Automação Industrial -

Introdução

Prof. Carlos A. V. Cardoso

DEL UFS
Sumário
 Introdução - CLPs
 Arquitetura interna
 Partes
 Linguagens de Programação
 Introdução
Antes da introdução do CLP, os controles lógicos foram implementados exclusivamente
através da lógica cabeada (hard wired), sendo utilizados circuitos baseados em reles
eletromagnéticos, lógica pneumática ou eletropneumática, portas lógicas eletrônicas e
flip flops (David, 1995).
Com este tipo de tecnologias era difícil resolver problemas complexos, além de se
tornar difícil modificar qualquer controle lógico já implementado. Os primeiros PLCs
trabalharam com processadores especializados capazes de realizar operações lógicas.
Posteriormente, foram usados microprocessadores de propósito geral tornando estes
equipamentos mais baratos e poderosos. No entanto os CLPs se mantém diferentes
dos computadores de propósito geral, uma vez que seu hardware é projetado para
trabalhar em ambientes industriais.
 Introdução - História
O CLP foi concebido dentro da indústria automobilística americana em 1968,
especificamente na General Motors (GM), sendo a principal motivação a grande
dificuldade de mudar a lógica de controle dos painéis de comando para cada mudança
na linha de montagem. Na maioria dos casos era necessário mudar toda a fiação dos
painéis de comando o que se traduzia em grandes gastos de tempo e dinheiro. Desta
forma sobre a liderança Richard Morley, engenheiro da Hydronic Division da GM, foi
especificado um sistema com as características que atendiam a necessidade por
flexibilidade presentes na industria manufatureira da época (Antonelli, 2010).
O sistema especificado pela GM possuía as seguintes características:
 Facilidade de programação;  Envio de dados para processamento
 Facilidade de manutenção com conceito centralizado;
plug-in;  Sinais de entrada de 115Vca;
 Alta confiabilidade;  Sinais de saída de 115 Vca;
 Dimensões menores que as dos panéis de  Expansão de módulos;
relés, para redução de custo;  Mínimo de 4000 palavras de memória.
 Preço competitivo;
 Introdução
A denominação CLP – Controlador Lógico Programável é a tradução de PLC –
Programmable Logic Controler, que foi criado na década de 60 nos Estados Unidos.
Definições
 O PLC é um equipamento composto de componentes eletrônicos e memória
programável ou não programável que contém dados e programas com a finalidade
de ler e executar instruções, interagindo com um sistema que deve ser controlado
por dispositivos de input e output do tipo digital ou analógico.
 O PLC é um computador que realiza funções de controle em vários níveis de
complexidade [Prudente, 2007]
 Segundo a NEMA (National Electrical Manufacturers Association) é um aparelho
eletrônico digital que utiliza uma memória programável para armazenar
internamente instruções e para implementar funções específicas, tais como lógica,
sequenciamento, temporização, contagem aritmética controlando, por meio de
módulos de entrada e saídas, vários tipos de máquinas ou processos.
 Introdução
Características
 Linguagens de programação de alto nível, caracterizando um sistema amigável
com relação ao operador.
 Simplificação nos quadros e painéis elétricos. Toda fiação de comando fica
resumida a um conjunto de entradas e saídas.
 Confiabilidade operacional. Uma vez que as alterações podem ser realizadas
através do programa aplicativo, necessitando de muito pouca ou nenhuma
alteração de fiação elétrica;
 Funções avançadas. Os controladores podem realizar uma grande variedade de
tarefas de controle através de funções matemáticas, controle de qualidade e
informações para relatórios;
 Comunicações em rede. Através de interfaces de operação, controladores e
computadores em rede permitem coleta de dados e um enorme intercambio de
troca de dados em relação aos níveis da pirâmide de automação.
 CLPs- Vantagens
 Flexibilidade. Com o CLP é possível mudar as características do processo apenas
mudando o programa (software) com um simples PC (personal computer), sem
substituir o quadro elétrico.
 Fácil gestão de falhas. Os modernos programas de PLC conseguem diagnosticar
falhas de maneira rápida e simples em qualquer problema de automação
industrial.
 Grande número de contatos. O CLP tem um número de contatos teoricamente
ilimitado, enquanto nos circuitos eletromecânicos tradicionais (o relé) o número de
contatos é geralmente limitado.
 Baixo custo.
 Observação do funcionamento. Através de um PC é possível simular o programa
do CLP bem como monitorar sua execução durante a operação.
 Velocidade de operação. Na maioria das vezes, o CLP é mais veloz em executar
uma tarefa de automação industrial do que em um quadro de comando
eletromecânico.
 Facilidade de programação.
 CLPs- Desvantagens
 “Nova tecnologia. Nem sempre o trabalhador da indústria ou empresa quer
converter seu modo de pensar e adequar-se a essa nova tecnologia (fator
humano).”
 Aplicação fixa. Algumas aplicações tem uma única função que não pode ser
mudada. Nesse caso não é conveniente utilizar um CLP.
 Condições ambientais extremas. Lugares com alta temperatura ou forte distúrbio
eletromagnético que torna impossível a utilização de um dispositivo eletrônico.
 Introdução
Anos Tecnologias inovações Características principais
1969 Circuitos digitais Substituição de controles lógicos
convencionais implementados com relés
1971 Circuitos digitais com maior Substituição de contadores e
grau de integração temporizadores; operações aritméticas;
microprocessador terminais portáteis de programação;
impressão dos programas e relatórios
1976 Microprocessador de 16 bits Entradas e saídas analógicas; comunicação
entre CLPs; maior capacidade de entradas e
saídas.
1981 Rede maior variedade de Maior capacidade aritmética CLPs em rede;
microprocessadores a custos módulos complexos; entradas e saídas
menores remotas; recursos para implementação de
interfaces com o operador; CLPs de diversos
portes e capacidades.
 Introdução
Anos Tecnologias inovações Características principais
1989 Maior grau de integração dos CLPs de porte muito pequeno (uma placa)
componentes semicondutores sistemas de supervisão várias formas de
programação; PCs transformados em CLPs
multiplicidade de tipos de módulos de
entrada e saídas esforços de padronização
1995 Novas tecnologias aplicadas a Técnicas de inteligência artificial interfazes
2006 controle de redução de custos baseadas em lógica nebulosa; menores
da tecnologia tempos de varredura; mais recursos
aritmeticos (ponto flutuante) recursos de
diagnósticos e detecção de falhas CLPs de
baixo custo
Maior densidade de E/S por módulo;
conexão com barramentos de campo;
Interfaces inteligentes; esforços de
padronização.
 Introdução
 Os CLP são extensivamente utilizados em muitos tipos de industrias:
manufatura, metalurgia, química, papel, alimentos, transportes, etc.
 Atualmente, os Controladores Lógico Programáveis oferecem a possibilidade de
implementar além dos controles lógicos discretos, sistemas de controle
continuo, inclusive multimalhas.
 Arquitetura
Partes que constituem um CLP

