PROJEK AKHIR MATA AKHIR MIKROKONTROLER

SIMULASI KURSI RODA

DI SUSUN OLEH :

ABRIL AWALU SYAHRIL MUHAROM (1704002)

ADHI MAS DEWA SAPUTRA (1704003)

STIKES WIDYA HUSADA SEMARANG

2018
 KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum warahmatullahi wabarakatuh

Segala puji bagi Allah SWT yang telah memberikan kami kemudahan sehingga kami
dapat menyelesaikan makalah ini dengan tepat waktu. Tanpa pertolongan-Nya tentunya kami
tidak akan sanggup untuk menyelesaikan makalah ini dengan baik. Shalawat serta salam
semoga terlimpah curahkan kepada baginda tercinta kita yaitu Nabi Muhammad SAW yang
kita nanti-natikan syafa’atnya di akhirat nanti.

Penulis mengucapkan syukur kepada Allah SWT atas limpahan nikmat sehat-Nya,
baik itu berupa sehar fisik maupun akal pikiran, sehingga penulis mampu untuk
menyelesaikan pembuatan makalah sebagai tugas akhir dari mata kuliah mikrokontroler .

Penulis tentu menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari kata sempurna dan masih
banyak terdapat kesalahan serta kekurangan di dalamnya.Untuk itu, penulis mengharapkan
kritik serta saran dari pembaca untuk makalah ini, supaya makalah ini nantinya dapat menjadi
makalah yang lebih baik lagi.Demikian, dan apabila terdapat banyak kesalahan pada makalah
ini penulis mohon maaf yang sebesar-besarnya.

Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membimbing
kami dalam menulis makalah ini.

Demikian, semoga makalah ini dapat bermanfaat.Terima kasih.

Semarang, 23 desember 2018

Penyusun

ii
 DAFTAR ISI

SIMULASI KURSI RODA ........................................................................................................ i

KATA PENGANTAR ...............................................................................................................ii
DAFTAR ISI............................................................................................................................ iii
DAFTAR GAMBAR ................................................................................................................. v
DAFTAR TABEL ..................................................................................................................... vi
BAB I ......................................................................................................................................... 1
PENDAHULUAN ..................................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang ............................................................................................................ 1
1.2 Rumusan Masalah ....................................................................................................... 1
1.3 Batasan Masalah .......................................................................................................... 2
1.4 Tujuan Penelitian......................................................................................................... 2
1.5 Manfaat Penelitian....................................................................................................... 2
BAB 2 ........................................................................................................................................ 3
TINJAUAN PUSTAKA ............................................................................................................ 3
2.1 Kursi Roda................................................................................................................... 3
2.1.1 Jenis Kursi Roda .................................................................................................. 3
2.1.2 Standar Kursi Roda .............................................................................................. 8
2.1.3 Keunggulan dan Kelemahan ................................................................................ 9
2.2 Joystick ...................................................................................................................... 11
2.2.1 Deskripsi ............................................................................................................ 11
2.2.2 Spesifikasi .......................................................................................................... 11
2.2.3 Konfigurasi Pin .................................................................................................. 12
2.3 Arduino Uno .............................................................................................................. 12
2.3.1 Deskripsi ............................................................................................................ 12
2.3.2 Ringkasan Spesifikasi ........................................................................................ 14
2.3.3 Skema dan Referensi Desain ............................................................................. 14
2.3.4 Sumber Daya / Power ........................................................................................ 15
2.3.5 Memori ............................................................................................................... 16
2.3.6 Input dan Output ................................................................................................ 16
2.3.7 Komunikasi ........................................................................................................ 17

iii
 2.3.8 Pemrograman ..................................................................................................... 17
2.3.9 Perlindungan Arus USB ..................................................................................... 17
2.3.10 Karakteristik Fisik .............................................................................................. 18
2.4 L298N Dual H Bridge Driver Modul ........................................................................ 18
2.4.1 Spesifikasi L298N driver modul ........................................................................ 19
2.4.2 Modul Pinout ..................................................................................................... 19
2.4.3 Jembatan H......................................................................................................... 20
2.5 Motor DC .................................................................................................................. 22
2.5.1 Prinsip Dasar Cara Kerja ................................................................................... 23
BAB 3 ...................................................................................................................................... 25
METODOLOGI PENELITIAN............................................................................................... 25
3.1 Diagram Blok ............................................................................................................ 25
3.2 Rancangan Pengendali Sistem .................................................................................. 26
1. joystick ...................................................................................................................... 26
2. Arduino UNO ............................................................................................................ 27
3. L298N H Bridge ........................................................................................................ 27
4. Motor DC .................................................................................................................. 28
3.3 Rancangan Keseluruhan / Wiring diagram ............................................................... 29
3.4 Flowchart ................................................................................................................... 30
3.5 Coding Arduino Uno ................................................................................................. 31
3.6 Desain alat ................................................................................................................. 33
BAB 4 ...................................................................................................................................... 35
KESIMPULAN DAN SARAN................................................................................................ 35
4.1 Kesimpulan................................................................................................................ 35
4.2 Saran .......................................................................................................................... 35
DAFTAR PUSTAKA .............................................................................................................. 36

iv
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1 Kursi roda manual ................................................................................................. 4

