Jurnal of Sound dan Getaran 436 (2018) 253-261

daftar isi yang tersedia di ScienceDirect

Jurnal of Sound dan Getaran

jurnal homepage: www. el sevi er. com / loca te / j SVI

penekanan getaran memutar yang panjang fl lengan mekanik fleksibel berdasarkan sinyal
masukan harmonik

Jiantao Li Sebuah . b . Hua Deng Sebuah . *

Sebuah Negara Kunci Laboratorium Kinerja Tinggi Kompleks Manufacturing, Sekolah Teknik dan Teknik Elektro, Universitas Tengah Selatan, 410.083, Cina

b Sany Group Co Ltd, Changsha, 410.100, Cina

articleinfo abstrak

Pasal sejarah: Industri lengan fleksibel yang panjang biasanya memiliki penampang seragam dan struktur yang kompleks, yang mengarah
Menerima 21 Desember 2017 Revisi 27 ke di FFI culty mendirikan accuratemodels. Selain itu, keterlambatan respon dinamik menyebabkan kompleksitas tes negara
Mei 2018 Diterima 20 Juli 2018
dan kontrol. Sejalan dengan itu, getaran sisa berputar di FFI kultus untuk mengontrol menggunakan metode kontrol umpan
Tersedia XXX secara online
balik yang ada. Untuk tujuan ini, strategi feedforward disajikan dalam makalah ini untuk menekan getaran sisa fl lengan
Penanganan Editor: DJ Wagg
mekanik fleksibel panjang. Berdasarkan persamaan Lagrange, seorang fl model dinamik fleksibel rotasi setara didirikan.
Model ini sekitar menggambarkan karakteristik dinamik dari lengan fleksibel yang panjang, yang mengeksploitasi dasar
matematika yang ada dan meluas dari validasi laboratorium untuk aplikasi industri. Hal ini dapat ditemukan bahwa sinyal
Kata kunci:
memulai dan menghentikan berkaitan erat dengan getaran residual. Menurut analisis respon harmonik, sinyal masukan
Panjang fleksibel mekanik lengan Rotasi
selama proses awal dan berhenti adalah re didefinisikan dengan menggunakan deret Fourier tertimbang sehingga dapat
karakteristik dinamis tertimbang Fourier
menekan getaran residual tanpa mempertimbangkan masukan membentuk lters fi. Kinerja diuji dalam peralatan industri
series Harmonic eksitasi penekanan Getaran
nyata yang memiliki lengan fleksibel panjang fl, yang memvalidasi efektivitas proposedmethod tersebut.

© 2018 Elsevier Ltd All rights reserved.

1. Perkenalan

lengan mekanik fleksibel secara luas digunakan dalam medan-teknik tinggi, termasuk aerospace, robot industri, truk pompa beton dan overheadworking mobil [ 1-3 ].
lengan fleksibel memiliki beberapa karakteristik yang menarik, seperti tingginya rasio beban lebih berat sendiri, tinggi e FFI efisiensi, konsumsi energi yang rendah dan
fleksibilitas. Baru-baru ini, lengan fleksibel menjadi lebih lama, dan karakteristik gerak mereka memiliki dampak yang besar pada (atau bahkan menentukan) kinerja
seluruh peralatan. Rotasi ketidakteraturan lengan fleksibel yang panjang akan menyebabkan getaran residual selama gerakan, serta ketidakstabilan dan kelelahan
kegagalan, dan serius mempengaruhi umur kelelahan peralatan [ 4-7 ]. Oleh karena itu, meningkatkan keteraturan rotasi dan menghilangkan getaran selama awal dan
menghentikan proses adalah topik kunci dalam kedua penelitian akademis dan industri.

Penelitian pada lengan fleksibel dan getaran kontrol mereka terutama berfokus pada model dinamika, perhitungan numerik, validasi laboratorium, dan
penyelidikan frekuensi alami dan mode karakteristik getaran [ 8-12 ]. Selain itu, banyak studi yang ada pada kontrol getaran residual adalah pada tahap teoritis
verifikasi di laboratorium. Secara umum, ada dua macam metode untuk menekan sisa getaran: kontrol loop tertutup dan kontrol loop terbuka. Contoh metode kontrol
loop tertutup termasuk kontrol modus sliding [ 13 . 14 ], Kontrol adaptif [ 15 ], Kontrol Modal [ 16 ], Tinggi

* Penulis yang sesuai.

Alamat email: ljt371@sina.com (J. Li), hdeng@csu.edu.cn (H. Deng).

https://doi.org/10.1016/j.jsv.2018.07.034
0022-460X / © 2018 Elsevier Ltd All rights reserved.
254 J. Li dan H. Deng / Journal of Sound and Vibration 436 (2018) 253-261

memesan teknologi kontrol harmonik (HHC) [ 17 ], Kontrol fuzzy [ 18 ], PI kontrol cerdas [ 19 ], Kontrol PD [ 20 ], dan seterusnya. Kebanyakan dari mereka memerlukan
model akurat dan kontrol berbasis model untuk lengan fleksibel sangat di FFI kultus [ 21 ]. Selain itu, sensor yang diperlukan untuk mengukur getaran titik akhir dari
lengan fleksibel yang panjang untuk semua metode kontrol loop tertutup, dan pengukuran di FFI kultus untuk diterapkan di industri fl panjang lengan fleksibel. Metode
pengendalian loop terbuka tidak memiliki persyaratan yang tinggi seperti pada model dan tidak perlu sensor tambahan. Di antara mereka, input membentuk adalah
salah satu yang paling banyak dipelajari ([ 22-25 ]). Meskipun banyak varian ada untuk metode input membentuk, prinsip dasarnya adalah konsisten: masukan sinyal
membentuk adalah konvolusi dari sinyal input awal dan serangkaian sinyal pulsa. Namun, perlu merancang masukan membentuk lters fi di bawah beberapa kendala.
Parameter desain meliputi periode, jumlah pulsa, dan amplitudo sinyal pulsa.