• Fonte de alimentação;
• Unidade Central de
Processamento (UCP);
• Memórias dos tipos fixos e
volátil;
• Dispositivos de entrada e
saída; e
• Terminal de programação.
 Arquitetura
Partes que constituem um CLP
Fonte de alimentação. Converte corrente alternada em continua para alimentar o
controlador. Caso falte energia, há uma bateria que impede a perda do programa de
usuário. Ao retornar a energia, o programa se reinicia. Existem dois tipos de fonte:
Source: fonte de energia interna ao controlador;
Sink: fonte de energia externa ao controlador.
Unidade Central de Processamento (UCP). Responsável pela execução do
programa do usuário e pela atualização da memória de dados e da memória-
imagem das entradas e saídas.
• Memórias EPROM. Contém o programa do start-up do controlador, armazena
dados e gerencia seqüência de operações. Esta memória não é acessível ao
usuário.
 Arquitetura
Partes que constituem um CLP
Memória do Usuário. Armazena o aplicativo do usuário. A CPU processa esse
programa e atualiza a memória de dados internos e a de imagem E/S. Possui dois
modos de operação: RUN em operação, com varredura cíclica e PROG, parado,
quando se carrega o programa aplicativo no CLP.
Memória de Dados. Encontram-se aqui dados referentes ao processamento do
programa do usuário, isto é, uma tabela de valores manipuláveis.
Memória-Imagem das Entradas e Saídas. Memória que reproduz o estado dos
periféricos de entrada e saída.
Circuitos das entradas são provenientes de chaves, seletoras, limitadoras
Circuitos das saídas são destinados a dar partida em motores, solenóides
A correspondência entre o nível 0 e 1 e níveis de tensão varia conforme a necessidade; por
exemplo pode ocorrer nível 0 para 0 volts e nível 1 para 115 volts C.A.
 Memória
A memória num CLP oferece:
 Possibilidade de ler e escrever;
 Comportamento em caso de falta da alimentação elétrica;
 Quantidade de informação memoriável (capacidade).
Os tipos de memória são:
 ROM (read only memory)
 RAM (random access memory)
 EAROM (electrically alterable ROM);
 EPROM (erasable programmable ROM);
 EEPROM (electrically erasable programmable ROM);
 NOVRAM (non volatile ramdom access memory); e
 Memória FLASH.
Módulos de Entrada/Saída
Tipo N Tipo P
 Módulos de Entrada/Saída
 Módulos de Saída Tipo Transistor
Saída Digital Transistor tipo P Saída Digital Transistor tipo N

