PERSAMAAN MEKANIKA LAGRANGE

Pengertian Lagrange

Sebenarnya persamaan gerak suatu partikel yang dinyatakan dengan persamaan

lagrange dapat diperoleh dengan meninjau energy kinetic dan energy potensial dari partikel
tersebut tanpa harus mengetahui atau meninjau gaya yang bereaksi terhadapnya. Energy kinetic
dari suatu partikel dalam system koordinat kartesius merupakan fungsi dari kecepatan,
sedangkan energy potensial partikel tersebut yang bergerak dalam medan konservatif
merupakan fungsi posisi.

Dari penjelasan diatas maka dapat dikatakan Lagrangian merupakan selisih antara
energy kinetic dan energy potensial. Sebenarnya persamaan lagrangian sendiri diperoleh dari
prinsip persamaan Hamiltonian yang mensyaratkan kondisi nilai stationer. Persamaan lagrange
merupakan persamaan gerak partikel sebagai fungsi dari koordinat umum, kecepatan umum,
dan juga waktu. Persamaan lagrange juga sebenarnya ekivalen dengan gerak newton, jika
koordinat yang digunakan adalah koordinat kartesius.

Persamaan Lagrange

Koordinat Umum

Untuk memperoleh persamaan lagrange pertama yang harus dilakukan adalah

mengetahui dan memahami koordinat umum atau ada yang menyebutnya koordinat rampatan.
Posisi sebuah partikel dalam suatu ruang (tiga dimensi) bisa dinyatakan dengan tiga jenis
koordinat, yaitu dapat berupa koordinat Kartesian, koordinat silinder ataupun koordinat bola.
Namun jika suatu partikel tersebut bergerak dalam sebuah bidang, atau pada sebuah
permukaan yang terbatas, maka hanya ada dua koordinat yang dibutuhkan untuk menyatakan
posisinya, sedangkan untuk partikel yang bergerak dalam sebuah garis lurus, parabola atau
dapat dikatakan satu dimensi cukup dengan menggunakan satu koordinat saja.

Jika suatu sistem tersebut memiliki N partikel, maka koordinat yang dibutuhkan adalah
3N untuk menyatakan posisi dari keseluruhan partikel. Secara umum, terdapat n jumlah
minimum koordinat yang dibutuhkan untuk menyatakan konfigurasi dari sistem. Koordinat-
koordinat tersebut dinyatakan dengan

q1, q2, …..qn (1)

 Koordinat koordinat diataslah yang disebut

dengan koordinat rampatan. Istilah rampat diambil dari kata merampat dan papan
Koordinat qk dapat saja berupa sudut atau jarak. Untuk suatu partikel tunggal, fungsi koordinat
rampatan lebih mudah dituliskan dengan menggunakan koordinat Kartesius seperti dibwah:

x = x(q)

(satu jenis koordinat - gerak pada sebuah kurva).

x = x(q1,q2)

(dua jenis koordinat - gerak pada sebuah permukaan).

x = x(q1,q2,q3)

y = y(q1,q2,q3)

z = z(q1,q2,q3)

(tiga jenis koordinat - gerak dalam sebuah ruang)

Misalkan q berubah dari harga awal (q1,q2, ….) menuju harga (q1+q1,q2+q1 ..). Maka
perubahan koordinat Kartesius tersebut adalah :

x x
x  q 1  q 2  ..... (2)
q 1 q 2

y y
y  q 1  q 2  ..... (3)
q 1 q 2

z z
z  q1  q 2  ..... (4)
q1 q 2

Jika dimisalkan gerak partikel didalam bidang tersebut adalah koordinat polar maka
q1 = r dan q2 =  , sehingga:

x = x(r,) = r cos , y = y(r,) = r sin (5)

dan

x x
x  q 1  q 2 = cos  r - r sin   (6)
q 1 q 2
 y y
y  q 1  q 2 = sin  r + r cos   (7)
q 1 q 2

Jika suatu sistem terdiri atas banyak partikel dengan derajat kebebasan sebanyak N
maka koordinat umumnya dapat dinyatakan:

q1, q2, …..qn (8)

Selanjutnya perubahan konfigurasi dari (q1, q2, …..qn) ke konfigurasi di dekatnya (q1+q1, q2+q2,
…qn+qn) menyebabkan terjadinya perubahan pada koordinat kartesian dimana:

n
x i
x i   q
k 1 k
q k (9)

n
y i
y i   q
k 1 k
q k (10)

n
z i
z i   qk 1 k
q k (11)