Objek penelitian makalah ini adalah industri yang panjang fl mekanik lengan fleksibel. Karena karakteristiknya dari penampang non-seragam, struktur kompleks dan kopling
komponen [ 26 ], Itu adalah di FFI kultus untuk membangun model dinamis yang akurat. Sementara itu, keterlambatan respon dinamik menyebabkan kompleksitas tes negara dan
kontrol, dan dengan demikian, sangat kultus di FFI untuk menggunakan kontrol loop tertutup. Oleh karena itu, dalam makalah ini, pendekatan kontrol feedforward baru diusulkan
dengan implementasi lebih mudah dalam industri lengan fleksibel yang panjang. Ide-ide utama adalah sebagai berikut:

(1) Model dinamika rotasi setara untuk industri fl panjang lengan fleksibel didirikan dari pandangan energi berdasarkan
persamaan Lagrange, yang mengeksploitasi dasar existingmathematical dan meluas dari tingkat validasi laboratorium untuk tingkat aplikasi industri.
Berdasarkan pada model, dampak dari eksitasi input pada getaran sisa diselidiki.

(2) Dengan memanfaatkan properti yang semua fungsi periodik dibatasi dapat diperluas sebagai seri Fourier, kontrol feedforward
Strategi diusulkan tanpa mempertimbangkan masukan membentuk lters fi. Untuk menjadi spesifik, untuk objek dari nol getaran residual, sinyal masukan selama
proses memulai dan menghentikan direvisi dengan seri Fourier tertimbang. (3) Kinerja yang diuji dalam peralatan industri nyata yang memiliki lengan fleksibel yang
panjang fl bukan percobaan di laboratorium.

Sisa dari makalah ini disusun sebagai berikut. Bagian 2 secara singkat menetapkan model dinamika rotasi lengan fleksibel yang panjang. Bagian 3 melakukan
perhitungan numerik dan eksperimental verifikasi untuk model dinamika, untuk menunjukkan rotasi karakteristik dinamik dari lengan fleksibel yang panjang. Bagian 4 mengusulkan
feedforward getaran strategi penekanan novel berdasarkan eksitasi harmonik. Bagian 5 melakukan eksperimen verifikasi. Bagian 6 menggambarkan penyesuaian
rinci masukan eksitasi untuk beberapa-link fl lengan fleksibel. Akhirnya, Bagian 7 menyimpulkan makalah ini dan merangkum medali.

2. Rotasi dinamika pemodelan fl lengan mekanik fleksibel panjang

fl lengan mekanik fleksibel panjang industri biasanya memiliki inersia yang besar dan ukuran besar. Selain deformasi rotasi lengan fleksibel, mereka juga
menderita kelambanan yang serius dalam respon titik akhir. Umumnya, setelah memulai rotasi, titik akhir tertinggal dengan getaran sisa, menyebabkan fenomena
yang disebut “satu cepat, satu lambat.” Setelah berhenti, terdapat redaman getaran pada titik akhir. Akhirnya, titik akhir berhenti pada posisi kesetimbangan (yaitu,
garis yang menghubungkan antara pusat rotasi dan titik akhir dalam keadaan stabil). Oleh karena itu, dinamika rotasi dan penindasan getaran fl panjang lengan
fleksibel yang khas masalah dinamika struktur: sinyal input (misalnya, torsi mengemudi) bekerja langsung pada fleksibel mekanik lengan systemand sinyal output
(misalnya, getaran, Gambar. 1 (Sebuah).

Karena non-seragam penampang dan struktur yang kompleks, sangat di FFI kultus untuk membangun model matematika yang akurat untuk lengan fleksibel yang
panjang. Mengingat komputasi e FFI efisiensi, kita menggunakan momen bagian setara inersia untuk menyederhanakan lengan fleksibel untuk sinar Euler-Bernouli
seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 1 (B). Model ini sekitar dapat menggambarkan dinamika rotasi karakteristik. Oleh karena itu, dengan mempelajari hubungan
antara sinyal input dan getaran sisa, kita temukan bahwa awal dan menghentikan sinyal terkait erat dengan getaran residual. Dengan demikian, penindasan getaran
dapat dicapai dengan pengkondisian sinyal masukan untuk membuat getaran sisa mendekati nol.

