MATERI: PENGATUR D (DIFFERENSIAL)

Sekolah : SMKN 10 Makassar

Program Keahlian : Teknik Elektronika
Kompetensi Keahlian : Teknik Elektronika Industi
Mata Pelajaran : Sistem Pengendali Elektronik
Kelas/Semester : IX/Ganjil
Alokasi Waktu : 7 x 45 Menit

A. Kompetensi Inti
KI 3: Memahami, menerapkan, menganalisis, dan mengevaluasitentang pengetahuan faktual,
konseptual, operasional dasar, dan metakognitif sesuai dengan bidang dan lingkup kerja
Teknik Elektronika Industri pada tingkat teknis, spesifik, detil, dan kompleks,
berkenaan dengan ilmu pengetahuan, teknologi, seni, budaya, dan humaniora dalam
konteks pengembangan potensi diri sebagai bagian dari keluarga, sekolah, dunia kerja,
warga masyarakat nasional, regional, dan internasional.
KI 4: Melaksanakan tugas spesifik dengan menggunakan alat, informasi, dan prosedur kerja
yang lazim dilakukan serta memecahkan masalah sesuai dengan bidang kerja Teknik
Elektronika Industri menampilkan kinerja di bawah bimbingan dengan mutu dan
kuantitas yang terukur sesuai dengan standar kompetensi kerja.
Menunjukkan keterampilan menalar, mengolah, dan menyaji secara efektif, kreatif,
produktif, kritis, mandiri, kolaboratif, komunikatif, dan solutif dalam ranah abstrak
terkait dengan pengembangan dari yang dipelajarinya di sekolah, serta mampu
melaksanakan tugas spesifik di bawah pengawasan langsung.
Menunjukkan keterampilan mempersepsi, kesiapan, meniru, membiasakan, gerak
mahir, menjadikan gerak alami dalam ranah konkret terkait dengan pengembangan dari
yang dipelajarinya di sekolah, serta mampu melaksanakan tugas spesifik di bawah
pengawasan langsung.

B. Kompetensi Dasar
3.4 Menerapkan operational amplifier (Op-Amp) sebagai pengatur D (Differensial)

C. Indikator Pencapaian Kompetensi

3.4.1 Menjelaskan karakteristik pengatur jenis D (Differensial)
3.4.2 Menggambarkan diagram blok pengatur D (Differensial)
3.4.3 Menghitung tegangan output pada rangkaian pengatur D (Differensial)

D. Tujuan Pembelajaran
1. Setelah pembelajaran sistem pengendali eketronik menggunakan model pembelajaran
Discovery Learning, peserta didik dapat menjelaskan karakteristik pengatur jenis D
(Differensial) dengan tepat.
2. Setelah pembelajaran sistem pengendali elektronik menggunakan model pembelajaran
Discovery Learning, peserta didik dapat menjelaskan mennggambarkan diagram blok
pengatur D (Differensial) dengan rapi.
3. Setelah pembelajaran sistem pengendali elektronik menggunakan model pembelajaran
Discovery Learning, peserta didik dapat menghitung tegangan output pada rangkaian
operational amplifier sebagai pengatur D (Differensial) dengan tepat

E. Uraian Materi
1. Pengatur Jenis D (Differensial)
Penggunaan kontroler P saja dalam sistem kontrol kadang-kadang menyebabkan
respon sistem melebihi input acuannya. Misalnya level air dalam tangki melebihi dari tinggi
yang diinginkan. Keadaan ini disebut overshoot. Untuk mengurangi atau menghindari kondisi
ini maka digunakan kontroler tipe derivatif/differensial. Input ke kontroler derivatif berupa
perubahan selisih antara output nyata dan masukan acuannya atau kecepatan error,
sehingga apabila selisih antara output nyata dan masukan acuannya semakin besar
maka kontroler mengirimkan sinyal ke aktuator yang semakin besar pula.
Dengan demikian, nilai ouput yang melebihi nilai acuannya ditekan sekecil mungkin.
Aplikasi kontroler ini diperlihatkan pada gambar 4.1. Pada sistem ini, buka tutup katup
bergantung kepada perubahan nilai selisih antara tinggi air nyata yang diukur melalui
pelampung (y) dan tinggi air yang diinginkan (yh).

Gambar 4.1 contoh aplikasi pengatur differensial

Dalam keadaan tangki kosong artinya selisihnya besar, maka katup akan membuka
dengan cepat sehingga laju air masuk ke tangki semakin besar. Apabila keadaan air
mendekati penuh, maka nilai selisihnya kecil, sehingga katup akan memperkecil volume air
yang masuk ke dalam tangki.
2. Rangkaian Operarational Amplifier Sebagai Pengatur D (Differensial)
Seperti rangkaian pengatur integrator yang telah dibahas pada percobaan sebelumnya
bahwa output dari rangkaian pengatur integrator ini merupakan fungsi integral dari sinyal
inputnya, demikian pula untuk rangkaian pengatur differentiator dimana sinyal outputnya
merupakan fungsi differential dari sinyal inputnya. Rangkaian operational amplifier sebagai
pengatur differensial dapat dilihar pada gambar rangkaian 4.2 di bawah:
 Gambar 4.2 rangkaian Op-Amp sebagai pengatur differensial
Rangkaian Differentiator
Ii = I o
Vi/Zi = - Vo/Zo
Vi/(1/wC) = - Vo/R
Vo = - wRCVi

