PRACTICA #1

ROBÓTICA

Equipo:
Armenta Villegas Adán Mariano

Materia: Instrumentación Virtual

Grupo: M81
Turno: Matutino
Profesor: M.C. José Gustavo Ortiz Ibarra
febrero 2019

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 INGENIERÍA MECATRÓNICA
ROBÓTICA

Practica No. 1

EQUIPO No.2
Fecha: 13/02/19
Integrantes:
No. Control Nombre
15440789 Corrales Cota Cesar Tadeo
15440171 Romero Rojas Daniel Eduardo
15440737 Hernandez Padilla Kevin

Operación de un Robot

OBJETIVO: Conocer y operar el funcionamiento de un Robot Industrial

Con las actividades de esta sesión conocerás y aprenderás a operar el funcionamiento

de un Robot Industrial.

INTRODUCCIÓN.

Para iniciar y conocer los elementos llamados eslabones y sus articulaciones, tenemos
que identificar una gran variedad de tipos de Robots, su clasificación, características,
especificaciones y los conceptos intrínsecos de un sistema robótico. Conocerlos
identificarlos nos permitirá obtener la capacidad y habilidad para seleccionar los
elementos de los eslabones y sus articulaciones más efectivos al implementarlos en un
robot.
La clasificación de los robots y sus tipos en forma resumida es de acuerdo al nivel de
autonomía y el grado de ambiente estructurado de trabajo.
Entendiendo lo siguiente:
- Autonomía: Capacidad de realizar tareas y trabajos sin necesidad dela
intervención del ser humano.
- Ambiente estructurado: Ambiente controlado en tráfico de personas, iluminación,
temperatura, posición fija y definida de objetos, etc.

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• Robot Industrial. - Bajo nivel de autonomía y bajo nivel de ambiente estructurado de
trabajo. Este robot es diseñado para uso de procesos industriales donde tiene que
repetirse varios movimientos secuenciales en un tiempo determinado para ejecutar
diversas tareas.
• Robot de Servicio. - Mediano nivel de autonomía y mediano nivel de ambiente
estructurado de trabajo. Robot que opera de manera semi o totalmente autónoma
para realizar servicios útiles a los humanos y equipos. Se excluye las operaciones de
manufactura.
• Robot Tele operados. - Muy alto nivel de autonomía y alto nivel de ambiente
estructurado de trabajo. Robot con brazos manipuladores y sensores, con cierto
grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera
directa o través de un computador. Extendiendo las capacidades sensoriales y
motoras de este a localizaciones remotas

Clasificación de las articulaciones

Articulación de Revolución (R)

Articulación de Prismática (P)

Orden de las articulaciones mayores: Base, Hombro, Codo

Articulado (RRR)

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Esférico (RRP)

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SCARA (RRP)

SCARA.-Selective Compliant Assembly Robot Arm

Compliant:Hardware y software capaz de satisfacer un requerimiento particular

Cilíndrico (RPP)

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Cartesiano (PPP)

Transmisiones y Reductores.

En la última figura se puede apreciar la transmisión trasera para un carro, el eje vertical mueve el "engrane"
que impulsa las ruedas hacia adelante o atrás. En este mecanismo los ejes

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 Transmisión Reductora.

Servomotor

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 (Cuadro Resumen)

SERVOMOTORES

Sistemas de transmisión para robots

Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes
Engranaje
Holguras
Correa dentada Pares altos
Ruido
Circular-Circular Cadena Distancia grande
Giro limitado
Paralelogramo Distancia grande
Deformabilidad
Cable
Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Circular-Lineal
Cremallera Holgura media Rozamiento
Paralelogramo articulado Control difícil
Lineal-Circular Holgura media
Cremallera Rozamiento

Características de los reductores para

robótica
Características Valores típicos

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 50 / 300
Relación de reducción
0.1 / 30 kg
Peso y tamaño
0.0001 kg m²
Momento de inercia
6000 / 7000
Velocidades de entrada
rpm
máxima
5700 N m
Par de salida nominal
7900 N m
Par de salida máximo
0-2"
Juego angular
100 / 2000 N
Rigidez torsional
m/rad
Rendimiento
85% / 98%