Posisi vektor titik P di lengan fleksibel adalah r p = SEBUAH[ x, ω] T, dan vektor kecepatan rotasi dalam inersia sistem koordinat XOY adalah sebagai berikut:

[-ẋ ]
θ dosa θ - ̇ ω dosa θ - ω ̇ θ sebab θ
r ̇p = , ̇ x = 0, (1)
x ̇ θ sebab θ + ̇ ω sebab θ - ω ̇ θ dosa θ

Gambar. 1. ( a) eksitasi dan respon dari lengan fleksibel rotary fl dan (b) deskripsi dasar dinamika rotasi lengan fleksibel.
 J. Li dan H. Deng / Journal of Sound and Vibration 436 (2018) 253-261 255

[ ]
sebab θ - dosa θ
dimana SEBUAH adalah koordinat rotasi matriks transformasi dan A = . l adalah lengan panjang, m adalah massa, E adalah
dosa θ sebab θ

modulus elastisitas, saya adalah momen penampang setara inersia, dan θ adalah sudut persimpangan antara sistem koordinat inersia XOY dan kerangka acuan yang
dinamis X 1 OY 1.
Perpindahan dari titik akhir dalam hal equilibriumposition itu, ω ( x, t), adalah keymetric untuk mengevaluasi kinerja lengan fleksibel. Dengan menggunakan
pemisahan variabel, dapat diubah menjadi fungsi waktu t dan ruang x sebagai berikut:

Σ
ω ( x, t) = ∞ φ saya( x) q saya( t), (2)
i=1

dimana φ ( x) adalah fungsi modal ruang, φ saya( x) = [ sinh ( β saya x) - dosa( β saya x)] + ξ saya[ tongkat pendek( β saya x) - cos ( β saya x)], ξ i = - dosa β i l + sinh β il
sebab β i l + tongkat pendek β saya l,

1 + sebab β saya l tongkat pendek β saya l = 0, dan q (t) adalah fungsi berat waktu dan fungsi modal.
Mengganti Persamaan. (2) ke dalam persamaan getaran Euler-Bernoulli beam, kita bisa memperoleh Persamaan. (3) sebagai berikut:

ml · • 2 ω
(3)
• t 2 = - • 2 • x 2 ( EI ••2xω2)
Kondisi batas dari lengan fleksibel rotary adalah sebagai berikut:

φ ( 0) = 0, φ '( 0) = 0, φ "( l) = 0, φ ‴ ( l) = 0, (4)

Dengan menggabungkan Persamaan. (3) dan Persamaan. (4) , Kita dapat memperoleh persamaan fitur getaran, menghitung frekuensi alami modal dan
fungsi modal, dan menentukan deformasi ω ( x, t) didasarkan pada kondisi awal.
Energi kinetik dari lengan fleksibel mekanik dihitung seperti pada Persamaan. (5) :

=T1 ρ ṙ pT · r ̇ p d x
2∫l 0
(5)

=m [ ̇ ω 2 + ( x 2 + ω 2) ̇ θ 2 + 2 x ̇ ω ̇ θ] d x
2l∫l0

Energi potensial regangan dihitung seperti pada Persamaan. (6) :

U=1 EI ( • 2 ω (6)
2∫l 0 • x 2) 2 d x

Fungsi Lagrange adalah didefinisikan sebagai:

La = T - U (7)

Mengganti energi kinetik (Persamaan. (5) ) Dan energi potensial (Persamaan. (6) ) Ke dalam persamaan Lagrange dari jenis kedua, kita bisa
mendapatkan persamaan systemdynamical seperti dalam Persamaan. (8) dan Persamaan. (9) .

DD t ( • La
(8)
• ̇ θ) - • La•θ = τ,
dimana τ adalah torsi mengemudi.

• • La • La
(9)
d t ( • ̇ ω ( x, t) ) - •ω ( x, t) = 0,
Eq. (8) dan Persamaan. (9) dapat ditulis kembali sebagai Persamaan. (10) dan Persamaan. (11) , Masing-masing:

ml 2 ̈ θ + Σ
∞ x φ saya d q
x ̈ (t) = τ, (10)
3
i=1∫ l 0

m∫l
0 φ 2i ( x) d xl q̈ (t) + m ∫ l 0x φ saya( x) d x ̈ θ + EI ∫ l (11)
[ φ"
l i( x)] 2 d xq (t) = 0, i = 1, 2, 3, ..., ∞
0

Dengan menjaga mode 2-order dan truncating sisanya dalam persamaan di atas, dan menggabungkan jenis viskositas Voigt redaman dalam sistem, persamaan
dinamika rotasi dapat ditulis ulang sebagai berikut:

M ̈Z + V ̇ Z + DZ = F, (12)

dimana M adalah matriks massa umum, V adalah matriks redaman yang umum, D adalah matriks kekakuan umum, Z =
[ θ q 1 ( t) q 2 ( t)] T adalah umum matriks koordinat, F = [ τ 0 0] T adalah matriks kekuatan umum, ε saya, i = 1, 2 adalah redaman koefisien FFI efisien. Rincian matriks ini adalah
sebagai berikut:
256 J. Li dan H. Deng / Journal of Sound and Vibration 436 (2018) 253-261

Gambar. 2. Sebuah industri yang panjang fl lengan fleksibel pada sebuah truk pompa beton: (a) gambar; (B) menggambar mekanik.