Sehingga apabila tegangan outpunya merupakan fungsi dari waktu maka persamaan di
atas dapat dinyatakan menjadi sebagai berikut :
Vo(t) = -RC dVi(t)/dt

Berarti dari persamaan di atas ternyata bahwa sinyal output merupakan turunan dari
tegangan input serta dengan polaritas yang berlawanan. Rangkaian seperti ini yang dikenal
sebagai rangkaian pengatur differentiator. Apabila sinyal inputnya berupa tegangan sinus,
maka tegangan outputnya adalah sebagai berikut :

Vi = Vi sin ωt
Vo(t) = -RC dVi(t)/dt
= -RC d[Vi sin (ωt)]/dt
= - wRCVi cos (ωt)

Sebagai contoh untuk R = 100 KΩ, C = 0,01 µF dengan sinyal input V i(t) = 5 sin
628t, maka besarnya sinyal output adalah :

Vo(t) = - wRCVi cos ωt

= -628 (100 x 103)(0,01 x 10-6)(5) cos ωt
= -0,628 (5) cos ωt
= -3,12 cos ωt

Tegangan sinus 5 sin 628t mempunyai tegangan puncak sebesar 5 Volt dengan
frekuensinya 100 Hz sehingga ω = 2πf = 6,28 x 100 = 628 radian per detik.
 Gambar 4.3 grafik respon sistem terhadap input tegangan

Bentuk gelombang sinyal input dan sinyal output pada rangkaian pengatur
differetiator. Perhatikan gambar 4.3 di atas.
a. Selama t = 0 s sampai dengan t = 50 ms, besarnya tegangan input (V in) adalah 3 Volt.
Karena besarnya tegangan acuan Vref juga sebesar 3 Volt maka dalam hal ini arus tidak
mengalir. Berarti juga kondensator tidak diberi muatan akibatnya pada Rfeedback pun tidak
terdapat arus sehingga besarnya tegangan output yaitu sama sebesar 3 Volt.
b. Pada saat t = 50 ms, besarnya tegangan input berubah menjadi 5 Volt. Sehingga sekarang
antara terminal-terminal pada kondensator terdapat tegangan 2 Volt. Jadi sekarang
kondensator diisi muatan listrik dengan bagian sebelah kiri berpolaritas postif sedangkan
bagian sebelah kiri berpolaritas negatif. Pada saat t sebesar 50 ms ini mengalir arus
sebesar:
c. Setelah melewati 5 x RC yaitu 5 (2.103)(5.10-6) = 50 ms kondensator mencapai
pengisian secara penuh sehingga arus pengisian pun berhenti. Akan tetapi sebelum itu
terjadi arus sebesar 1 mA inipun mengalir pada R 2 dan akan menghasilkan turun tegangan
sebesar:
VR2 = I . R2 = 1 mA . 5K = 5 Volt
Karena itu besarnya tegangan output adalah
Vout = Vreff – VR2
=3–5
= - 2 Volt
Selanjutnya tegangan output ini selalu ditentukan oleh tegangan yang terdapat pada R 2.
Karena itu setelah 50 ms tegangan output akan kembali ke harga lamanya yaitu sebesar 3
Volt.
d. Pada saat t = 100 ms, tegangan inputnya berubah dari 5 Volt menjadi 1 Volt. Perubahan
tegangan ini juga akan mempengaruhi tegangan pada Rd karena itu pada saat t = 100 ms
ini akan mengalir arus sebesar 2 mA dengan arah yang berlawanan. Dengan adanya arus
ini akan menghasilkan turun tegangan pada R2 yaitu sebesar :
VR2 = I . R2
= 2 mA . 5K
= 10 Volt

Sehingga besarnya tegangan output sekarang adalah :

Vout = Vref + VR2
= 3 + 10
= 13 Volt

Selanjutnya setelah 50 ms, tegangan outputnya akan kembali ke harga semula yaitu
sebesar 3 Volt.

Dari uraian diatas ternyata bahwa apabila terdapat perubahan pada tegangan input
akan menyebabkan adanya perubahan pula pada outputnya tetapi dengan perubahan yang
cukup mencolok yang selanjutnya akan kembali ke harga semula. Kondisi seperti ini jelas
bertentangan dengan persyaratan yang diperlukan pada system pengaturan. Karena itu
pengatur D ini jarang dipakai apabila digabungkan dengan pengatur lainnya misalnya
pengatur P dan pengatur I. Sehingga akan dijumpai nantinya pengatur PID.
Skema blok dari rangkaian pengatur D, diperlihatkan pada gambar berikut :

Gambar 4.4 blok diagram pengatur differensial

Dimana grafik yang ada di dalam blok itu menunjukkan bagaimana bentuknya respon
output terhadap fungsi inputnya.
F. Soal Latihan
1. Jelaskan karakteristik pengatur D (Differensial)!
2. Gambarkan blok diagram pengatur D (Differensial)!
3. Gambarkan rangkaian Op-Amp sebagai kontrol D (Differensial)!
4. Jelaskan prinsip kerja aplikasi kontroler Differensial dibawah ini!