Gaya Umum

Jika sebuah partikel bergerak sejauh r karena pengaruh sebuah gaya aksi F, maka kerja
yang dilakuka oleh gaya tersebut adalah :

W  F  r  Fx x  Fy y  Fz z (12)

W   F x
i
i i (13)

Persamaan diatas berlaku untuk banyak partikel, misal partikel i : 1 sampai 3, untuk N partikel
i: 1 sampai 3N dan ketika xi dituliskan dalam koordinat umum maka:

 x i 
W    F  q
i
i
k k
q k 

  x i 
    F q
i k
i
k
q k 

(14)

 x i 
    F q
i k
i
k 
q k


W  Q
k
k q k (15)

dimana :

 x i 
Qk    F dq i
k 
 (16)

Dan besaran Qk pada persamaan di atas yang disebut dengan gaya umum (gaya
rampatan)

Gaya Umum untuk Sistem Konservatif

Dimana diketahui persamaan gaya untuk partikel yang berada dalam medan
konservatif adalah:

V
Fi   (17)
x i

Sehingga gayanya dapat dinyatakan dengan

 V x i 
Q k  

 x
i i q k



(18)

Suku yang berada dalam tanda kurung tak lain adalah turunan parsial fungsi V terhadap q k.
Oleh karena itu

V
Qk   (19)
q k

Missal untuk koordinat polar dimana q1 = r dan q2 =  maka gaya umumnya adalah:

V V
Qr   ; Q    (20)
r

Persamaan Lagrange
 Untuk memperoleh persamaan differensial gerak maka pertama dapat dituliskan

Fi  m i x i (21)

Dan kemudian jika diketahui besar nilai energi kinetik yang dimiliki oleh N partikel adalah:

 
k
T 1
2
m i ( x 12  y i2  z i2 (22)
i 1

3N
T 
i 1
1
2
m i x i2 (23)

Sedangkan xi merupakan koordinat umum yang dapat dinyatakan :

xi  xi ( q1 , q 2 ,..., q n , t ) (24)

dan selanjutnya

x i x i
x i   q k
q k 
t
(25)

Ingat bahwa:

Jumlah partikel (i) = 1,...3N

Jumlah derajat kebebasan (k) = 1,...n

Apabila xi bukan merupakan fungsi t, maka dapat dituliskan:

x i x i
 (26)
q k q k

Kalikan kedua ruas (ruas kiri dan kanan) dengan x

 i dan diferensialkan terhadap t, akan
diperoleh:

d  x i  d  x i 
 x i    x i 
dt  q k  dt  q k 

x i x i
 x i  x i (27)
q k q k

atau
 d   x i2  x   x i2 
   x i i    (28)
 
dt  q k 2  q k q k  2 
 

Jika selanjutnya persamaan (28) dikalikan mi dan gunakan hubungan m i x i  Fi , maka dapat
peroleh

d   m i x i2  x   m i x i2 
   Fi i    (29)

dt q k  2   q k q k  2 
 

Dan kemudian dijumlahkan terhadap i

d T  x i  T
dt q k
   F q
i
i
k 
 
q k
(30)

Dari definisi gaya rampatan kita peroleh

d T T
 Qk  (31)
dt q k
 q k

Persamaan (31) inilah yang dinamakan persamaan Lagrange pada gaya konservatif, atau dapat
diyuliskan :

d T T V
  (32)
dt q k q k q k

Persamaan ini biasanya ditulis dalam bentuk yang lebih singkat dengan mendefinisikan fungsi
Lagrangian L yakni

L=T-V (33)

Dimana T dan V dalam koordinat rampatan. Oleh karena V = V(qk) dan V / q k  0 , maka

L T L T V
 dan   (34)
q k
 q k
 q k q k q k

Atau kemudian Persamaan Lagrange untuk sistem konservatif dapat ditulis

d L L
 (35)
dt q k
 q k

jika gaya rampatan tidak konservatif, misalkan nilainya adalah Q 'k , maka kita dapat
menuliskan
 V
Q k  Q 'k  (36)
q k

dengan L = T - V, maka akan diperoleh

d L L
 Q 'k  (37)
dt q k q k

d � L �L
  Qk' (37)
&
dt �
qk �qk