Gambar 2. 2 Kursi roda elektrik ................................................................................................ 4
Gambar 2. 3 Kursi roda Olahraga .............................................................................................. 5
Gambar 2. 4 Stand up wheelchair .............................................................................................. 6
Gambar 2. 5 Kursi roda bariatrik ............................................................................................... 6
Gambar 2. 6 Kursi roda pediatrik .............................................................................................. 7
Gambar 2. 7 Kursi roda travelling ............................................................................................. 8
Gambar 2. 8 Posisi tubuh pemakai kursi roda yang direkomendasikan oleh ISO 7176-5......... 8
Gambar 2. 9 joystick Arduino ................................................................................................. 11
Gambar 2. 10 Arduino uno ...................................................................................................... 13
Gambar 2. 11 L298N Dual H bridge driver modul .................................................................. 18
Gambar 2. 12 L298N modul pinout ......................................................................................... 19
Gambar 2. 13 Rangkaian Sederhana Jembatan H .................................................................... 21
Gambar 2. 14 Motor DC sederhana ......................................................................................... 22
Gambar 2. 15 Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor .......................... 23
Gambar 2. 16 Prinsip kerja motor DC ..................................................................................... 24
Gambar 2. 17 DIAGRAM BLOK ............................................................................................ 25
Gambar 2. 18Sumbu X dan Y .................................................................................................. 26
Gambar 2. 19 Rancangan Joystick terhadap Arduino Uno ...................................................... 26
Gambar 2. 20 Arduino UNO .................................................................................................... 27
Gambar 2. 21 Rancangan L298N terhadap Arduino ............................................................... 28
Gambar 2. 22 Rancangan Motor DC ....................................................................................... 28
Gambar 2. 23 Rancangan Keseluruhan .................................................................................... 29
Gambar 2. 24 Dari samping ..................................................................................................... 33
Gambar 2. 25 Dari atas ............................................................................................................ 33
Gambar 2. 26 Dari depan ......................................................................................................... 34

v
 DAFTAR TABEL

Tabel 1 Dimensi dasar rancangan kursi roda sesuai standar ISO 7176-5. ................................. 9

vi
 1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada saat ini sering kita jumpai disekitar kita banyak penyandang disabilitas,baik
yang disebabkan oleh kecelakaan ataupun faktor lainnya. Realita yang terjadi, khususnya
bagi penyandang disabilitas fisik yang memiliki gangguan sistem motorik pada kakinya
adalah banyak dari mereka yang menggunakan kursi roda untuk mempermudah mereka
dalam beraktivitas. Sebagian dari mereka mengalami kesusahan dalam memutar roda pada
kursi roda dengan tenaga mereka sendiri sehingga mereka membutuhkan bantuan orang lain
untuk menggerakkan kursi roda tersebut.

Kursi roda yang sebelumnya digerakkan secara manual dengan menggunakan

kekuatan tangan atau dengan bantuan orang lain, saat ini telah dikembangkan menjadi kursi
roda elektrik dengan menambahkan motor sebagai alat gerak dan joystick sebagai alat kendali
kursi roda.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian latar belakang sebelumnya, maka penulis merumuskan beberapa

hal yang menjadi masalah dalam penelitian ini, yaitu :

1. Bagaimana merancang dan membuat sebuah miniatur kursi roda dengan kendali
joystick.
2. Bagaimana membuat rangkaian pengendali sistem dengan menggunakan kontroler.
3. Bagaimana merancang algoritma program untuk menjalankan sistem dengan software
Arduino IDE.
 1.3 Batasan Masalah

Untuk mendapatkan suatu hasil penelitian dari permasalahan yang ditentukan, maka perlu
ada pembatasan masalah penelitian.

1. Rancang bangun kursi roda berukuran miniature untuk keperluan simulasi.

2. Rancangan rangkaian kendali menggunakan arduino.
3. Rancang bangun menggunakan software Arduino IDE.

1.4 Tujuan Penelitian

Tujuan dari penulisan adalah

1. Membuat sebuah miniatur kursi roda dengan kendali Joystick

2. Merakit rangkaian pengendali kursi roda menggunakan mikrokontroler.
3. Merancang program pengendali dengan software Arduino IDE dan mengunggahnya
ke kontroler.

1.5 Manfaat Penelitian

1. Memberikan cara praktis mengendalikan sebuah kursi roda terutama bagi penyandang
disabilitas fisik.

2
 3

BAB 2

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Kursi Roda

Kursi roda merupakan alat bantu yang bermanfaat untuk membantu pasien maupun orang
yang cacat yang tidak mampu menggunakan kakinya untuk berjalan, dengan kata lain
kesulitan berjalan menggunakan kaki. Banyak pasien menggunakan kursi roda dikarenakan
terkena penyakit tulang, cidera akibat kecelakaan ataupun cacat sejak lahir.

Kursi roda dapat digunakan secara mandiri maupun dengan bantuan orang lain yakni
dengan mendorongnya. Kursi roda mempunyai banyak sekali manfaat yakni bisa membantu
penggunanya dalam konteks ini pasien untuk bisa berpindah tempat dari satu tempat ke
tempat yang lain. Pemakaian pertama kursi roda di Inggris tercatat pada tahun 1670-an.

2.1.1 Jenis Kursi Roda

a Kursi Roda Manual

Yaitu merupakan kursi roda yang paling umum digunakan oleh masyarakat. Untuk
menggunakan kursi roda manual ini sangatlah mudah yaitu hanya dengan cara didorong oleh
orang lain ataupun digerakkan sendiri oleh penggunanya menggunakan tangan. Kursi roda
manual dapat digunakan untuk semua kegiatan.
 Gambar 2. 1 Kursi roda manual

b Kursi Roda Elektrik

Berbeda dengan kursi roda manual, kursi roda elektrik dilengkapi dengan sistem
pengendali elektronik untuk memudahkan mobilitas penggunanya, sehingga mereka tidak
perlu menhendalikan kursi roda secara manual dengan menggerakkan roda menggunakan
tangan. Kursi roda elektrik ini sebenarnya lebih diperuntukkan bagi pasien yang kemampuan
motoriknya tidak memadai untuk menggunakan kursi roda manual ataupun yang mengalami
masalah pada jantung/pernapasan sehingga mereka tidak mampu mendorong kursi roda
sendiri. Untuk menjalankannya, pengguna hanya cukup memanfaatkan tuas yang terletak
pada bagian tangan. Tuas dapat digunakan untuk menjalankan kursi roda(maju/mundur),
mengubah arah kursi roda(belok kiri/kanan), serta menghentikan kursi roda ketika sedang
berjalan.