CORRELACIÓN CON EL O TEMAS Y SUBTEMAS DEL PROGRAMA DE ESTUDIO VIGENTE:

Unidad I. Morfología del Robot

1.1 Historia de los robots

1.2 Estructura mecánica de un robot
1.3 Transmisiones y Reductores
- Transmisiones
- Reductores
- Accionamiento Directo

MATERIAL Y EQUIPO:

1. Manual de Operación del Robot IRC5 – IRB2400

2. Robot IRC5 – IRB2400

METODOLOGÍA.
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ACTIVIDADES:

1. Leer con detenimiento y cuidado las instrucciones e identificación de los controles.

2. Identifica los componentes del Robot.
3. En el Flexpendant identifica sus controles, botones y como usar la pantalla touch
screen para operar el Robot.
4. Establece que movimiento tendrá cada elemento del Robot para moverlo en cada
eje X, Y y Z
5. Practica en cada eje hasta que domines cada movimiento en cada eje.
6. Establece una trayectoria y un punto final.
7. Conclusiones.
¿Que puedes concluir con esta práctica?

SUGERENCIAS DIDÁCTICAS:

1. Antes de iniciar las actividades de la sección de Metodología, realiza una lectura

de esta práctica junto con tus compañeros de equipo, y si surgen dudas puedes
preguntar a tu maestro, y así estarán mejor informados de cómo llevar a buen fin
esta práctica.

2. Estudia los Manuales necesarios para poder estar preparado en la realización

de las actividades de la práctica..

3. Trata de colaborar en cada actividad de esta práctica para que adquieras

conocimiento de ella en general.

4. Toma nota de cómo llevar a cabo cada actividad para que después puedas
explicarla en tu reporte individual.

5. Algunos ejemplos:

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 REPORTE DEL ALUMNO (Resultados)

1. Describe cada elemento que realizaste, su articulación, que transmisión, reducción

o accionamiento directo, implementaste y su fuente de movimiento, que va tener.

2. Explica que facilidades encontraste para llevar a cabo las actividades de esta
práctica y sus ventajas. Así mismo explica que obstáculos y desventajas
encontraste al diseñar, construir los elementos sus articulaciones.

CONCLUSIONES:

Haz una reseña individual de tus experiencias de esta primera práctica

BIBLIOGRAFÍA PRELIMINAR:

• Manual de Operación del Robot IRC5 – IRB2400.

• Manual de Operación Robot ABB

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 DISCRIPCIÓN DEL MANIPULADOR
SISTEMA IRC5 – IRB 2400

Identifica los Ejes Libertad de Movimiento

Eje 0: 1 Movimiento

Eje 1: 1 Movimiento

Eje 2: 1 Movimiento

Eje 3: 1 Movimiento

Eje 4: 1 Movimiento

Eje 5: 1 Movimiento

Eje 6: 1 Movimiento

Capacidad de Carga IRB 2400 16Kg.

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 Contesta las siguientes preguntas

1. ¿Qué es un es labón en Robótica?

Conjunto de piezas que entrelazadas forman una unión.

2. ¿Qué es una articulación y como está integrada?

Una articulación es la unión de 2 o mas piezas de modo que alguna

mantenga movimiento.

3. ¿Cómo están conectados los elementos de 0, con el elemento 1hasta el

último?

Base, eslabones, articulaciones y actuadores.

¿Cómo lo hiciste, para articular movimientos en cada eslabón que

operaste?

Mediante el joystick para movimiento, un botón para cambiar ajuste de giro,

siempre presionando el botón de seguridad.

¿Por qué?

De esa forma se verifico en el manual.

4. Explica el procedimiento de operación para dar movimiento al Robot.

Tenemos que sostener el flexpendant de forma indicada, después presionamos

el botón de seguridad hasta la parte media. Contamos con un botón para
cambiar la configuración de cada eje (su movimiento). La palanca (joystick)
controla el movimiento.

5. Anota lo que más te llamo la atención de esta práctica y por qué.

El movimiento de cada una de sus articulaciones para moverse, lo controlamos

con la palanca, esta puede girar y en sus ejes.

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