•••••••• ml 2 ml ∫ l ••••••••
x φ 1 ( x) d xm x φ 2 ( x) d x
3 0 l∫l 0

ml ∫ l
M= x φ 1 ( x) d xm φ 21 ( x) d 0
0 l∫l 0

ml ∫ l ml ∫ l
x φ 2 ( x) d x 0 φ 22 ( x) d x
0 0

•••••••
0 0 0 •••••••

0 2 ε1 ω1∫ l φ 21 ( x) d x 0
V=
0

0 0 2 ε2 ω2∫ l φ 22 ( x) d x
0

•••••••
0 0 0 •••••••

0 EI ∫ l [ φ" 0
D= 1( x)] 2 d x
0

0 0 EI ∫ l [ φ"
2( x)] 2 d x
0

Eq. (12) adalah persamaan dinamika rotasi perkiraan untuk perhitungan numerik dan analisis. Persamaan ismainly digunakan untuk mempelajari keteraturan
antara sinyal masukan mengemudi dan getaran sisa pada ujung lengan. Ini memberikan dasar teoritis untuk mengusulkan tertimbang strategi eksitasi harmonik pada
bagian berikut dan menekan getaran sisa rotasi lengan fleksibel yang panjang.

3. Perhitungan numerik dan eksperimental verifikasi

Kami menggunakan truk pompa beton dengan 32m fl panjang lengan fleksibel yang memiliki 4 link (ditampilkan di Gambar. 2 ) Untuk memverifikasi persamaan dinamika

(12) . Parameter adalah sebagai berikut: themodulus elastisitas E 2.06 × 10 11 Pa, setara sectionmoment rotary inersia
saya 3.17 × 10 - 5 m 4, massa adalah 8422kg dan panjang lengan 32.62m. Rincian setiap link terdaftar sebagai di Tabel 1 .

3.1. perhitungan numerik

Kami mengambil metode Newmark untuk menghitung persamaan dinamika (12) . Misalkan semua link dari lengan fleksibel dari
truk pompa beton berada dalam posisi horisontal, dan momen inersia dan frekuensi modal tetap tidak berubah. Mulanya,
t 0 = 0 s. Dalam keadaan terakhir, t d = 80 s, θ = 0, ̇ θ = 0, q i = 0, ̇ q i = 0, i = 1, 2. Panjang langkah integral adalah Δ t = 0,01 s. Yang pertama-order
turunan dari variabel umum adalah 0. Ketika putaran torsi mengemudi awal diberikan sebagai τ = 15838Nm, kita dapat menghitung

Tabel 1

Parameter dari lengan fleksibel pada truk pompa beton mekanik.

Link ID Panjang (m) Unit Massa (Kg / m)

1 8.7 400,5
2 7.86 325,7
3 7.98 183,6
4 8,08 112,2
 J. Li dan H. Deng / Journal of Sound and Vibration 436 (2018) 253-261 257

Gambar. 3. Respon dari titik akhir sehubungan dengan posisi kesetimbangan: (a) perpindahan; (B) spektrum frekuensi dengan FFT.

Gambar. 4. Perpindahan dari titik akhir dengan langkah menghentikan torsi: (a) nilai yang dihitung; (B) nilai tes dalam percobaan industri nyata.

perpindahan dari titik akhir sehubungan dengan equilibriumposition dan spektrum frekuensi dengan Fast Fourier Transformation (FFT) seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 3 .

Dinamika karakteristik selama mulai, berputar dan stoping adalah sebagai berikut:

(1) Ketika lengan fleksibel dimulai rotasi, titik akhir yang jatuh di balik equilibriumposition di - 0.695mwith teredam getaran. Amplitudo getaran maksimum adalah
0.3224m dan frekuensi dasar adalah 0.3662Hz. Fenomena ini disebut “satu cepat, satu lambat” efek dalam proses awal senjata fleksibel.

(2) Setelah jangka waktu, lengan fleksibel yang panjang bergerak secara stabil seperti lengan kaku dengan titik akhir di belakang keseimbangan
posisi.
(3) Ketika berhenti lengan fleksibel dengan menggunakan motor hidrolik yang dipasang pada mekanisme rotary, teredam vibra-
tions dari titik akhir terjadi pada posisi kesetimbangan dengan frekuensi dasar seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 4 (Sebuah).

Kita bisa melihat bahwa, getaran sisa dari lengan fleksibel yang panjang fl berputar terutama terjadi di awal dan berhenti panggung, yang terkait erat dengan
menjalankan dan menghentikan sinyal masukan.

3.2. Eksperimental verifikasi

Kami melakukan percobaan industri nyata untuk memverifikasi persamaan dinamika dan menguji karakteristik dinamik untuk 32m fl panjang fleksibel armwith parameter yang
diberikan dalam Tabel 1 .
Sebuah menghentikan torsi langkah diberikan bila lengan fleksibel berputar secara stabil dan perpindahan getaran titik akhir dikumpulkan dengan menggunakan
instrumen pengumpulan data. Hasilnya ditunjukkan di Gambar. 4 (B), dimana amplitudo getaran maksimum adalah 0.346m dan frekuensi dasar adalah 0.34Hz.
Hasilnya dekat dengan yang perhitungan numerik, yang menunjukkan kewajaran dari persamaan dinamika rotasi (12) . Oleh karena itu, persamaan (12) dapat
digunakan untuk menganalisis fitur dinamika dan mengeksplorasi dampak dari sudut rotasi dan torsi mengemudi di titik akhir getaran.

