SOAL

Suatu proses mempunyai fungsi transfer: Gp(s) = Kp/(s-1). Pengendali PI akan

diterapkan pada sistem ini. Diketahui Gf(s)=1, Gm(s)=1;

1. Tentukan persamaan karakteristik sistem loop tertutupnya!

2. Jika τI=2 dan Kp = tiga digit terakhir dari NIM anda, berapa nilai Ultimate
Controller Gain (Kcu)?
3. Buat simulasi loop tertutup menggunakan XCos dengan nilai Kc dan τI yang
anda peroleh agar menghasilkan respons yang stabil!

JAWAB

1. Persamaan karakteristik
Persamaan karakteristik loop tertutup
1 + Gp(s). Gf(s). Gc(s). Gm(s) = 0
1
Untuk pengendalian PI : Gc(s) = Kc(1 + 𝜏1.𝑠)

Gp(s) = Kp/(s-1) ; Gf(s)=1 ; Gm(s)=1

𝐾𝑝 1
1+ . 1. 𝐾𝑐 (1 + ).1 = 0
𝑠−1 𝜏1. 𝑠
𝐾𝑝 𝜏1. 𝑠 + 1
1+ 𝐾𝑐 ( )=0
𝑠−1 𝜏1. 𝑠
𝐾𝑝. 𝐾𝑐
1+ (𝜏1. 𝑠 + 1) = 0
𝜏1. 𝑠 2 − 𝜏1. 𝑠
𝜏1. 𝑠 2 − 𝜏1. 𝑠 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑐(𝜏1. 𝑠 + 1)
=0
𝜏1. 𝑠 2 − 𝜏1. 𝑠
𝜏1. 𝑠 2 − 𝜏1. 𝑠 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑐. 𝜏1. 𝑠 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑐
=0
𝜏1. 𝑠 2 − 𝜏1. 𝑠
Kedua ruas di kali (𝜏1. 𝑠 2 − 𝜏1. 𝑠)
𝜏1. 𝑠 2 − 𝜏1. 𝑠 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑐. 𝜏1. 𝑠 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑐 = 0
𝜏1. 𝑠 2 − 𝜏1. 𝑠(𝐾𝑝. 𝐾𝑐 − 1) + 𝐾𝑝. 𝐾𝑐 = 0
 Substitusi 𝜏1 = 2 ; 𝐾𝑝 = 24 (𝑁𝐼𝑀) maka didapatkan persamaan
karakteristiknya sebagai berikut :
2𝑠 2 − 2(24𝐾𝑐 − 1)𝑠 + 24𝐾𝑐 = 0

2. Mencari Kcu
Susbtitusi 𝑠 = 𝑖 𝑤𝑢 ; 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐𝑢 ke persamaan karakteristik
2(𝑖 𝑤𝑢 )2 − 2(24𝐾𝑐𝑢 − 1)(𝑖 𝑤𝑢 ) + 24𝐾𝑐𝑢 = 0
Dimana i2 = -1
−2( 𝑤𝑢 )2 − 2(24𝐾𝑐𝑢 − 1)(𝑖 𝑤𝑢 ) + 24𝐾𝑐𝑢 = 0
Sehingga didapatkan bentuk real dan imajiner :
24𝐾𝑐𝑢 − 2( 𝑤𝑢 )2 + 𝑖(−2𝑤𝑢 (24𝐾𝑐𝑢 − 1)) = 0 + 𝑖0
24𝐾𝑐𝑢 − 2( 𝑤𝑢 )2 = 0 ……………..(1)
−2𝑤𝑢 (24𝐾𝑐𝑢 − 1) = 0 …………….(2)
Dari persamaan (2) didapat :
−2𝑤𝑢 24𝐾𝑐𝑢 + 2𝑤𝑢 = 0
−2𝑤𝑢 24𝐾𝑐𝑢 = −2𝑤𝑢
1
𝐾𝑐𝑢 = = 0,041667
24
Susbstitusi Kcu ke persamaan (1)
1 − 2( 𝑤𝑢 )2 = 0
1
( 𝑤𝑢 )2 =
2

1
𝑤𝑢 = √ = 0.70711
2
3. Sumulasi proses dengan XCos
Dengan menggunakan software XCos dengan nilai Kcu = 0.041667 dan 𝜏1= 2
didapatkan hasil sebagai berikut :

dari gambar di atas dapat diketahui bahwa nilai Kcu = 0,041667 maka respon
dari loop tertutup mengalami osilasi terjaga.
 jika Kc<0,041667; Kc= 0,021667
didapatkan respon loop tertutup tidak stabil

 jika Kc>0,041667; Kc= 0,081667

didapatkan respon loop tertutup stabil

Dari hasil simulasi menggunakan software XCos dapat dilihat sebagai

berikut:
Respon Stabil jika Kc > 0,041667
Respn Tidak Stabil jika Kc < 0,041667