Gambar 2. 2 Kursi roda elektrik

4
 c Kursi Roda Untuk Olahraga

Selain memfasilitasi orang-orang yang memiliki keterbatasan fisik(disabilitas), kursi roda

juga dapat membantu para penyandang disabilitas yang gemar berolahraga. Kursi roda untuk
olahraga memang dirancang secara khusus untuk memudahkan penyandang disabilitas dalam
menyalurkan hobinya. Beberapa jenis olahraga yang dapat dilakukan dengan menggunakan
kursi roda olahraga ini misalnya, balap lintasan, basket, tenis, dan bahkan rugby. Kursi roda
ini dijalankan secara manual oleh penggunanya dan bentuk kursi rodanya pun harus
disesuaikan dengan jenis olahraga yang ingin dilakukan. Misalnya untuk olahraga balap
lintasan, biasanya terdapat tambahan satu roda didepan dengan ukuran yang lebih kecil dari
roda lainnya.

Gambar 2. 3 Kursi roda Olahraga

d Kursi Roda yang dapat Berdiri (Stand Up Wheelchair)

Jenis kursi roda yang satu ini memiliki fitur yang unik, yaitu kemampuannya yang
dapat berdiri sehingga penggunanya dapat terangkat hingga ke posisi yang lebih tinggi. Kursi
roda jenis ini sangat bermanfaat bagi orang yang sering kali harus meraih sesuatu di tempat
yang tinggi. Namun demikian biasanya stand up wheelchair digunakan sebagai alat latihan
atau terapi berdiri. Adanya stand up wheelchair juga sebenarnya berguna untuk mencegah
efek-efek negative akibat duduk yang terlalu lama seperti iritasi kulit, otot kaku dan lemah
akibat jarang digunakan, pegal dan ngilu, serta kebas akibat sirkulasi darah tidak lancar.

5
 Gambar 2. 4 Stand up wheelchair

e Kursi Roda Bariatrik

Selain dapat memfasilitasi orang yang gemar olahraga ternyata kursi roda juga dapat
membantu orang yang memiliki berat badan berlebih atau obesitas. Orang mengalami
obesitas biasanya akan lebih sulit untuk melakukan aktifitasnya sehari-hari sekalipun hanya
berjalan kaki saja karena terbebani dengan berat badannya yang berlebihan tersebut. Adanya
kursi roda bariatric akan menjadi penolong mobilitas mereka. Jika kursi roda biasanya hanya
akan dapat menahan beban maksimal 125kg-150kg, maka kursi roda bariatric dapat menahan
beban hingga 500kg. Tempat duduk kursi roda bariatric ini lebih lebar, sesuai dengan
kemapuannya yang dapat menahan beban lebih besar.

Gambar 2. 5 Kursi roda bariatrik

6
 f Kursi Roda Pediatrik

Kursi roda memang dapat memfasilitasi segala jenis penggunanya termasuk jika
penggunanya adalah anak kecil. Anak kecil yang membutuhkan kursi roda untuk membantu
mobilitasnya dapat menggunakan jenis kursi roda pediatrik. Kursi roda ini dirancang secara
khusus untuk memfasilitasi anak-anak yang mengalami disabilitas. Ukurannya memang lebih
kecil dari kursi roda biasa. Sandaran dan dudukannya dapat diatur dengan mudah sehingga
akan nyaman saat digunakan. Kursi roda pediatric ini juga dilengkapi dengan sabuk
pengaman.

Gambar 2. 6 Kursi roda pediatrik

g Kursi Roda Travelling (Travelling Wheelchair)

Kursi roda jenis ini memang unik karena sengaja dirancang untuk membantu para
penyandang disabilitas yang gemar bepergian. Travelling wheelchair dapat digunakan oleh
siapa saja dan segala usia, mulai dari anak anak, dewasa, hingga lanjut usia serta dapat
digunakan untuk segala kegiatan baik indoor maupun outdoor. Untuk membawanya pun
sangatlah mudah karena kursi roda ini ukurannya kecil, sangat ringan, serta dapat dilipat
dengan mudah, sehingga hanya perlu dimasukkan ke dalam tas khusus untuk kursi roda.

7
 Gambar 2. 7 Kursi roda travelling

2.1.2 Standar Kursi Roda

Disebabkan kursi roda akan dipakai oleh manusia dalam aktifitas tertentu, maka
perancangannya harus memenuhi standar, yaitu nyaman dan sesuai dengan ukuran tubuh
pemakainya, seperti tampak pada gambar 8, perancangan kursi roda menggunakan standar
ISO 7176-5, standar ini adalah revisi dari beberapa bagian penting dalam seri ISO
7176(Ziegler). Tujuan pembuatan ISO 7176 adalah untuk menyediakan informasi yang tepat
mengenai roda baik manual, elektrik dan juga scooter. Dalam jurnal “Working Area Of
Wheelchairs, Detail About Some Dimensions That Are Specified In ISO” disebutkan kriteria
penting sebagai dasar dalam perancangan kursi roda. Kriteria tersebut antara lain adalah
dimensi kursi roda, ruang gerak minimum yang dibutuhkan, diameter yang dibutukan untuk
memutar, ruang yang dibutuhkan untuk mundur.

Gambar 2. 8 Posisi tubuh pemakai kursi roda yang direkomendasikan oleh ISO 7176-5

8
Sesuai dengan ukuran tubuh(Anthropometri) orang Indonesia dan berdasarkan atas standar
ISO 7176-5, dimensi bagian utama kursi roda ditetapkan seperti Tabel 2.1

Tabel 1 Dimensi dasar rancangan kursi roda sesuai standar ISO 7176-5.

