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SISTEMAS DE CONTROLE EM ACIONAMENTOS ELÉTRICOS

INTRODUÇÃO

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i.CARACTERÍSTICAS DOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS:
Larga faixa de potência: 1W (relógios) a 108 W (bombas);
Ampla faixa de velocidades e conjugado: > 106 Nm (laminadores) & > 105 rpm
(centrífugas);
Robustez e adequação às condições ambientais: imerso, ambientes explosivos,
radioativos, etc.
Baixo impacto ambiental: baixo ruído e não produz resíduos tóxicos;
Facilidade de operação;
Alta eficiência e considerável capacidade de sobrecarga;
Facilidade de controle e alto desempenho dinâmico ;
Operação em quatro quadrantes;
Longa vida útil: baixa vibração e fadiga térmica;
Variedade de projetos e soluções.

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DESVANTAGENS:
• Dependência do fornecimento contínuo de energia;
• Baixa densidade de potência (saturação magnética e refrigeração)

OPERAÇÃO DA MÁQUINA
NOS 4 QUADRANTES

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EXEMPLO DE APLICAÇÃO - 4 QUADRANTES

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ii. DINÂMICA DO SISTEMA MOTOR-CARGA

Para um movimento de rotação é válida a relação:

P dv dw.r
C= ⇒ C = F*r ⇒ F = m*a ⇒ F = m *
dt
⇒ F = m*
dt
w
dw dw
C = m*r *2
⇒ C= J*
dt dt

Onde: J = momento de inércia do corpo [kgm2]


C = conjugado acelerador [Nm]
w = velocidade angular [rad/s]
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J = Momento de inércia do sistema motor + carga. É uma grandeza que mede a
dificuldade de se acelerar (ou frear) um corpo em movimento de rotação. Quanto
maior a massa e maior o diâmetro, maior o momento de inércia de um corpo. É
expresso em Kg.m².

Para o caso em que o motor deve acionar uma carga, tem-se:

JT = JM + JCE

Onde: JT = momento de inércia total “visto” pelo motor em [kgm2]


JM = momento de inércia do motor em [kgm2]
JCE =momento de inércia da carga referido ao eixo do motor em [kgm2]

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iii.COMPONENTES DO TORQUE EXIGIDO PELA CARGA

Atrito estático: é o que torna o esforço de iniciar o movimento maior que


necessário para mantê-lo. Só interfere na partida.
Atrito viscoso: produz um torque de oposição que aumenta com a velocidade,
de forma proporcional: TV = B ω
Torque de ventilação: está relacionado com o movimento de líquidos e gases,
como em ventiladores e bombas. Este torque aumenta com o quadrado da
velocidade: Tω = Cω2
Torque que realiza o trabalho mecânico TL: a natureza deste torque depende
do tipo de carga. Pode ser constante e independente da velocidade, pode ser
função da velocidade, pode ser variável ou não com o tempo e pode variar de
acordo com as mudanças no modo de operação da carga.

TORQUE DE CARGA: Tc = TL + Bω + Cω 2

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Em muitas aplicações T ω 〈〈 Tv e a Equação fundamental do torque fica:


TM = TL + J + Bω
dt

TM = TL + J
dt
Onde:
w = Velocidade angular do eixo, em rad/s.
α = dω/dt = aceleração angular.
J α = Torque inercial ou dinâmico, em N.m.
TM = Torque produzido pelo motor, expresso em N.m.
TL = Torque produzido pela carga, normalmente de oposição no movimento, em N.m.

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iv.MODELAGEM DE CARGAS
EQUAÇÕES DA DINÂMICA MECÂNICA

TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO LINEAR

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TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO
ROTATIVO

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v.CARACTERÍSTICAS DE CARGAS
CONJUGADO RESISTENTE DA CARGA
É o conjugado requerido pela carga, e portanto, depende do tipo de carga a ser
acionada pelo motor. Conhecendo-se a curva do conjugado da carga é possível
determinar o conjugado médio da carga. O conhecimento do conjugado médio é
importante no cálculo do tempo de aceleração.