 Módulos de Saída Tipo Rele

 Módulos de Entrada/Saída

 Módulos de Saída
Tipo Relé

 Módulos de Saída de
Estado Solido
 Módulos Especiais
Módulos para Interfaceamento dos Termopares
Os níveis de tensão dos termopares são muito baixos (0,2 a 100mV) estes tipo de
módulo realiza a operação de filtragem, linearização, amplificação do sinal e
conversão do valor digital.
Módulos de Contagem Veloz
Uma vez que os módulos convencionais de entrada são lentos (máximo algumas
dezenas de Hz ), os módulos de contagem veloz são módulos rápidos, capazes
de detectar sinais que chegam ate 80kHz.
Estes módulos são utilizados em aplicações como contagem de unidades, medida de
comprimento ou de posição, medida de velocidade e medida de duração.
Em geral trata-se de módulos autônomos em relação ao programa principal.
Este tipo de módulos pode ser capaz gerir sinais em código Gray, enviados, por
exemplo, de um encoder absoluto.
 Módulos Especiais
Modulo Controle Eixo
Destinado as aplicações onde é preciso posicionar um corpo móvel.
Suas principais funções são: controle de aceleração, velocidade e parada
determinada em um ponto exato do espaço. Para tanto é possível comandar
um relé ou transistor pelo comando do motor (frente, trás, veloz, lento, stop).
A parada num ponto preciso do espaço é realizável por meio da conexão das
entradas com um encoder. É possível programar a seqüência de um grande
número de posicionamentos por eixo. O fabricante oferece módulos para
comandar um ou dois eixos simultaneamente. Esse módulo ligado ao
servomotor ou a um inversor é capaz de pilotar motores de passo e motores
de corrente contínua ou em corrente alternada.
 Tipos de Dados
 Na figura a seguir são representadas as estruturas básicas de memória:

 Com base nestas estruturas é possível definir um leque de tipos de variáveis dentro dos CLPs
Tipos de Dados
Tipos de Dados
Tipos de Dados
 Variáveis Binárias
 A partir dos tipos de dados anteriormente definidos a seguir são apresentadas as variáveis
normalmente definidas nos CLPs:

a) Entrada Discreta – Tipo de Dado: I

As entradas discretas são identificadas por I (dado tipo I), sendo cada ponto endereçado
utilizando uma base octal (I0.0, I0.1, I0.2, ..., I0.7; I1.0, I1.1, I1.2, ..., I1.7). Usualmente
cada bit de informação do octeto esta associado com as instruções booleanas de entrada
(contatos NA e NF).