No Uraian/Deskripsi Dimensi(mm)

1 Panjang maksimum 1300

2 Lebar 700
3 Tinggi total 1000
4 Tinggi kursi 700
5 Lebar tempat duduk 500
6 Tinggi tempat duduk dari tanah 500
7 Tinggi sandaran tangan dari tempat duduk 200
8 Panjang tempat duduk 450
9 Tinggi sandaran 300

2.1.3 Keunggulan dan Kelemahan

Dari berbagai jenis kursi roda yang ada, jenis yang paling sering digunakan oleh
penyandang disabilitas adalah jenis kursi roda manual dan kursi roda elektrik. Adapun
keunggulan dan kelemahan dari kedua jenis kursi roda tersebut diatas adalah,

a. Kursi roda manual

Adapun keunggulan dari kursi roda manual adalah :

1. Harganya murah dan terjangkau oleh masyarakat.

2. Tidak menimbulkan polusi.

9
 3. Ringan dan mudah dibawa kemana-mana.

Adapun kelemahan dari kursi roda manual adalah :

1. Dibutuhkan kekuatan tangan untuk mengoperasikannya.

2. Atau membutuhkan bantuan pihak lain.
3. Tidak efektif untuk jarak jauh.

b. Kursi roda elektrik

Adapun keunggulan dari kursi roda elektrik adalah :

1. Tidak menimbulkan polusi udara maupun suara.

2. Tidak membutuhkan tenaga dalam pemakaiannya.
3. Tidak membutuhkan bantuan pihak lain.

Adapun kelemahan dari kursi roda elektrik adalah :

1. Harganya mahal dan hanya terjangkau untuk kalangan terbatas.

2. Pengoperasiannya hanya untuk kebutuhan akomodasi di lingkungan rumah, kerja,
ataupun lingkungan sekolah.
3. Kemapuannya terbatas bila untuk transportasi antar tempat.
4. Bentuknya besar dan berat hingga sulit dibawa kemana-mana.
Menggunakan teknologi tinggi sehingga, untuk mengoperasikan membutuhkan
kemampuan tertentu.
5. Meskipun kursi roda elektrik telah menggunakan joystick dalam pengoperasiannya,
kenyataanya hal tersebut masih membutuhkan kerja tangan penyandang disabilitas
atau penderita untuk mengoperasikan joystick pada kursi roda elektrik, sehingga
masih ada beberapa penyandang disabilitas yang agak sedikit kesulitan dalam
menggerakkan joystick pada kursi roda elektrik.

10
 2.2 Joystick

Gambar 2. 9 joystick Arduino

2.2.1 Deskripsi

Banyak pr oyek robot membutuhkan joystick. Modul ini menawarkan solusi yang
terjangkau untuk itu. Modul Joystick mirip dengan joystick analog yang ditemukan di
gamepad. Ini dibuat dengan memasang dua potensiometer pada sudut 90 derajat.
Potensiometernya adalah terhubung ke tongkat pendek yang berpusat pada pegas. Modul ini
menghasilkan output sekitar 2.5V dari X dan Y saat masuk posisi istirahat. Memindahkan
joystick akan menyebabkan output bervariasi dari 0V ke 5V tergantung pada arahnya. Jika
Anda menghubungkan modul ini ke mikrokontroler, Anda bisa berharap untuk membaca nilai
sekitar 512 dalam posisi istirahatnya (mengharapkan variasi kecil karena ke ketidaktepatan
kecil mata air dan mekanisme) Saat Anda memindahkan joystick Anda harus melihat nilai
berubah dari 0 hingga 1023 tergantung pada posisinya.

2.2.2 Spesifikasi

 Pergerakan arah hanya dua potensiometer - satu untuk setiap sumbu

 Kompatibel dengan antarmuka Arduino

11
  Modul XY Joystick biaxial KY-023 menggunakan ARDUINO
 Dimensi: 1,57 in x 1,02 in x 1,26 in (4,0 cm x 2,6 cm x 3,2 cm)
 5 Pin
 Warna: Hitam

2.2.3 Konfigurasi Pin

1. GND: ground
2. + 5V: 5V DC
3. VRx: tegangan sebanding dengan posisi x
4. VRy: tegangan sebanding dengan posisi y
5. SW: aktifkan tombol tekan

2.3 Arduino Uno

2.3.1 Deskripsi
Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328. Uno memiliki 14
pin digital input / output (dimana 6 dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog,
resonator keramik 16 MHz, koneksi USB, jack listrik, header ICSP, dan tombol reset. Uno
dibangun berdasarkan apa yang diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, sumber daya
bisa menggunakan power USB (jika terhubung ke komputer dengan kabel USB) dan juga
dengan adaptor atau baterai.
Arduino Uno berbeda dari semua papan sebelumnya dalam hal tidak menggunakan FTDI
chip driver USB-to-serial. Sebaliknya, fitur Atmega16U2 (Atmega8U2 sampai versi R2)
diprogram sebagai konverter USB-to-serial. Revisi 2 dari Uno memiliki resistor pulling 8U2
HWB yang terhubung ke tanah, sehingga lebih mudah untuk menggunakan mode DFU.

12
 Gambar 2. 10 Arduino uno

Papan Arduino Rev 3 memiliki fitur baru seperti berikut:

 Pertama adalah pinout: ada penambahan pin SDA dan SCL yang dekat dengan pin
AREF dan dua pin baru lainnya ditempatkan dekat dengan pin RESET, IOREF yang
memungkinkan shield untuk beradaptasi dengan tegangan yang disediakan dari papan
/ board. Di masa depan, shield akan kompatibel dengan kedua papan yang
menggunakan AVR, yang beroperasi dengan 5V dan dengan Arduino yang beroperasi
3.3V. Kedua adalah pin tidak terhubung, yang dicadangkan untuk tujuan masa depan.
 Reset sirkuit yang sangat kuat
 Atmega16U2 menggantikan Atmega8U2

"Uno" dalam bahasa Italia berarti satu, alasan diberi nama tersebut adalah untuk menandai
peluncuran Arduino 1.0. Uno dan versi 1.0 akan menjadi versi referensi dari Arduino, dan
akan terus berkembang.