penekanan 4. Getaran berdasarkan eksitasi harmonik tertimbang

Pada bagian ini, kami menjelaskan feedforward getaran strategi penekanan yang diusulkan dalam rincian. Asmentioned sebelumnya, getaran residual adalah erat
relatedwith sinyal masukan selama proses memulai dan menghentikan. Oleh karena itu, gagasan utama kami adalah untuk meningkatkan kinerja rotasi lengan fleksibel
melalui pengkondisian sinyal input. Untuk menjadi spesifik, kita pertama-tama melakukan analisis harmonik berdasarkan seri Fourier dari sinyal input dan frekuensi alami
dari lengan fleksibel. Kemudian, kami memverifikasi respon dari titik akhir untuk sinyal input harmonik tertimbang. Akhirnya, dengan menggunakan persamaan dinamika
rotasi (12) , Kami mengusulkan harmonik berdasarkan eksitasi strategi pengendalian feedforward getaran untuk meningkatkan keteraturan rotasi dan mengurangi getaran
sisa titik akhir.
258 J. Li dan H. Deng / Journal of Sound and Vibration 436 (2018) 253-261

Gambar. 5. seri Fourier dari y = x dengan x ∈ [ 0, π].

Gambar. 6. Input mengemudi torsi.

Hal ini juga diketahui bahwa semua fungsi periodik dibatasi dapat diperluas sebagai seri Fourier. Misalnya, sinyal gigi gergaji, misalnya, satu periode: y = x, x ∈ [- π, π], dapat
diperluas untuk y (x) = 2 Σ ∞ (- 1) ( n + 1)
dosa nx. Seri ekspansi memiliki jangka waktu 2 π dan
n=1 n
hubungan harmonis, yaitu, y (x) adalah superposisi linear dari harmonik fundamental, kedua harmonik, ketiga harmonik, dan sebagainya. Contoh dengan x ∈ [ 0, π] ditunjukkan
pada Gambar. 5 . Input mengemudi torsi dan proses rotasi lengan fleksibel dapat dibagi menjadi tiga langkah: starting, rotasi, dan berhenti seperti yang ditunjukkan
pada Gambar. 6 . Demikian pula, masukan mengemudi torsi τ
juga dapat diperluas untuk seri Fourier, yaitu serangkaian sinyal sinusoidal frekuensi yang berbeda.
Dengan menganalisis persamaan dinamika (12) dan eksperimental verifikasi, kami temukan bahwa sinyal input awal dan proses berhenti adalah faktor dampak
utama dari getaran residual. Oleh karena itu, analisis harmonik dilakukan pada sinyal masukan dan mereka dikondisikan berdasarkan seri Fourier. Setiap harmonik
dari sinyal memiliki dampak yang berbeda pada getaran. Kami meningkatkan bobot harmonik yang mengurangi getaran, dan sebaliknya. Kami melakukan analisis
respon harmonik dengan metode superposisi modal dengan tujuan nol amplitudo getaran sisa sehingga dapat mengurangi getaran. Perlu dicatat bahwa metode
yang diusulkan adalah penekanan getaran feedforward yang aktif menghasilkan tertimbang harmonis dan sangat berbeda dari strategi umpan balik kontrol getaran.

analisis harmonik pada sinyal input mulai. Fourier serangkaian sinyal gigi gergaji waktu-domain τ ( t) = kt dengan
(- 1) ( n + 1) k
t ∈ [ 0, π] dapat diberikan sebagai τ ( t) = 2 Σ ∞ dosa nt, dimana koefisien FFI efisien k adalah lereng dan menentukan kecepatan awal.
n=1 n

Seandainya τ ( t) mencapai konstan Sebuah 0 setelah mulai (yaitu, ketika berputar secara stabil) dan dengan demikian, t = Sebuah 0
k, mana yang lebih besar k mengarah ke
awal lebih cepat.
Sebagai frekuensi alami dari lengan fleksibel menentukan fitur getaran utamanya, kita menggunakan seri Fourier tertimbang τ ( t) =
(- 1) ( n + 1) kn
2 Σ ∞n=1 dosa n ω 1 t
n b sebagai sinyal input kontrol feedforward untuk torsi mengemudi mulai. Dalam seri Fourier ini, k n adalah
koefisien FFI efisien yang bervariasi dengan n, ω 1 adalah pertama urutan frekuensi alami, dan efisien coe FFI b adalah bilangan bulat positif. Oleh karena itu, nilai ω 1

. Ketika menjaga parameter lain tidak berubah,

rentang waktu mulai, yaitu, 0 ≤ t < b π
b menentukan ω1
besar nilai b, lama waktu yang dibutuhkan untuk sinyal input untuk mencapai nilai maksimum. Karena n bisa di fi nitely besar, itu adalah umum untuk memotong n dengan
menganalisis perhitungan e FFI efisiensi dan bobot harmonik yang berbeda. Berbagai tepat n
adalah 5 ~ 9. Dengan re fi ning k 1, k 2, ..., k n melalui optimasi, seri Fourier yang diusulkan sebagai masukan mengemudi sinyal torsi ditampilkan di
Gambar. 7 (A) dapat efektif menekan getaran residual.
analisis harmonik pada sinyal input berhenti. Demikian pula, sinyal waktu-domain selama proses berhenti adalah

Gambar. 7. Sinyal harmonik tertimbang: (a) sinyal mulai; (B) sinyal berhenti.
 J. Li dan H. Deng / Journal of Sound and Vibration 436 (2018) 253-261 259

Gambar. 8. Input dan respon dari titik akhir dengan tertimbang sinyal masukan harmonik: (a) torsi mengemudi; (B) perpindahan.