b) Saídas Discretas – Tipo de Dado: Q

As saídas discretas são nomeadas em geral por Q (dado tipo Q), sendo cada ponto
endereçado por (Q0.0, Q0.1, Q0.2, ..., Q0.7; Q1.0, Q1.1, Q1.2, ..., Q1.7). Embora esteja
associadas as instruções booleanas de saída (bobina de diversas funções) podem ser
utilizadas também em instruções booleanas de entrada (contatos NA ou NF), conforme a
necessidade.
 Variáveis Binárias

Neste exemplo, a saída Q0 é acionada a

partir da condição lógica das entradas I0.0
e I0.1 (I0.0=1 e 10.1=0).
Caso esta condição lógica não seja
cumprida, a saída Q0.0 não será
energizada (mantendo-se desligada),
ocasionando o acionamento da Saída Q0.1
(Q0.0=0).
 Variáveis Binárias
c) Relés de Controle – Tipo de Dado: M
Trata-se de bits internos à CPU, utilizados
como variáveis auxiliares, sendo sua
característica principal não possuir conexão a
dispositivos externos de entrada ou saída.
Nos CLPs padronizados são identificados por
M ( Dado tipo M), e cada relé de controle é
endereçado em base decimal (M0.0, M0.1,
M0.2,...M0.7, M1.0,...)
Por outro lado existem CLPs não
padronizados como por exemplo o e-ZAP900,
que nomeiam estas variáveis por R, (R1, R2,
R3, ....)
 Elementos de Temporização
d) Temporizadores (Timers) e Bits de Status – tipo de Dado T
Estes elementos são utilizados normalmente para introduzir temporização de
condições e/ou eventos controlados pelo programa de aplicação.
Nos CLPs padronizados como o Siemens cada temporizador é identificado por T
(dado tipo T), e endereçado em base decimal ( T0, T1, T2, ...T7, T10,..).
Normalmente os CLPs padronizados possuem um bit de status (bit de condição)
relacionado a cada temporizador (com o mesmo endereço), o qual é ativado
quando o valor do temporizador for igual ou superior ao valor de Preset (valor pré-
configurado).
A razão do incremento de tempo depende do tipo de temporizador utilizado.
 Elementos de Temporização
Nesta lógica ao ser atuada a entrada I0.0, é iniciada a
temporização de T0, o qual tem valor de Preset fixo em
30 milissegundos, uma vez que o temporizador
apresentado possui uma base de tempo, ou incremento
de tempo, igual a 1ms, assim 30x1ms=30ms.
Uma vez que o Preset foi atingido, o bit de status T0 é
ativado, acionando ou energizando a Saída Q0.0. Este
bit de status permanece ativo até que o temporizador
seja desativado (I0.0=0, valor atual de T0=0). Este bit
pode ser associado a um contato NA ou NF, conforme a
necessidade.
 Elementos de Contagem
e) Contadores (Counters) e Bits de Status – tipo de Dado C
Estes elementos são utilizados para contagem de condições e/ou eventos
controlados pelo programa de aplicação.
Nos CLPs padronizados cada contador é identificado por C (dado tipo C), e
endereçado em base decimal (C0, C1, C2, C3, C10, ...). Também neste tipo de
CLPs, da mesma forma que para os temporizadores, existe um bit de status (bit de
condição) relacionado a cada contador (com o mesmo endereço), o qual é
energizado quando o valor atual do contador for igual ou superior ao valor de
Preset (valor pré-configurado).
Em CLPs não padronizados como o e-Zap900 o bloco comparador não possui um
bit com o mesmo nome, neste caso a saída do bloco ativará um bit, que poderá
ser um saída discreta ou uma variável auxiliar discreta.
 Elementos de Contagem
Nesta lógica de controle, a cada transição de 0
para 1 de entrada I0.0, o valor corrente de C0 é
incrementado em uma unidade o qual tem valor
de Preset fixo em 10. Ao ser atingido o valor de
Preset é ativado o bit de status de C0,
energizando ou acionando a saída Q0.0.
O status de C0 permanecerá ativado até a
entrada de reset (R) seja ativada pela entrada
I0.1.
 Registros
f) Registros Numéricos
São registros de memória onde é possível realizar o armazenamento ou manipulação
de dados e valores numéricos.
Exemplos
No caso do CLP da Siemens os registros tem como prefixo a letra V:
 VB registros de 8bits.
 VW são registros com estrutura de 16bits, podem ser endereçados em base
decimal (VW1000, VW1001, ..., VW1007, VW1010, ..)
 VD são registros com estrutura de 32 bits.
 Registros
As variáveis analógicas são de comportamento contínuo ou seja para uma variável
que pode assumir infinitos valores os registros poderão representar estes valores
de forma digital através de um processo de quantização. Geralmente são utilizadas
para representar variáveis físicas, tais como: comprimento, temperatura, pressão,
vazão, velocidade, nível, pH, etc. Em automação industrial, por exemplo, existem
sensores que medem variáveis analógicas representando-as através de tensões ou
correntes padronizadas, exemplo de 0 a 10Vdc ou de 4 a 20mA.
A representação deste tipo de variáveis muda dependendo do tipo de CLP, por
exemplo, podem ser representadas “E” no caso do CLP eZap-900 da Hi tecnologia
ou por A, caso do CLP Siemens. Neste último os registros do tipo A são também
endereçados em base decimal e podem ser associados as instruções de
comparação e a dados do tipo “V”.
 Tipos de Dados
g) Relés Especiais (Special Relays)
Trata-se de bits internos à CPU com funções predefinidas pelo fabricante, como
indicação de status do acumulador da CPU, monitoramento do sistema, indicação
de erros e base de tempo real, por exemplo. São identificados por SM (Dado tipo
SM), endereçados em base decimal e só podem ser associados às instruções
booleanas de entrada (contatos NA ou NF).
 Tipos de Dados
h) Estágios e Bit de Status
Cada estágio representa um segmento do programa de aplicação e contém a
lógica de controle referente a este, que será executada quando o estágio estiver
ativo. Para cada estágio ou bloco existe um bit de status (bit de condição) com o
mesmo nome, que pode ser associado as instruções booleanas de entrada.
 Endereçamento
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