13
 2.3.2 Ringkasan Spesifikasi

Mikrokontroler ATmega328

Operasi tegangan 5Volt

Input tegangan disarankan 7-11Volt

Input tegangan batas 6-20Volt

Pin I/O digital 14 (6 bisa untuk PWM)

Pin Analog 6

Arus DC tiap pin I/O 50mA

Arus DC ketika 3.3V 50mA

Memori flash 32 KB (ATmega328) dan 0,5 KB digunakan oleh bootloader

SRAM 2 KB (ATmega328)

EEPROM 1 KB (ATmega328)

Kecepatan clock 16 MHz

2.3.3 Skema dan Referensi Desain

Catatan: referensi desain Arduino dapat menggunakan Atmega8, 168, atau 328, Model-model
terbaru menggunakan ATmega328, tetapi Atmega8 ditunjukkan dalam skema untuk
referensi. Konfigurasi pin identik untuk ketiga prosesor tersebut.

14
 2.3.4 Sumber Daya / Power

Arduino Uno dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya eksternal.
Sumber daya dipilih secara otomatis. Untuk sumber daya Eksternal (non-USB) dapat berasal
baik dari adaptor AC-DC atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan memasukkan
2.1mm jack DC ke colokan listrik board. Baterai dapat dimasukkan pada pin header Gnd dan
Vin dari konektor DAYA.
Board dapat beroperasi pada pasokan eksternal dari 6 sampai 20 volt. Jika Anda
menggunakan tegangan kurang dari 6 volt mungkin tidak akan stabil. Jika menggunakan
lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan merusak papan. Rentang yang dianjurkan
adalah 7 sampai 12 volt.

Pin listrik yang tersedia adalah sebagai berikut:

 VIN. Input tegangan ke board Arduino ketika menggunakan sumber daya eksternal.
Anda dapat menyediakan tegangan melalui pin ini, atau, jika Anda ingin memasok
tegangan melalui colokan listrik, gunakan pin ini.
 5V. Pin ini merupakan output 5V yang telah diatur oleh regulator papan Arduino.
Board dapat diaktifkan dengan daya, baik dari colokan listrik DC (7 - 12V), konektor
USB (5V), atau pin VIN board (7-12V). Jika Anda memasukan tegangan melalui pin
5V atau 3.3V secara langsung (tanpa melewati regulator) dapat merusak papan
Arduino. Penulis tidak menyarankan itu.
 Tegangan pada pin 3V3. 3.3Volt dihasilkan oleh regulator on-board. Menyediakan
arus maksimum 50 mA.
 GND. Pin Ground.
 IOREF. Pin ini di papan Arduino memberikan tegangan referensi ketika
mikrokontroler beroperasi. Sebuah shield yang dikonfigurasi dengan benar dapat
membaca pin tegangan IOREF sehingga dapat memilih sumber daya yang tepat agar
dapat bekerja dengan 5V atau 3.3V.

15
 2.3.5 Memori

ATmega328 memiliki 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk bootloader).

ATmega328 juga memiliki 2 KB dari SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat dibaca dan
ditulis dengan perpustakaan / library EEPROM).

2.3.6 Input dan Output

Masing-masing dari 14 pin digital Uno dapat digunakan sebagai input atau output,
menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Mereka beroperasi pada
tegangan 5 volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum 40 mA dan
memiliki resistor pull-up internal (terputus secara default) dari 20-50 kOhms. Selain itu,
beberapa pin memiliki fungsi spesial:

 Serial: pin 0 (RX) dan 1 (TX) Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan
(TX) data serial TTL. Pin ini terhubung dengan pin ATmega8U2 USB-to-Serial TTL.
 Eksternal Interupsi: Pin 2 dan 3 dapat dikonfigurasi untuk memicu interrupt pada nilai
yang rendah (low value), rising atau falling edge, atau perubahan nilai. Lihat fungsi
attachInterrupt() untuk rinciannya.
 PWM: Pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11 Menyediakan 8-bit PWM dengan fungsi
analogWrite()
 SPI: pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK) mendukung komunikasi SPI
dengan menggunakan perpustakaan SPI
 LED: pin 13. Built-in LED terhubung ke pin digital 13. LED akan menyala ketika
diberi nilai HIGH

Arduino Uno memiliki 6 input analog, berlabel A0 sampai A5, yang masing-masing
menyediakan resolusi 10 bit (yaitu 1024 nilai yang berbeda). Secara default mereka
mengukur dari ground sampai 5 volt, perubahan tegangan maksimal menggunakan pin AREF
dan fungsi analogReference(). Selain itu, beberapa pin tersebut memiliki spesialisasi fungsi,
yaitu TWI: pin A4 atau SDA dan A5 atau SCL mendukung komunikasi TWI menggunakan

16
perpustakaan Wire.
Ada beberapa pin lainnya yang tertulis di board:

 AREF. Tegangan referensi untuk input analog. Dapat digunakan dengan fungsi
analogReference().
 Reset. Gunakan LOW untuk me-reset mikrokontroler. Biasanya digunakan untuk
menambahkan tombol reset.

2.3.7 Komunikasi

Arduino Uno memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer,

Arduino lain, atau mikrokontroler lainnya. ATmega328 menyediakan UART TTL (5V)
komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Pada ATmega16U2
saluran komunikasi serial melalui USB dan muncul sebagai com port virtual untuk perangkat
lunak pada komputer. Firmware 16U2 menggunakan standar driver USB COM, dan tidak ada
driver eksternal diperlukan. Namun, pada Windows, diperlukan file .inf. Perangkat lunak
Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan data tekstual sederhana akan dikirim
ke dan dari papan Arduino. RX dan TX LED di papan akan berkedip ketika data sedang
dikirim melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB komputer (tetapi tidak untuk
komunikasi serial pada pin 0 dan 1).
The ATmega328 juga mendukung I2C (TWI) dan komunikasi SPI. Perangkat lunak Arduino
termasuk perpustakaan Wire berfungsi menyederhanakan penggunaan bus I2C. Untuk
komunikasi SPI, menggunakan perpustakaan SPI.

