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Robot Laberinto
Cesar Patache, Kevin Patache, Estudiantes de Maquinas Eléctricas II, Escuela Superior Politécnica de
Chimborazo, Facultad de Informática y Electrónica, Escuela de Ingeniería Electrónica en control y
redes Industriales


II. CON SECCIÓN DEL SISTEMA
Abstract--Currently, the field of cooperative robots is gaining
great development, since several applications can be physically and
computationally complex to be solved by a single robot, such as
moving some bulky object through an environment with obstacles, the
handling of a hazardous material, the exploration and coverage of a
field, among others; therefore, collective robotics seeks to design
systems composed of several robots in order to solve a problem jointly.

I. INTRODUCCIÓN

L a robótica en los últimos años ha evolucionado de una


manera acelerada, en lo cual se ha obtenido robot cada vez
más sofisticados y con un número mayor de aplicaciones.
En la actualidad, el campo de los robots cooperativos está
Fig1. Con sección del Sistema del robot laberinto
cobrando un gran desarrollo, ya que varias aplicaciones pueden
resultar física y computacionalmente complejas para ser resuelto A. Actuadores
por un solo robot, como mover algún objeto voluminoso a través
de un entorno con obstáculos, el manejo de un material Los actuadores son dispositivos que brindan la posibilidad de
peligroso, la exploración y cobertura de un campo, entre otros; transformar diferentes tipos de energía para generar algún
por lo tanto, la robótica colectiva busca diseñar sistemas funcionamiento dentro de un sistema automatizado
compuestos de varios robots con el fin de resolver un problema determinado. Usualmente, los actuadores generan una fuerza
de manera conjunta. Los sistemas multi-robot son relativamente mecánica a partir de distintos tipos de energía, como puede ser
sencillos en términos de diseño y control, lo que hace que sean eléctrica, neumática, o hidráulica.[2]
menos costosos que sistemas de un solo robot especializado [1].
Los robots laberinto tienen la capacidad para poder cruzar un Los actuadores electrónicos son accionados por medio de
laberinto de tal manera que lo haga de la manera más adecuada corrientes eléctricas. Existen actuadores electrónicos que
y en el menor tiempo posible, este robot es muy complejo en su consumen una considerable cantidad de energía, para este tipo
diseño y en su software debido a que de alguna u otra manera se de casos se utilizan controladores. Los actuadores eléctricos son
tiene que hacer interactuar tal que este pueda tener una buena utilizados en diferentes aparatos mecatrónicos, como robots.
velocidad y a la vez descifrar el laberinto.[2] Algunos tipos de actuadores electrónicos son:
En el presente trabajo se muestra el diseño y construcción de un
robot resuelve laberintos que son capaces de mapear el entorno, Motores de corriente directa
encontrar la ruta más corta de un laberinto.[3] Motores de pulsos (paso a paso)

B. Sistema de Control

Un sistema de control es un sistema que una vez puesto en


funcionamiento sigue su proceso sin intervención del ser
humano. Se caracteriza por estar formado por elementos de
entrada, de control y de salida.
Existen dos tipos de sistemas de control:
a) Sistema de control de lazo abierto: son los que en su
ejecución no influyen las salidas.
b) Sistema de control de lazo cerrado: son aquellos en los que
influyen las salidas, tiene lo que se llama retroalimentación.[3]
Sensores Internos

*
Revista Argentina de Trabajos Estudiantiles. Patrocinada por la IEEE.
2

Los sensores internos se emplean para monitorear el estado


interno de un robot, es decir, su posición, velocidad, aceleración,
etc., en un momento determinado. Basado en estas
informaciones, el controlador decide acerca del comando de
control. Dependiendo de las diferentes cantidades que miden,
los sensores se denominan como de posición, velocidad,
aceleración o fuerza.[4]
Fig5. Sensor Sharp

III. TIPOS DE MATERIALES D. Motores


A. Chasis
Para el movimiento de las ruedas se usaron servomotores. Se
El diseño del chasis es un factor importante en el éxito o no
modificaron los topes mecánicos y se reemplazó el
de la implementación del robot, dado que según su forma
potenciómetro por una resistencia fija, haciéndolos funcionar de
permitirá realizar desplazamientos con mayor o menor exactitud
forma similar a un motor de corriente continúa.
al recorrer el laberinto. Para este caso se diseñó un chasis de
forma circular que luego, acompañado con otras características
de implementación, nos permitiría realizar movimientos más
exactos utilizamos otros aspectos en el diseño para lograr que el
centro de giro de la circunferencia sea exactamente el centro del
chasis.[4]

Fig6. Motores

E. Alimentación

Para lograr un prototipo autónomo se utilizaron dos fuentes


de alimentación independientes: un pack de pilas recargables
AA para la placa Arduino y una batería de 9 V para la
alimentación de los servos. Las cuatro pilas recargables
proporcionan un voltaje de 4 x 1,2 v = 4.8 volts, valor que es
suficiente para alimentar la placa. Para la alimentación de los
Fig2. Chasis del robot laberinto servos que proporcionaran el movimiento a las ruedas del robot,
se utilizó una batería de 9 volts. Tanto el pack de pilas como la
B. Movimientos batería se ubicaron en la parte más baja del robot para que el
centro de gravedad se acerque lo más posible al suelo, logrando
La trayectoria que realiza el robot es en línea recta con giros así gran estabilidad. [6]
de 90º o 180° cuando detecta un obstáculo. La tracción utilizada
es diferencial, lo que hace que los giros sean más sencillos y IV. POSIBLE DISEÑO
además permite realizar los movimientos sin más espacio que el
que está ocupando gira sobre su propio eje. Para la construcción del sistema de control del robot se
utilizará una placa Arduino Uno, sensores ultrasónicos para
medir distancias y servos modificados para lograr el
desplazamiento del robot dentro del laberinto (Fig.7).

Fig4.Movimiento del robot laberinto


Fig.7. Diagrama de bloques del robot laberinto
C. Sensores Sharp
El termino SHARP (Agudo) es porque tiene un rango de Realizando un diagrama funcional de todo el sistema (Fig. 8).
visión muy reducido, esto porque la luz que emite es puntual, lo Puede observarse el algoritmo utilizado para controlar los
que permite usar el sensor para escanear o mapear áreas, pero servomotores a partir de la información obtenida de los sensores
teniendo en cuenta que objetos pequeños serán difíciles de S1 (sensor lateral izquierdo), S2 (sensor frontal) y S3 (sensor
detectar. lateral derecho). Se utiliza la siguiente convención: si el sensor
Si = 1 significa que se está censando una pared próxima, por lo
También podemos usar varios sensores SAHRP para ampliar el tanto no se habilita el giro hacia ese lado y si Si = 0, se habilita
rango de visión estos se pueden poner en diferente dirección e el giro correspondiente.
incluso en la misma dirección siempre y cuando las líneas de
visión no queden muy cercanas.
3

Fig.8. Diagrama funcional del robot

REFERENCIAS

[1] Arduino: www.arduino.cc


[2] Arduino Uno: www.arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno
[3] Servos: www.servodatabase.com/servo/towerpro/mg90
[4] ¨Simuladores de Redes de Petri¨:
www.frlp.utn.edu.ar/materias/atr/
[5]D. Collazo, A. Marcelo, E. Sánchez, E. Gómez, G. Castilla,
and G. Rodríguez, “Robots de Laberinto,” 2006.
[6] S. Nieva, “Índice,” 2009.