Ingeniería de Control 2 ( )

Práctica de Teoría
Ciclo 2019-1

Profesor : Eddie Sobrado Malpartida

Duración : 120 minutos
Indicaciones: NO usar matlab - Simulink
Integrantes:
Alumno 1: Andy Tafur Meneses, u201214179
Alumno 2

1. El diagrama representa un sistema de control en lazo abierto (sin controlador) cuyo

propósito es mantener el nivel de líquido en el tanque en un nivel deseado. El nivel del
líquido se mide mediante un flotador cuya posición es h(t). la variable de entrada del
sistema es ei

Recipiente
ia Ra
m Tren de
c
Amplificador e+ +
eb M N valvulas
ei a Engranajes
(Ka) - - (n) Flotador
qi(t)

h(t)

Tanque h(t)

qo(t)

El nivel del líquido se controla mediante un flotador cuya posición h(t) es vigilada. La señal
de entrada del sistema en lazo abierto es ei(t). Los parámetros del sistema y ecuaciones
son como sigue:

 Resistencia del motor Ra=10;

 Constante del par ki=10;
 Constante de fuerza c.e.m. kb=0.0706;
 Inercia de carga JL=10;
 Ganancia del amplificador ka=50;
 Inductancia del motor La=0;
 Inercia del rotor Jm=0.005;
 Relación de engranes n=1/100;
 Carga y fricción del motor = despreciable
 Area del tanque A=50;

𝑒𝑎 = 𝑒𝑖 . 𝑘𝑎 (1)

(2)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑘𝑏 𝜔𝑚 (𝑡)

(3)
𝑑𝜔𝑚 (𝑡)
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑖 𝑖𝑎 (𝑡) = (𝐽𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 )
𝑑𝑡

dθm(t ) (4)
w m (t ) 
dt
θc (t )  nθm(t ) (5)

El número de válvulas conectadas al tanque desde el recipiente es N=10. Todas las

válvulas tienen las mismas características y son controladas simultáneamente por  y .
Las ecuaciones que gobiernan el volumen del flujo son como sigue:

𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑘𝑙 𝑁𝜃𝑐 (𝑡) (6)

𝑞𝑜 (𝑡) = 𝑘𝑜 ℎ(𝑡) (7)

𝑣𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒𝑛_𝑑𝑒𝑙_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 1 (8)
ℎ(𝑡) = = ∫[𝑞𝑖 (𝑡) − 𝑞𝑜 (𝑡)]𝑑𝑡
𝑎𝑟𝑒𝑎_𝑑𝑒𝑙_𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒 𝐴

A  area _ de _ tan que

 kl=10;
 ko=50;
 N=10;

a. Defina las variables de estado como:

𝑥1 = ℎ(𝑡)

𝑥2 = 𝜃𝑚 (𝑡)
 𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝑥3 =
𝑑𝑡

y determine el modelo en espacio-estado discreto para la planta que se muestra

(considere T=0.1s).
b. dibuje el diagrama de simulación para el sistema.
c. Encuentre la ecuación característica y los valores característicos de la matriz A
encontrada en la parte
d. Determine la matriz de transición.
e. Muestre el sistema es completamente controlable; esto es el par {A,B} es controlable.

f. Por razones de economía, solo una de las tres variables de estado se mide y
realimenta para propósitos de control la ecuación de salida es y = Cx, en donde C
puede ser una de las siguientes formas:

1. C  1 0 0
2. C  0 1 0
3. C  0 0 1

Determine y Justifique cual caso escogería para diseñar un controlador por

realimentación de estados completamente observados, y luego determine los
parámetros del observador de estados

NOTA: entrega NOTA:

a. El desarrollo es a mano, no a computadora.
b. Podrá realizarlo en grupo de dos alumnos
c. Fecha de entrega: el lunes 15