como
majoritariamente feito com fluxo contínuo de água. Ao
ecodesenvolvimento e tecnologias alternativas, passaram a
acrescentarmos o controle do fluxo de água, o sistema que seria
ocupar um crescente espaço nos debates acadêmicos e
estático passa a ser dinâmico, ampliando as possibilidades de
empresariais [Assad e Bursztyn, 2000] [Almeida, 2003]. Assim
cultivo de hortaliças e criação de peixes em relação à
sendo, aparatos que exercem o mínimo de impacto ao meio
quantidade de água necessária e tipos de ambiente inserido. A
ambiente tornaram-se essenciais na sociedade.
equipe do projeto constou de cinco pessoas, que atuaram em
Dessa forma, este artigo tem como objetivo todas as partes do projeto, desde a pesquisa até a aplicação do
desenvolver um dispositivo de controle Proporcional-Integral- robô no sistema representativo da Aquaponia.
Derivativo (PID) de vazão d’agua tendo a sua aplicação na
regulagem do fluxo de água em um sistema de aquaponia. Para
tal, utilizamos o controle PID por ser um recurso alternativo
3 MATERIAIS E MÉTODOS
eficiente e de vasta aplicabilidade para a automação dos
processos. Esse, ainda, segundo [Ogata, 2005], atualmente,
representa mais da metade dos controladores de automação nas 3.1. SISTEMA
indústrias. Ademais, selecionamos a aplicação do dispositivo
ao sistema de Aquaponia, que se baseia da piscicultura em
Mostra Nacional de Robótica (MNR) 1
3.1.1. ArduinoMega 2560
Para o gerenciamento do sistema de controle de vazão,
utilizamos a placa microcontroladora ArduinoMega 2560 que
possui uma IDE própria que se baseia na linguagem de
programação C++.
Figura 1: ArduinoMega 2560.
3.1.2. Bomba D’Água
A bomba manuseada suporta uma tensão de 12V e correntes
nominais de 0.8A em seu motor.
Figura 2: Bomba D’Água
3.1.3. Sensor de Vazão
Na estrutura do sensor contém uma hélice com um imã
acoplado em uma de suas pás que trabalha auxiliado de um
sensor hall no envio do sinal de modulação por largura de
pulsos que mensura a vazão da água.
Figura 3: Sensor de Vazão
Mostra Nacional de Robótica (MNR)
3.1.4. Controle Proporcional-Integral-Derivativo
O sistema O PID, Proporcional-Integral-Derivativo, é um
algoritmo de controle muito utilizado pelas indústrias nos
sistemas de controle em todo o mundo. Nesse viés, isso deve-se
por apresentarem simplicidade funcional e um desempenho
robusto que torna a operação de forma simples e direta.
Assim sendo, o controlador PID faz uma leitura de um
sensor e calcula uma resposta de saída do atuador por meio do
cálculo proporcional, integral e derivativo e soma os três
componentes para calcular a saída. No sistema em questão foi
utilizado um sensor de vazão para medir a variável de processo
e fornecer informações para o sistema de controle. O set point é
o valor em litros por minutos da vazão desejada.
As figuras 4, ilustra o comportamento do sistema com
controle para o Setpoint com valor de 3L/min.
Figura 4: Resposta em malha fechada para Setpoint de
3L/min.
Assim, analisando a figura exposta verifica-se que o
sistema é mais preciso para valores mais próximos dos
nominais da bomba. Isso se deve a necessidade de uma tensão
mais elevada no início do ensaio para que a inércia seja
vencida. Dessa forma, leva a picos de vazões que provocam
erros mais elevados para Setpoints menores.
Dessa forma, em resumo, a saída do controlador é em
função do erro, calculado pela diferença entre o valor desejado
(set point) e o valor medido do valor a ser controlado. A saída
é, então, obtida através da seguinte equação:
Onde, de acordo Ogata (2005), e
são os ganhos proporcional, integrativo e
derivativo, respectivamente. Ti é a constante de tempo
integrativo e Td a constante do tempo derivativo. Kp trabalha
na saída proporcionalmente ao valor de erro, adiantando a
resposta do transitório. No entanto, conta-se com a
desvantagem da presença de erro em regime permanente. O
integrativo tem como papel somar todos os erros ao longo do
tempo e continua compensando na saída do controlador,
resolvendo o problema do proporcional. O derivativo tem
como função antecipar a atuação do controlador onde há
tendência inadequada do erro do controle.
4 RESULTADOS E DISCUSSÃO
Diante do exposto, montando o sistema, resulta-se
conforme a figura 8.
Figura 8: Sistema utilizado nos ensaios.
Assim, com a estrutura do sistema montada
adequadamente, moldamos a sua implantação demonstrativa
em um reservatório plástico com a capacidade de 30L e
inserimos os componentes necessários para a aplicação da
aquaponia, conforme ilustra a figura 9.
Figura 9: Aplicação do sistema.
Nessa perspectiva, com os aspectos consolidados,
pode-se constatar a execução do projeto e a efetivação dos
objetivos almejados, bem com o seu principal propósito onde
buscava-se desenvolver um projeto simples, eficiente e
sustentável.
5 CONCLUSÕES
O desenvolvimento do trabalho foi satisfatório, dentro
do possível. Um dos aspectos negativos foi a falta de recursos.
Para simular um sistema eficiente de Aquaponia, seria
necessário recipientes maiores e peixes específicos, o que
estava fora das possibilidades da equipe. Em geral, a ideia pôde
ser aplicada eficientemente em um sistema representativo, mas,
por se tratar de um sistema biótico e heterogêneo, o completo
estudo dos resultados demandaria mais tempo do que o
disponível. Assim, há bastantes possibilidades de trabalhos
futuros, no sentido de uma incrementação da aplicação do
sistema em outros aspectos do cultivo de baixo custo.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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<https://ainfo.cnptia.embrapa.br/digital/bitstream/item/13
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http://uesc.br/cursos/pos_graduacao/mestrado/animal/bibl
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