I:12 1

I:12 O:02

4
( ) 15
6

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

O:12 1
Ciclo de execução (SCAN)
Linguagens de Programação
Classes Linguagens

Tabulares Tábela de decisão

IL (Instruction List)
Textuais
ST(Structured Text)

LD (Diagrama de Relés)

Gráficas FBD (Function Block Diagram)

SFC (Sequential Flow Chart)

 Linguagens de Programação
Tabulares
Tabela de decisão.
Consiste numa tabela de verdade. Em cada linha há um conjunto de
colunas que definem em lógica binária uma condição do sistema
físico; outras colunas da mesma linha definem as conseqüências
lógicas da condição.
 Linguagens de Programação
Textuais

Linguagem de Lista de Instruções (Instruction List – IL)

Consiste numa seqüência de comandos padronizados correspondentes a
funções. Assemelha-se a linguagem Assembler na maneira como os
códigos são escritos. Sua aceitação é limitada, e proporciona um caminho
de migração de produtos mais velhos para os novos padrões. É uma
linguagem de difícil aprendizado.
Correções no programa são complexas, pois essa linguagem não permite
visualização clara.
LD I1 =tome I1
(O5)=(I1).(I2 negado).(I3)+(I4) ANDN I2 =e não I2
AND I3 =e I3
OR I4 =ou I4
ST O5 =saída é O5
Linguagens de
Programação
 Linguagens de Programação
Linguagem de Texto Estruturado (Structured Text – ST)
É uma linguagem de alto nível em forma de texto que não impõe ordem de
execução. Utiliza-se atribuindo novos valores as variáveis no lado esquerdo
das instruções, como ocorre nas linguagens Pascal e Basic.