Ccarga = Co + Kc . ncx
Onde:
Ccarga = conjugado de carga médio [Nm]
Co = conjugado de carga inicial [Nm]
Kc = constante que depende da carga acionada
x = parâmetro que depende da carga, pode assumir os
valores -1, 0, 1, 2. 11
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Ccarga = Co + Kc . ncx

Para x = 0, 1 e 2 o conjugado médio pode ser calculado como:

n2
1
CCmedio = ∫
nc 2 − nc 1 n 1
Cc arg a d nc

∫ (C )
n2
1
=
x
CCmedio o + K c . n c d nc
nc 2 − nc 1 n1

1 ⎛ 1 ⎞ nc 2
=
x+1
CCmedio ⎜ Co .nc + Kc . nc . ⎟
nc 2 − nc1 ⎝ x + 1⎠ nc1

⎛ n c2 x+1 − n c1x+1 ⎞ 1
CCmedio = Co + K c .⎜ ⎟.
⎝ nc 2 − nc1 ⎠ x + 1

Quando a carga parte do repouso temos nc1=0 e então resulta:

n c2 x
CCmedio = Co + Kc .
x +1 Prof. Joel Rocha Pinto - FACENS
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CARGA COM CONJUGADO CONSTANTE (X=0):

Ccarga = Co + Kc = CCN
P = (Co + Kc) nc

CCmedio = C o + K c = CONSTANTE = CCN

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T = ( M CARRO − M CONTRAPESO )* g * Raio da Polia

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CARGA COM CONJUGADO LINEAR (X=1):
Ccarga = Co + Kc.nc = C CN 1
CCmedio = Co + .K c . nc
2
P = Co. nc + Kc. nc2 Co + CCN
CCmedio =
2

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Carga com CONJUGADO QUADRÁTICO (x=2):

Ccarga = Co + Kc.nc2 = CCN 1


CCmedio = C o + .K c . nc 2
3
P = Co. nc + Kc. nc3
2.Co + CCN
CCmedio =
3

10% Pn = Tn . Wn
wn
P = 1,33 . Pn
Tn 1,21Tn 16
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Carga com CONJUGADO HIPERBÓLICO (x=-1):
Ccarga = Co + Kc/nc = CCN
P = Co. nc + Kc
n2 n2
1

= 1 KC
CCmedio
nc 2 − nc1 n1
Cc arg a d nc CCmédio =
nc 2 − nc1 ∫n1 nc d nc
Kc n c2
CCmedio = .Ln(n c ) .
nc 2 − nc1 n c1

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Existem situações nas quais é desejável que se tenha uma potência
constante ao longo de uma dada faixa de velocidades, como, por
exemplo, em laminadoras de aço, de plástico e moedores de papel.

Para este tipo de acionamento a tensão da lâmina deve ser constante.


Tem-se: T = f .r (Nm)

Sendo v = constante, uma revolução do rolo leva 2 *π * r segundos


v
e sua velocidade de rotação é:
v
w= ( rad / s ) E a potência é: P=f.v=T.w (W) = cte.
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vi.CARACTERÍSTICAS REQUERIDAS DO ACIONADOR

Se a característica T x w apresentada pela carga for L, o sistema pode


operar às velocidades Ω1 e Ω2. Entretanto, se a característica T x w
variar (por exemplo, um trem de metrô que encontre uma elevação de
terreno no seu percurso), resultando numa característica dada por L’,
as velocidades de operação possíveis serão Ω’1 e Ω’2.

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Quando o propósito do sistema de acionamento é o controle da
velocidade, é interessante que este sistema permita que, para um dado
controle selecionado, a variação de velocidade seja mínima com a
variação da carga. Isto significa ter as curvas D1 e D2 tão horizontais
quanto possível.

As características desejáveis para um acionamento com velocidade


variável são:

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VARIAÇÃO DE VELOCIDADE

Característica de Carga
Tc=torque de fricção

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Considerando que o sistema está operando na posição “+4” do
controle (ponto P4), com acionamento direto, quando é solicitada uma
redução de velocidade, passando-se para a posição de controle “+2”.

A velocidade não pode mudar instantaneamente, devido à inércia


mecânica, o mesmo acontecendo com o torque. Assim, o ponto de
operação desloca-se ao longo da característica de acionamento “+4”,
para o limite de torque negativo (frenagem), no 2° quadrante. O
sistema é desacelerado até atingir a característica “+2”, quando,
então, o ponto de operação retorna ao 1° quadrante, no ponto P2,
sendo este o novo estado de regime do sistema.
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Para se retornar de P2 a P4 a operação é feita completamente no 1°
quadrante (acionamento direto).

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Caso fosse necessária uma transição da característica de controle “+2”
para “-3”, como mostrado na figura a, ter-se-ia uma frenagem
regenerativa novamente. O sistema é levado a uma parada, seguida de
um acionamento reverso. O retorno à posição original (+2) segue a
trajetória apresentada na figura b.

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