Gambar. 9. Respon dari titik akhir dengan tertimbang eksitasi harmonik: (a) percepatan; (B) perpindahan.

τ ( t) = a 0 + k 0 ( t - t 0), dimana Sebuah 0 adalah konstan ketika berputar secara stabil sebelum berhenti, t 0 adalah saat untuk berhenti, k 0 adalah sien coe FFI dan -∞ < k 0 < 0. k 0 menentukan waktu
berhenti dan yang lebih kecil k 0 mengarah ke berhenti lebih cepat. Kami menggunakan seri Fourier tertimbang τ ( t) = a 0 + 2 Σ ∞
(- 1) ( n + 1) kn
n=1
dosa n ω 1 ( t - t 0) sebagai sinyal input berhenti, dimana nilai ω 1 menentukan jangkauan
n b1 b1

menghentikan waktu dan 0 ≤ ( t - t 0) < b 1 π . Ketika menjaga parameter lain tidak berubah, semakin besar nilai b 1, semakin lama
ω1
Dibutuhkan untuk sinyal input untuk menghentikan rotasi. Input mengemudi sinyal torsi diperoleh dengan re fi ning k 1, k 2, ..., dan k n melalui optimasi seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 7 (B).

Awal dan berhenti sinyal ditampilkan di Gambar. 7 yang mirip dengan masukan membentuk. Namun, tidak memerlukan masukan membentuk lters fi dan eksitasi impuls
untuk mendapatkan sinyal masukan.
Perhitungan numerik. Kami menggunakan lengan panjang yang sama fleksibel dengan parameter yang diberikan di Tabel 1 untuk menguji tertimbang strategi
feedforward harmonik yang diusulkan. sinyal input yang dirancang ditampilkan sebagai di Gambar. 8 (A) dan perpindahan dihitung dari titik akhir ditunjukkan pada Gambar. 8 (B).
Kita bisa melihat bahwa, selama proses memulai dan menghentikan, amplitudo getaran titik akhir cenderung 0, menunjukkan bahwa getaran sisa berkurang secara efektif.

5. Industri eksperimental verifikasi dari penindasan getaran

Kami menguji strategi pengendalian feedforward yang diusulkan untuk industri fl lengan fleksibel nyata dengan parameter yang diberikan di Tabel 1 .
lengan dalam posisi horizontal. Getaran percepatan dan perpindahan dari titik akhir ditunjukkan pada Gambar. 9 . Amplitudo getaran maksimum adalah 0.126m yang
berkurang 63,6% bila dibandingkan dengan 0.346m seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 4 (B). Hasil menunjukkan efektivitas dan kelayakan strategi yang
diusulkan. Selain itu, mudah untuk menerapkan dalam aplikasi industri nyata.

Apa yang perlu dijelaskan adalah bahwa perbedaan antara hasil eksperimen industri dan simulasi dapat disebabkan oleh deskripsi perkiraan karakteristik
dinamis dengan model disederhanakan (12), yang mengabaikan efek coupling antara link yang terhubung, perubahan tiba-tiba kekakuan di poin bersama, dan cukai
di memengaruhi. Namun, model (12) memiliki arti teoritis dan praktis yang penting untuk mengungkapkan dinamika rotasi karakteristik lengan fleksibel panjang
dengan inersia yang besar.

Gambar. 10. Penyesuaian kerja-aliran dari pendingin harmonik pada sinyal masukan.
260 J. Li dan H. Deng / Journal of Sound and Vibration 436 (2018) 253-261

Gambar. 11. Ilustrasi mengubah mekanisme kelipatan-link fleksibel lengan.

Gambar. 12. Respon dari titik akhir sehubungan dengan posisi kesetimbangan dari fl lengan fleksibel: (a) perpindahan; (B) Frekuensi spektrum oleh FFT.

6. Penyesuaian masukan eksitasi untuk beberapa-link fl lengan fleksibel

Industri lengan fleksibel yang panjang biasanya memiliki beberapa link dan dapat dirakit oleh peregangan atau lipat link tersebut. Struktur dalam aplikasi industri
nyata sering berubah, yang mengarah ke frekuensi sistem berubah. Oleh karena itu, kita perlu menyesuaikan frekuensi dasar input sinyal harmonik dengan
mengidentifikasi frekuensi natural sistem. The fl ow dengan pekerjaan ditunjukkan pada
Gambar. 10 .