2.3.8 Pemrograman
Arduino Uno dapat diprogram dengan software Arduino

2.3.9 Perlindungan Arus USB

Arduino Uno memiliki polyfuse reset yang melindungi port USB komputer Anda dari
arus pendek atau berlebih. Meskipun kebanyakan komputer memberikan perlindungan
internal sendiri, sekering menyediakan lapisan perlindungan tambahan. Jika lebih dari 500
mA, sekering otomatis bekerja.

17
 2.3.10 Karakteristik Fisik

Panjang maksimum dan lebar PCB Uno masing-masing adalah 2,7 dan 2,1 inci,
dengan konektor USB dan colokan listrik yang melampaui dimensi tersebut. Empat lubang
sekrup memungkinkan board harus terpasang ke permukaan. Perhatikan bahwa jarak antara
pin digital 7 dan 8 adalah 0,16", tidak seperti pin lainnya.

2.4 L298N Dual H Bridge Driver Modul

Modul driver ini didasarkan pada jembatan H L298N, dual full bridge driver yang
berarus tinggi, bertegangan tinggi, dan diproduksi oleh perusahaan ST Company. Modul
L298N dapat mengontrol 2 motor DC masing-masing 2A. Modul ini juga dapat
menggerakkan motor stepper dan 2 solenoida. Modul driver ini dapat mengontrol RPM motor
dan arah rotasi motor. RPM dikontrol menggunakan input PWM ke pin ENA atau ENB,
sementara rotasi arah dikendalikan dengan memasok sinyal high dan low ke EN1-EN2 untuk
motor pertama atau EN3-EN4 untuk motor kedua. Driver Dual H-Bridge ini mampu bekerja
hingga tegangan 46V. Untuk gambar modul driver L298N dapat dilihat pada gambar dibawah
ini.

Gambar 2. 11 L298N Dual H bridge driver modul

18
 2.4.1 Spesifikasi L298N driver modul

1. Adapun Spesifikasi dari L298N dual H bridge driver modul adalah sebagai berikut,
2. Dual H bridge drive (dapat menggerakkan 2 motor DC)
3. Chip : L298N
4. Logical Voltage : 5V
5. Drive Voltage : 5V-35V
6. Logic Current : 0mA-36mA
7. Drive Current : 2A (Untuk setiap motor DC))
8. Berat : 30g
9. Ukuran : 43 * 43 * 27mm

2.4.2 Modul Pinout

Berikut ini adalah pinout dari L298N dual H bridge driver modul,

Gambar 2. 12 L298N modul pinout

Adapun keterangan dari setiap pin yang ada pada modul diatas,
1. Motor DC 1 "+" atau motor stepper A +
2. Motor DC 1 "-" atau motor stepper A-
3. Jumper 12V - biarkan ini jika menggunakan tegangan suplai lebih besar dari 12V DC.
Ini memungkinkan daya ke pengatur 5V onboard

19
 4. Hubungkan tegangan suplai motor di sini, maksimum 35V DC. Hapus jumper 12V
jika> 12V DC
5. GND
6. 5V output jika jumper 12V di gunakan, bisa digunakan untuk menyalakan Arduino
(dll)
7. Motor DC 1 enable jumper. biarkan ini saat menggunakan motor stepper. Hubungkan
ke output PWM untuk kontrol kecepatan motor DC.
8. IN1, sebagai kendali perputaran motor yang dihubungkan ke mikrokontroler
9. IN2, sebagai kendali perputaran motor yang dihubungkan ke mikrokontroler
10. IN3, sebagai kendali perputaran motor yang dihubungkan ke mikrokontroler
11. IN4, sebagai kendali perputaran motor yang dihubungkan ke mikrokontroler
12. Motor DC 2 enable jumper. biarkan ini saat menggunakan motor stepper. Hubungkan
ke output PWM untuk kontrol kecepatan motor DC.
13. Motor DC 2 "+" atau motor stepper B +
14. Motor DC 2 "" atau motor stepper B

2.4.3 Jembatan H

Rangkaian Jembatan H merupakan rangkaian elektronika yang menggunakan

transistor, yang digunakan untuk driver kendali arah putaran motor. Transistor tersebut
digunakan sebagai switching sehingga akan memungkinkan motor untuk dapat berputar
searah dengan jarum jam (Clockwise) atau berlawanan dengan arah jarum jam
(Counterclockwise).

20
 Gambar 2. 13 Rangkaian Sederhana Jembatan H

Berdasarkan rangkaian sederhana jembatan H diatas dapat dijabarkan mengenai prinsip kerja
suatu rangkaian jembatan H. dimana terdapat dua buah input yaitu A dan B, dengan kondisi
input tersebut dapat diberi nilai logika high atau low, maka terdapat empat kondisi yang
dimungkinkan dalam rangkaian tersebut yaitu:
 Kondisi A dan B bernilai Low
Ketika input A dan B bernilai Low, maka kedua transistor Q1 dan Q2 tidak akan
mendapat trigger pada base sehingga bersifat cut-off akibatnya motor tidak akan
berputar.
 Kondisi A High dan B Low
Pada saat input A High dan B Low maka Q1 akan mengalami saturasi sedangkan Q2
cut-off, Q4 juga akan menjadi saturasi karena mendapat trigger dari Q1. Akibatnya
motor akan berputar berlawan arah jarum jam (Counterclockwise).
 Kondisi A Low dan B High
Pada saat input A Low dan B High maka Q2 akan mengalami saturasi sedangkan Q1
cut-off, Q3 juga akan menjadi saturasi karena mendapat trigger dari Q2. Akibatnya
motor akan berputar searah jarum jam (Clockwise).
 Kondisi A High dan B High
Jika kedua input bernilai High secara bersamaan maka akan mengakibatkan timbulnya
panas yang berlebihan pada semua transistot sehingga dapat menyebabkan kerusakan.
Oleh karena itu hal ini harus dihindari.