5. Jika t = 0 s sampai dengan t = 50 ms, besarnya tegangan input (V in) adalah 3 Volt.
Karena besarnya tegangan acuan Vref juga sebesar 3 Volt. Pada saat t = 50 ms,
besarnya tegangan input berubah menjadi 5 Volt. Sehingga sekarang antara terminal-
terminal pada kondensator terdapat tegangan 2 Volt. Jadi sekarang kondensator diisi
muatan listrik dengan bagian sebelah kiri berpolaritas postif sedangkan bagian sebelah
kiri berpolaritas negatif. Pada saat t sebesar 50 ms, berapa arus yang mengalir?

Kunci Jawaban
1. Untuk mengurangi atau menghindari kondisi melebihi dari tinggi yang diinginkan
(Overshoot) maka digunakan kontroler tipe derivatif/differensial. Input ke kontroler
derivatif berupa perubahan selisih antara output nyata dan masukan acuannya atau
kecepatan error, sehingga apabila selisih antara output nyata dan masukan acuannya
semakin besar maka kontroler mengirimkan sinyal ke aktuator yang semakin besar
pula. Dengan demikian, nilai ouput yang melebihi nilai acuannya ditekan sekecil
mungkin.
2. Gambar blok diagram pengatur D (Differensial)

3. Gambar rangkaian Op-Amp sebagai kontrol D (Differensial)

 4. Pada system aplikasi pengatur differensial dibawah ini, buka tutup katup bergantung
kepada perubahan nilai selisih antara tinggi air nyata yang diukur melalui pelampung
(y) dan tinggi air yang diinginkan (yh). Dalam keadaan tangki kosong artinya
selisihnya besar, maka katup akan membuka dengan cepat sehingga laju air masuk ke
tangki semakin besar. Apabila keadaan air mendekati penuh, maka nilai selisihnya
kecil, sehingga katup akan memperkecil volume air yang masuk ke dalam tangki.

5.

Rubrik Penilaian
No Kriteria Penilaian Skor
Soal
1 Peserta didik dapat menjelaskan karakteristik pengatur Differensial dengan 20
bahasanya sendiri
Peserta didik dapat menjelaskan karakteristik pengatur Differensial sesuai 15
dengan kalimat pada bahan ajar
Peserta didik dapat menjelaskan karakteristik pengatur Differensial tetapi 10
kurang benar
Peserta didik tidak mampu menjawab 1
2 Peserta didik dapat menggambar blok diagram pengatur Differensial dengan 20
benar dan rapi
Peserta didik dapat menggambar blok diagram pengatur Differensial dengan 15
benar dan kurang rapi
Peserta didik dapat menggambar blok diagram pengatur Differensial dengan 10
tidak benar
Peserta didik tidak mampu menjawab 1
 3 Peserta didik dapat menggambar rangkaian Op-Amp sebagai kontrol D 20
(Differensial) dengan benar dan rapi
Peserta didik dapat menggambar rangkaian Op-Amp sebagai kontrol D 15
(Differensial) dengan benar dan kurang rapi
Peserta didik dapat menggambar rangkaian Op-Amp sebagai kontrol D 10
(Differensial) dengan tidak benar
Peserta didik tidak mampu menjawab 1
4 Peserta didik dapat menjelaskan prinsip kerja aplikasi kontroler Differensial 20
dengan bahasanya sendiri
Peserta didik dapat menjelaskan prinsip kerja aplikasi kontroler Differensial 15
dengan kalimat pada bahan ajar
Peserta didik dapat menjelaskan prinsip kerja aplikasi kontroler Differensial 10
tetapi kurang benar
Peserta didik tidak mampu menjawab 1
5 Peserta didik dapat menjawab soal dengan menggunkan persamaan dan 20
memasukkan angka ke dalam persamaan dan memperoleh hasil yang benar
Peserta didik dapat menjawab soal dengan menggunakan persamaan dan 15
memasukkan angka kedalam persamaan dan memperoleh hasil yang tidak
benar
Peserta didik dapat menjawab soal dengan tanpa menggunakan persamaan 10
tetapi memperoleh hasil yang benar
Peserta didik tidak mampu menjawab 1

G. Daftar Pustaka
Iwan Setiawan. 2008. Kontrol PID Untuk Proses Industri-Beragam Struktur dan Metode
Tuning PID Praktis. Surabaya: PT Alex Media Komputindo
M. Lukman Hakim. 2005. Analisa Aksi Kontrol Pada Pengaturan Motor DC dengan
Mengguakan Model MSW 150. (http://repository.its.ac.id/49154/1/4299100035-
Undergraduate-Theses.pdf. Diakses pada tanggal 14 Desember 2017)
Taufiq D. 2015. Teknik Kendali Derivatif (PD). http://www.robotics-
university.com/2015/02/teknik-kendali-proporsional-derivative.html. Diakses pada
tanggal 14 Desember 2017