Lengan membawa truk pompa beton mengadopsi multi-link fl mekanisme armwith lipat mekanik fleksibel untuk memperluas ruang lingkup konstruksi. Karena itu, ketika
bergerak, horisontal lengan fleksibel yang panjang ARM1 dapat diambil sebagai lengan lentur fleksibel
ARM2 seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 11 dan ARM2 dapat lebih diabstraksikan sebagai arm3. Keduanya memiliki poin yang sama rotasi mengemudi dan titik akhir, rotasi yang sama saat
inersia, dan massa yang sama. Dengan demikian, mereka memiliki fitur dinamis yang sama.
Panjang arm3 adalah 25m, dan bagian momen inersia 2.57 × 10 - 5 m 4. Dengan menghitung respon langkah dari titik akhir ke input rotasi mengemudi, kita
memperoleh hasil dalam Gambar. 12 . Hal ini dapat dilihat dari Gambar. 12 bahwa, setelah mengubah mekanisme, frekuensi alami dari lengan fleksibel menjadi
0.4883Hz yang lebih besar dari posisi horizontal, dan amplitudo getaran maksimal setelah berhenti adalah 0.2768m. Hal ini menunjukkan bahwa ketika panjang
lengan fleksibel panjang dipersingkat, meningkat frekuensi alami dan amplitudo getaran berkurang.

Demikian pula, ketika kita menggunakan frekuensi alami dari lengan fleksibel untuk menyesuaikan sinyal input harmonik tertimbang, respon langkah titik akhir lengan untuk rotasi masukan
mengemudi diperoleh seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 13 . Gambar. 13 (A), (b), dan (c) menunjukkan start yang

Gambar. 13. Input sinyal dan perpindahan dari titik akhir: (a) sinyal mulai; (B) sinyal berhenti; (C) sinyal terintegrasi; dan (d) perpindahan.
 J. Li dan H. Deng / Journal of Sound and Vibration 436 (2018) 253-261 261

ing, berhenti dan sinyal input utuh, masing-masing. Gambar. 13 (D) menunjukkan perpindahan getaran. Dibandingkan dengan Gambar. 12 (A), perpindahan getaran yang
dihasilkan oleh sinyal harmonik tertimbang menurun secara signifikan.

7. Kesimpulan

Makalah ini mempelajari dinamika rotasi karakteristik industri fl panjang lengan fleksibel nyata dan menyajikan strategi feedforward untuk menekan getaran titik
akhir. Prestasi utama adalah sebagai berikut:

(1) Dengan melakukan perawatan setara dengan non-seragam bagian variabel untuk industri lengan fleksibel yang panjang, rotasi
dinamika model didirikan berdasarkan persamaan Lagrange. Ini mengeksploitasi dasar matematika yang ada dan meluas dari validasi laboratorium untuk
aplikasi industri. Model ini sekitar menggambarkan karakteristik dinamik dari lengan fleksibel panjang dari yang dapat ditemukan bahwa getaran residual
berkaitan erat dengan menjalankan dan menghentikan sinyal masukan.

(2) Strategi pengendalian feedforward diusulkan untuk lengan fleksibel yang panjang dengan menghasilkan eksitasi harmonik tertimbang, yang
menghindari kesulitan-di FFI membangun model yang akurat untuk strategi kontrol umpan balik yang ada dan merancang lters fi masukan membentuk. Dampak
dari sinyal input pada getaran pada titik akhir lengan fleksibel yang panjang dipelajari. Berdasarkan frekuensi alami dari lengan fleksibel, sinyal input ulang
didefinisikan dengan menggunakan seri Fourier tertimbang sehingga dapat menekan getaran residual, dan meningkatkan stabilitas selama gerak. Metode yang
diusulkan mudah untuk menerapkan. (3) Kinerja yang diuji dalam industri senjata nyata panjang fleksibel dari truk pompa beton dan hasil memvalidasi effec yang

mengenai efektivitas dari tertimbang strategi feedforward harmonik yang diusulkan. Selain itu, metode ini telah diterapkan untuk penekanan getaran bagi banyak industri fl
panjang lengan fleksibel yang nyata.

Ucapan Terima Kasih

Penulis ingin mengucapkan terima kasih kepada pengulas anonim untuk saran yang berharga mereka, yang sangat membantu untuk meningkatkan kualitas naskah ini.

Referensi

[1] I. Giorgio, AD Corte, DD Vescovo, Modeling fl robot fleksibel multi-link untuk kontrol getaran: simulasi numerik dan eksperimen real-time, Matematika. Mech. Padat (2) (2017) 1-20 .

[2] A. Albu-Schaffer, G. Hirzinger, Negara umpan balik controller untuk fl robot bersama fleksibel: pendekatan global yang stabil diimplementasikan pada dlr ini robot ringan, di: IEEE / RSJ Konferensi Internasional Robot
Cerdas dan Sistem, vol. 2, 2000, hlm. 1087-1093 .
[3] Z. Zhao, C. Liu, W. Ma, Karakteristik getaran stabil dalam sistem hubcbeam berputar, J. Suara VIB. 363 (2016) 571-583 . [4] TK Chang, A. Spowage, KY Chan, Ulasan kendali dan sistem sensor dari manipulator
fleksibel, J. Intell. Rampok. Syst. 77 (1) (2015) 187-213 . [5] T. Li, S. Duan, J. Liu, L. Wang, T. Huang, A spintronic berbasis memristor jaringan saraf dengan fungsi dasar radial untuk implementasi kontrol manipulator
robot, IEEE Trans. Syst. Man Cybern. Syst. 46 (4) (2016) 582-588 .