21
 2.5 Motor DC

Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik

menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya memutar impeller
pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan,dll. Motor listrik
digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor listrik
kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab diperkirakan bahwa motormotor
menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri. Motor DC memerlukan suplai
tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik.
Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan
jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan jangkar
dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah pada
setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip kerja dari arus
searah adalah membalik phasa tegangan dari gelombang yang mempunyai nilai positif
dengan menggunakan komutator, dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan
jangkar yang berputar dalam medan magnet.

Gambar 2. 14 Motor DC sederhana

Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang menyentuh komutator, dua
segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan. Kumparan satu lilitan pada gambar di atas

22
disebut angker dinamo. Angker dinamo adalah sebutan untuk komponen yang berputar di
antara medan magnet.

2.5.1 Prinsip Dasar Cara Kerja

Jika arus lewat pada suatu konduktor, timbul medan magnet di sekitar konduktor. Arah
medan magnet ditentukan oleh arah aliran arus pada konduktor.

Gambar 2. 15 Medan magnet yang membawa arus mengelilingi konduktor

Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor secara umum :

1. Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.
2. Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran / loop, maka
kedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan gaya pada
arah yang berlawanan.
3. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar / torque untuk memutar kumparan.
4. Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan tenaga
putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan
elektromagnetik yang disebut kumparan medan.

Pada motor dc, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan
magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konversi dari energi listrik
menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya berlangsung melalui medan magnet,
dengan demikian medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan

23
energi, sekaligus sebagai tempat berlangsungnya proses perubahan energi, daerah tersebut
dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

Gambar 2. 16 Prinsip kerja motor DC

24
 25

BAB 3

METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Diagram Blok

Alat ini dirancang dan dikerjakan berdasarkan diagram blok. Adapun diagram blok
rancang bangun simulasi pengendali kursi roda dengan menggunakan control joystick
berbasis arduino uno adalah sebagai berikut.

POWER SUPPLAI POWER SUPPLAI

5 VDC 12 VDC

MOTOR
DC 1

JOYSTICK ARDUINO UNO L 298 N

MOTOR
DC 2

Gambar 2. 17 DIAGRAM BLOK

Diagram blok sistem yang disajikan pada gambar diatas memperlihatkan bagian-
bagian utama sistem serta input output. Input sistem adalah Joystick yang nantinya di gerakan
oleh pengguna.

Bagian yang memproses data dari joystick yang di gerakan adalah Arduino. Data hasil
olahan kemudian dikirim ke L298N / jembatan H yang akan menggerakkan motor sesuai
dengan data yang diberikan.
 3.2 Rancangan Pengendali Sistem

Adapun uraian komponen-komponen utama yang digunakan dalam rangkaian tersebut

adalah sebagai berikut:

1. joystick

Dalam rancangan, Joystick digunakan sebagai input dimana data akan dikirimkan ke
arduino sesuai dengan tombol yang di gerakan (X,Y).

Gambar 2. 18Sumbu X dan Y

Gambar 2. 19 Rancangan Joystick terhadap Arduino Uno

26
 2. Arduino UNO

Arduino UNO digunakan sebagai prosesor data yang berasal dari Joystick. Setelah data
selesai diproses arduino akan mengirimkan data hasil olahan tersebut ke modul L298N dan
menggerakan Motor DC.

Gambar 2. 20 Arduino UNO

3. L298N H Bridge

Modul driver ini didasarkan pada jembatan H L298N, dual full bridge driver yang
berarus tinggi, bertegangan tinggi, dan diproduksi oleh perusahaan ST Company. Modul
L298N dapat mengontrol 2 motor DC masing-masing 2A. H Bridge digunakan sebagai motor
driver sesuai dengan data yang diberikan oleh mikrokontroler.

27
 Gambar 2. 21 Rancangan L298N terhadap Arduino

4. Motor DC

Motor listrik merupakan perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik

menjadi energi mekanik. Motor DC digunakan sebagai penggerak kursi roda.

Gambar 2. 22 Rancangan Motor DC

28
 3.3 Rancangan Keseluruhan / Wiring diagram

Berdasarkan uraian-uraian yang telah diterangkan pada bagian sebelumnya, maka dibuat
rangkaian lengkap dari peralatan. Adapun rangkaian lengkap dari perancangan sistem ini
dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

Gambar 2. 23 Rancangan Keseluruhan

29
 3.4 Flowchart

Perancangan software adalah proses perancangan untuk pembuatan program yang

nantinya akan dijalankan oleh mikrokontroler. Sebuah mikrokontroler tidak akan bekerja
sebelum diberikan program. Sebelum membuat program untuk sistem, diperlukan terlebih
dahulu untuk membuat diagram alir (flowchart) dari program yang akan dibuat. Pembuatan
diagram alir (flowchart) diperlukan untuk mempermudah sekaligus memahami pengerjaan
program sehingga susunan program tidak berantakan dan terarah. Diagram alir (flowchart)
dapat dilihat pada gambar berikut.

