A New Conflict Resolution Method for Multiple Mobile Robots in Cluttered Environments With

Motion-Liveness

Keywords:

Introducción:

Existen varios métodos para movilizar pequeños grupos de robots. Pero se presenta un
problema al momento de intentar manejar grupos de robots mas grandes en ambientes
desordenados.

Para solucionar esta problemática en este paper se han desarrollado un método matemático
que intenta solucionar este inconveniente y además procura no darle demasiado trabajo al
procesador informático. Existen por lo tanto dos métodos principales para desarrollar los
cuales son: coordinación de ruta y coordinación de velocidad.

El método de coordinación de ruta funciona bien para navegaciones de bajo nivel de dificultad,
pero se presentan varios problemas al momento de que intentamos usarlo en un ambiente
desordenado, y además el tiempo de cálculo de estos métodos es alto. Pero una de las
principales razones de porque este método no es muy viable es debido a que presenta el
problema de puntos muertos, un punto muerto se da cuando un robot debe detener mucho su
velocidad para evitar colisiones

El método de coordinación de velocidad por otra parte propone la programación de la

velocidad y la ruta que debe seguir cada robot. Una solución paralela es la del uso de sensores
en cada robot para detectar la velocidad de sus compañeros y de esta manera evitar los
choques. Este método tiene problemas al momento de que se encuentra con obstáculos, como
por ejemplo un callejón sin salido, y en el caso del uso de sensores muchas veces se presenta
el problema de los puntos muertos.

Lo primero que hemos planteado para desarrollar este método es elegir la mejor ruta para que
cada robot llegue a su destino. Dividiendo toda el campo recurrible y con la ayuda de una
matriz podemos detectar obstáculos y posibles colisiones, además de poder elegir la ruta más
rápida y más segura para cada robot.

Pero, aunque tengamos definida la ruta de cada robot pueden existir colisiones si no se ajustan
sus velocidades correctamente. Para solucionar este inconveniente planteamos la existencia
de un área de seguridad la cual está en función del tamaño del robot y consiste en que cada
robot debe estar separado de otro por un radio de mínimo 3 veces el tamaño del robot. La
idea es dotar a los robots de la mayor velocidad posible y que simultáneamente eviten
colisiones.

Pero en un ambiente desordenado pueden aparecer obstáculos de la nada, por lo que el

campo de movimiento debe escanearse periódicamente y por lo tanto nuevas rutas y nuevas
velocidades deben plantearse, lo que provoca una carga computacional demasiado grande que
se intenta solucionar mediante siguiendo una simple regla.

1) Resolver conflictos antes de enfrentar nuevos obstáculos.

2) Replantear los caminos del robot para evitar los obstáculos.

Al momento de realizar las simulaciones nos entregaron los siguientes resultados. Tal como se
tenía previsto los robots escanearon el campo por el cual iban a transitar y ajustaron sus
velocidades convenientemente. Además, una vez que se introdujo obstáculos inesperados en
el campo, los robots replantearon todos los parámetros necesarios para llegar a su objetivo.
Existieron algunos problemas en el aspecto de procesamiento informático debido a que el
método resulto ser un poco mas pesado para el procesador, pero mediante algunos ajustes se
logró solucionarlo.

Este review paper se enfoca en los métodos que se han desarrollado para mejorar la movilidad
de grupos de robots. Como sabemos los robots cada vez intervienen mas en nuestra vida
diaria, y para que tengan un mejor desempeño lo óptimo es realizar las tareas en grupos.
Algunos de los inconvenientes que se presentan al momento de intentar dar solución a esta
problemática se da cuando el operador humano necesita esforzarse demasiado para controlar
al grupo de robots , además debemos considerar la carga de procesamiento que tendrá que
soportar el procesador informático que usaremos.

En las siguientes secciones se hablará sobre las soluciones y métodos desarrollados para
controlar los grupos de robots. Como por ejemplo usando sensores para detectar a los demás
robots, haciendo uso de matrices para detectar obstáculos o siguiendo reglas básicas para
evitar colisiones.