[6] J. Ju, W. Li, Y. Wang, M. Fan, X. Yang, Y. Liu, observasi Getaran untuk translasi fleksibel-link manipulator berdasarkan ditingkatkan pengamat luenberger, J. Vibroeng. 18 (1) (2016) 238-249 .

[7] J. Li, H. Deng, W. Jiang, kontrol getaran Aman senjata fleksibel berdasarkan perilaku operator, dalam: Prosiding Konferensi Internasional ke-10 tentang Keamanan, Privasi, dan Anonimitas di Komputasi, Komunikasi,
dan Storage, 2017, hlm. 420-431 .
[8] JS Fang, DG Zhang, Analisis rigid- fl kopling fleksibel sifat dinamis dari balok kantilever internal yang berputar, Acta Phys. Dosa. 62 (4) (2013) 221-229 . [9] AA Shabana, dinamika multibody Fleksibel: review
perkembangan masa lalu dan baru-baru ini, multibody Syst. Dyn. 1 (2) (1997) 189-222 . [10] SK Dwivedy, P. Eberhard, analisis dinamis dari manipulator fleksibel, tinjauan literatur, Mech. Mach. Theor. 41 (7) (2006)
749-777 . [11] HT Ming, WY Lin, YC Zhou, KM Hsiao, Investigasi pada deformasi steady state dan getaran bebas dari sinar Euler cenderung berputar, Int. J. Mech. Sci. 53 (12) (2011) 1050-1068 .

[12] KG Vinod, S. Gopalakrishnan, R. Ganguli, getaran andwave analisis propagasi Gratis seragam dan meruncing balok menggunakan dirumuskan spektral elemen fi nite, Int berputar. J. Padat Struct. 44 (18) (2007)
5875-5893 .
[13] ZC Qiu, JD Han, JG Liu, Percobaan pada kabur modus sliding kontrol struktur variabel untuk menekan getaran dari berputar balok fleksibel, J. VIB. Contr. 21 (2) (2015) 343-358 .

[14] F. Ripamonti, L. Orsini, F. Resta, Permukaan geser nonlinear di sliding mode kontrol untuk mengurangi getaran dari tiga-link manipulator fleksibel, J. VIB. Acoust.
139 (5). [15] MC Chien, AC Huang, kontrol adaptif untuk fleksibel-sendi robot digerakkan oleh tenaga listrik dengan ketidakpastian waktu bervariasi, IEEE Trans. Ind. Electron. 54 (2) (2007) 1032-1038 .

[16] YA Khulief, penindasan Getaran di balok menggunakan kontrol modal aktif, J. Suara VIB berputar. 242 (242) (2001) 681-699 . [17] M. Lovera, P. Colaneri, C. Malpica, R. Celi, Discrete-waktu, loop tertutup analisis
stabilitas aeromechanical dari helikopter dengan kontrol harmonik yang lebih tinggi, J. Guid. Contr. Dynam. 30 (5) (2007) 1249-1260 .

[18] IH Akyz, Z. Bingl, S. Kizir, Cascade kontrol logika fuzzy dari single-link fl manipulator fleksibel-sendi, Turki. J. Electr. Eng. Comput. Sci. 20 (5) (2012) 713-726 . [19] JT Agee, S. Kizir, Z. Bingul, Cerdas
proporsional-integral (IPI) kontrol satu link fl manipulator bersama fleksibel, J. VIB. Contr. 21 (11) (2013) 713-726 . [20] H. Diken, kontrol Getaran dari sinar eulercbernoulli berputar, J. Suara VIB. 232 (3) (2000) 541-551 .

[21] JT Agee, Z. Bings, S. Kizir, lintasan dan getaran kontrol satu-link fleksibel manipulator bersama menggunakan didistribusikan tatanan yang lebih tinggi umpan balik diferensial
controller, J. Dyn. Syst. Meas. Contr. 139 (8) (2017). 081006-081006-9. https://doi.org/10.1115/1.4035873 .
[22] H. Yavuz, S. Mistikoglu, S. Kapucu, Hybrid masukan membentuk untuk menekan getaran sisa sistem fleksibel, J. VIB. Contr. 18 (1) (2012) 132-140 . [23] G. Pelez, G. Pelaez, JM Perez, A. Vizn, E. Bautista, Input
membentuk perintah referensi untuk lintasan cartesianmachines berikut, contr. Eng. Pract. 13 (8) (2005) 941-958 .

[24] J. Shan, HT Liu, D. Sun, Modi masukan fi ed membentuk untuk memutar single-link fl manipulator fleksibel, J. Suara VIB. 285 (1-2) (2005) 187-207 . [25] K. Shin, MJ Brennan, Dua metode sederhana untuk menekan
getaran sisa dari menerjemahkan atau memutar balok kantilever fleksibel, J. Suara VIB. 312 (1) (2008) 140-150 .

[26] Y. Huang, J. E, G. Guo, M. Tang, W. Hu, kontrol aktif dari slewing getaran di boom fleksibel yang ultra panjang, J. VIB. Mengejutkan 35 (6) (2016) 137-140 .