Exemplo
O5=(I1 AND NOT I2 AND I3) OR I4
 Linguagens de Programação
Gráficas

Linguagem de Diagrama Sequencial (Sequential Flow

Chart/Grafcet/SFC)
Nesta linguagem representam-se em sequencia, graficamente, as
etapas do programa. Isto permite uma visualização objetiva e rápida
da operação e do desenvolvimento da automação implementada.
O SFC é programado em PASSOS P1, P2, P3 (estados operacionais
definidos) e TRANSIÇÕES T1, T2 (condições definidas). Os passos
contém as ações booleanas, e as transições contém os eventos
necessários para autorizar a mudança de uma passo a outro.
 Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama Sequencial (Sequential Flow
Chart/Grafcet/SFC)
 Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama de Blocos de Função (Function Block
Diagram)
É uma linguagem de programação gráfica, também bastante conveniente
para programar controladores programáveis. Pelo fato de ser de alto nível,
como o SFC, e bastante familiar para os engenheiros, sua utilização é
muito difundida.
Utiliza blocos da lógica booleana, com comandos padronizados. A figura
seguinte apresenta o diagrama de blocos de função para produizir:
O5=I1 AND NOT I2 AND I3 OR I4
 Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama de Blocos de Função (Function Block
Diagram)
Blocos mais avançados permitem os seguintes programas:
Operações numéricas;
Deslocamento;
Operações com seqüência de bits;
Seleção de bits;
Comparação;
Processamento de caracteres;
Tempo;
Conversão de tipos;
Operações de flip-flop, contador, temporizador e comunicações;
Regras de controle dinâmico, como atraso, média, diferença,
monitoração, PID etc.
 Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama de Contatos (Ladder Diagram)
É uma linguagem que mantém os símbolos tradicionais no projeto de
quadros de comando.
Permite programar desde funções binárias até funções matemáticas
complexas. A sua representação originou-se dos diagramas elétricos em
ladder (escada), cujo principio provém da lógica de relés e contatos.
Graficamente, as regras que constituem os elementos básicos – bobinas,
contatos e linhas – são:
Bobinas sempre ficam totalmente a direita das linhas horizontais;
Linhas verticais são denominadas linhas-mãe;
Das linhas verticais partem linhas horizontais que podem ligar-se a mais
linhas verticais, e assim por diante;
A seqüência de causa efeito orientam-se da esquerda para a direita e de
cima para baixo;
A habilitação das linhas horizontais da qual decorre o acionamento das
bobinas, depende da afirmação de contatos a sua esquerda.
 Linguagens de Programação
Linguagem de Diagrama de Contatos (Ladder Diagram)
As instruções básicas da maioria de CLPs podem ser agrupadas em sete
categorias:
Lógica de relé ou instruções de bit;
Temporização e contagem;
Aritmética;
Manipulação de dados;
Controle de fluxo;
Transferência de dados;
Avançada.
 Linguagens de Programação
Lógica de relés ou instruções de bits

Instrução NA XIC (eXamine If Closed)

Instrução NF XIO (eXamine If Open)

Instrução de saída – Bobina energizada OTE (Output Terminal

Energize)
 Linguagens de Programação
Lógica de relés ou instruções de bits

Instrução OSR (one shot rising)

Instrução de saída – bobina energizada com retenção (OTL)

(Output Terminal Latch) Endereço

( S )

Instrução desabilitar saída com retenção (OTU) (Output Terminal

Unlatch)
 Linguagens de Programação
 https://www.youtube.com/watch?v=BI0TbsISb4k
 https://www.youtube.com/watch?v=TXNQ7KGAwG8
 Bibliográfia
 DAVID, R. Grafcet: A Powerful Tool for Specification of Logic
Controllers. IEEE Transaction on Control Systems Technology.
Piscataway. IEEE, 1995. V. 3, n 3, p253-268.
 PRUDENTE, F. Automação Industrial. PLC: Teoria e Aplicações
Curso Básico. . 1 edição. Rio de Janeiro: LTC, 2007, 262p.
 MORAES, C. COUTO DE; CASTRUCCI, P. Engenharia de
automação industrial. 2 edição. Rio de Janeiro: LTC, 2007,
347p.
 NATALE, F. Automação Industrial. 10ª. Edição. Editora Érica
Ltda, São Paulo, Brasil.
 AGUIRRE, L. A. ENCICLOPÉDIA DE AUTOMÁTICA CONTROLE &
AUTOMAÇÃO, v. 1, editora Blucher, 2007, São Paulo, Brasil