START

INISIASI /
NILAI AWAL

CEK INPUT
KENDALI

APAKAH
ADA INPUT
KENDALI

MAJU MUNDUR KIRI KANAN

BERGERAK MAJU BERGERAK BERGERAK KIRI BERGERAK

MUNDUR KANAN

SELESAI SELESAI SELESAI SELESAI

30
 3.5 Coding Arduino Uno

/* Arduino DC Motor Control - PWM | H-Bridge | L298N

MIKROKONTROLER - Arduino SIMULASI KURSI RODA
by ABRIL A.S.M & ADHI MAS DEWA S.
*/

#define enA 9
#define in1 4
#define in2 5
#define enB 10
#define in3 6
#define in4 7

int motorSpeedA = 0;
int motorSpeedB = 0;

void setup() {
pinMode(enA, OUTPUT);
pinMode(enB, OUTPUT);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);
}

void loop() {
int xAxis = analogRead(A0); // Read Joysticks X-axis
int yAxis = analogRead(A1); // Read Joysticks Y-axis

// X-axis used for forward and backward control

if (xAxis < 470) {
// Set Motor A backward
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
// Set Motor B backward
digitalWrite(in4, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
// Convert the declining Y-axis readings for going backward from 470 to 0 into 0 to 255 value for
the PWM signal for increasing the motor speed
motorSpeedA = map(xAxis, 470, 0, 0, 255);
motorSpeedB = map(xAxis, 470, 0, 0, 255);
}
else if (xAxis > 550) {
// Set Motor A forward
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
// Set Motor B forward
digitalWrite(in4, LOW);
digitalWrite(in3, HIGH);
// Convert the increasing Y-axis readings for going forward from 550 to 1023 into 0 to 255 value
for the PWM signal for increasing the motor speed
motorSpeedA = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255);
motorSpeedB = map(xAxis, 550, 1023, 0, 255);

31
 }
// If joystick stays in middle the motors are not moving

// Y-axis used for forward and backward control

else if (yAxis < 470) {
// Set Motor A backward
digitalWrite(in1, HIGH);
digitalWrite(in2, LOW);
// Set Motor B backward
digitalWrite(in3, HIGH);
digitalWrite(in4, LOW);
// Convert the declining Y-axis readings for going backward from 470 to 0 into 0 to 255 value for
the PWM signal for increasing the motor speed
motorSpeedA = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);
motorSpeedB = map(yAxis, 470, 0, 0, 255);
}
else if (yAxis > 550) {
// Set Motor A forward
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
// Set Motor B forward
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
// Convert the increasing Y-axis readings for going forward from 550 to 1023 into 0 to 255 value
for the PWM signal for increasing the motor speed
motorSpeedA = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);
motorSpeedB = map(yAxis, 550, 1023, 0, 255);
}
// If joystick stays in middle the motors are not moving
else {
motorSpeedA = 0;
motorSpeedB = 0;
}
analogWrite(enA, motorSpeedA); // Send PWM signal to motor A
analogWrite(enB, motorSpeedB); // Send PWM signal to motor B
}

32
3.6 Desain alat

Gambar 2. 24 Dari samping

Gambar 2. 25 Dari atas

33
Gambar 2. 26 Dari depan

34
 35

BAB 4

KESIMPULAN DAN SARAN

4.1 Kesimpulan

Berdasarkan tujuan, rumusan dan batasan masalah hingga hasil dari pengujian dan
pembahasan system serta pengujian yang dilakukan, maka penulis dapat menarik kesimpulan
sebagai berikut:

1. Dari pengujian kursi roda yang telah dilakukan, gerakan kursi roda masih kurang
mulus, dikarenakan tidak adanya pengendalian kecepatan pada motor penggerak kursi
roda.
2. Dari pengujian yang telah dilakukan, joystick diarahkan maju kursi roda juga
bergerak maju, joystick diarahkan mundur kursi roda juga bergerak mundur, joystick
diarahkan kiri kursi roda juga bergerak kekiri, joystick diarahkan kanan kursi roda
juga bergerak kanan. Tapi dari hasil pengujian diatas ketika kursi roda bergerak. Kursi
roda bergerak kurang halus, masih kasar banget dari segi bergeraknnya.

4.2 Saran

Setelah dilakukan pengujian pada alat maka ada beberapa hal/saran yang diperoleh penulis
untuk pengembangannya:

1. Untuk ke depannya penulis mengharapkan pengembangannya dapat

diimplementasikan dalam wujud kursi roda yang sebenarnya.
2. Untuk mendapatkan gerakan kursi roda yang lebih mulus bisa digunakan
pengontrolan kecepatan pada motor penggerak kursi roda.
3. Untuk mendapatkan gerakan kursi roda yang lebih mulus bisa juga dengan mengganti
motor penggerak kursi roda dengan motor stepper.
4. Untuk mendapatkan gerakan kursi roda yang lebih mulus dapat digunakan kontrol
PID untuk pengaturan kecepatan motor DC.
 DAFTAR PUSTAKA

Andrea, Bonci, L. Sauro, M. Andrea, dan V. Massimo. 2004. “Navigation system for a smart
wheelchair”.

Journal of Zhejiang University SCIENCE.

Budiharto, Widodo 2006. Belajar Sendiri 12 Proyek Mikrokontroler untuk Pemula,
Jakarta : PT Elek Media Komputindo.
Cook, David. 2002. Intermediate Robot Building.
New York : Apress.
Joni, I Made dan Budi Harharjo. 2006. Pemrograman C dan Implementasinya,
Bandung : Penerbit Informatika.
Malvino, Gunawan, H. 1992. Prinsip-prinsip Elektronika Edisi Ketiga. Jakarta :
Erlangga.
Milette, Greg. Stroud, Adam. 2012. Professional Android Sensor Programming.
Canada : John Wiley & Sons.
Steven. 2007. Atmel AVR Microcontroller Primer: Programming and Interfacing.
Bandung : Informatika Bandung
Wasito. 1983. Kumpulan Data Penting Komponen. Jakarta : Erlangga.
https://id.wikipedia.org/wiki/Kursi_roda
https://www.arduino.cc
https://www.roboromania.ro/datasheet/Arduino-Nano-roboromania.pdf
https://www.electronica60norte.com/mwfls/pdf/newBluetooth.pdf
https://www.gme.cz/data/attachments/dsh.772-148.1.pdf

36