BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Dalam sebuah sistem dimana terdapat input atau masukan dan output atau hasil maka
akan dibutuhkan suatu control atau pengendalian. Kontrol sistem dibutuhkan agar kita dapat
mendapatkan output seperti yang telah ditentukan. Tanpa control sistem, sebuah sistem akan
menghasilkan output yang tidak sesuai dengan tujuan awal. Terdapat banyak media sebagai
control sistem, salah satunya adalah sistem control pneumatis.
Pengertian sistem control itu sendiri adalah proses pengaturan / pengendalian terhadap
satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau
dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Dalam istilah lain disebut juga teknik
pengaturan, sistem pengendalian atau sistem pengontrolan.
Contoh pengaplikasian sistem control adalah rem pneumatic dan pintu automatis. Untuk
aplikasipada dunia marine terdapat di ramp door dan kendali kecepatan kapal. Untuk itu agar
kita mengerti bagaimana sistem control dapat bekerja dibutuhkan praktikum tentang sistem
kontrol. Maka dalam matakuliah Listrik Perkapalan terdapat praktikum Pneumatic
Controller untuk menunjang pemahaman sistem kontrol.

1.2 RumusanMasalah
1. Bagaimana mengetahui perbedaan tes putaran terbuka (open looptest)dan tes putaran tertutup
(closedlooptest) menggunakan teori susunan pertama (first order theory)?
2. Bagaimana cara kerja serta penggunaan pneumatis dalam kehidupan sehari hari itu?

1.3 Tujuan
Tujuan dari percobaan kontrolerpneumatis adalah sebagai berikut
1. Mengetahui perbedaan tes putaran terbuka (open looptest)dan tes putaran tertutup
(closedlooptest) menggunakan teori susunan pertama (first order theory)
2. Memahami cara kerja serta penggunaan kontroler pneumatis dalam kehidupan sehari hari.
 BAB II
DASAR TEORI

2.1 Pengertian Sistem Kontrol Secara Umum

Sistem Kontrol adalah proses pengaturan / pengendalian terhadap satu atau
beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu
rangkuman harga (range) tertentu. Dalam aplikasinya, suatu sistem kontrol memiliki
tujuan/sasaran tertentu. Sasaran sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran (output)
dalam suatu sikap / kondisi / keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui
elemen sistem kontrol.

Gambar 2.1 Sistem Kontrol Secara Umum

Sumber : http://www.diptakencana.co.id/pengertian-sistem-kontrol-sistem-kendali/

2.1.1. Dengan Operator (Manual) Dan Otomatis

Pengontrolan secara manual ialah pengontrolan yang dilakukan secara langsung oleh
manusia. Di dalam pengontrolan ini, peranan manusia sangat dominan karena manusia
sebagai pengontrol untuk pembanding, penghitung dan pengoreksi yang menentukan kualitas
dan kuantitas hasil yang diinginkan.
Sistem pengontrolan manual masih tetap digunakan pada beberapa aplikasi (pemakaian)
tertentu. Biasanya sistem ini dipakai pada proses-proses yang tidak banyak mengalami
perubahan beban (load) atau pada proses yang tidak kritis.
Sedangkan Pengontrolan otomatis adalah pengontrolan suatu besaran proses apabila
terjadi penyimpangan atau deviasi maka akan terjadi suatu usaha perbaikan secara otomatis
sehingga dapat membatasi penyimpangan atau deviasi tersebut dari nilai yang dikehendaki.Di
dalam pengontrolan otomatis peran operator di dalam pengontrolan manual digantikan oleh
suatu alat yang disebut controller. Tugas membuka atau menutup valve tidak lagi dikerjakan
oleh operator tetapi atas perintah dari controller. Operator hanya perlu menentukan besarnya
set point dari controller dan pada akhirnya semua bekerja secara otomatis. Untuk keperluan
pengontrolan otomatis, valve harus dilengkapi dengan alat yang disebut dengan
actuator, sehingga unit valve sekarang menjadi unit yang disebut controlvalve. Semua
peralatan pengendalian ini disebut sebagai instrumentasi pengendalian proses.
2.1.2. Jaringan Tertutup (ClosedLoop) Dan Terbuka (Open Loop)
 Jaringan Terbuka (Open Loop)
Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran tidak
memberikan pengaruh pada aksi kontrol disebut Sistem Kontrol Loop Terbuka (Open-
LoopControl System). Contoh dari sistem loop terbuka adalah operasi mesin cuci.
Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin
cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun
tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya faktor-faktor
yang kemungkinan tidak diprediksikan sebelumnya.
Pengontrolan loop juga biasa dsebut dengan sistem kontrol yang keluarannya tidak
mempengaruhi proses pengontrolan. Jadi pada sistem kontrol loop terbuka, sinyal keluaran
(output) tidak diumpan balikan untuk dibandingkan ke sinyal masukan (input).
Pengaturan loop terbuka didasarkan atas suatu perkiaraam dan usaha yang diperlukan
untuk memperoleh hasil yang diinginkan. Pada dasarnya pengaturan ini berdasarkan hasil
dari suatu identifikasi terhadap sebuah sistem. Dari hasil parameter-parameter yang
didapatkan, maka dibuatlah suatu program yang dapat memberikan suatu keluaran yang
diinginkan dengan masukan tertentu. Ketelitian sistem tergantung pada proses kalibrasi yang
dilakukan pada sistem kontrol loop terbuka ini. Secara umum, sistem kontrol loop terbuka
diberikan oleh gambar 2.1.2

Gambar 2.2 Sistem Kontrol Loop Terbuka

Sumber : repository.usu.ac.id/
 Jaringan Tertutup (ClosedLoop)
Sistem kontrol loop tertutup adalah identik dengan sistem kontrol umpan balik, dimana
nilai dari keluaran akan ikut mempengaruhi pada aksi kontrolnya.Dibandingkan dengan
sistem kontrol loop terbuka, sistem kontrol loop tertutup memang lebih rumit, mahal, dan
sulit dalam desain. Akan tetapi tingkat kestabilannya yang relatif konstan dan tingkat
kesalahannya yang kecil bila terdapat gangguan dari luar, membuat sistem kontrol ini lebih
banyak menjadi pilihan para perancang sistem kontrol.
Pengontrolan loop tertutup dengan feedforward adalah sistem kontrol yang keluarannya
tergantung masukan yang melalui sistem dan juga dipengaruhi oleh masukan secara
langsung. Pengaturan ini dilakukan dengan mengukur input yang lainnya dan dibandingkan
dengan harga yang diinginkan. Pengaturan feedforward biasanya mempunyai lebih dari satu
masukan dengan keluaran hanya satu. Pada pengontrolan loop tertutup dengan feedback, aksi
pengontrolan ini keluaran sangat mempengaruhi proses pengontrolan sistem. Keluaran yang
dihasilkan sangat tergantung pada keluaran pada aksi pengontrolan sebelumnya. Keluaran
yang terjadi selalu diumpan balikkan sebagi pembanding untuk keluaran selanjutnya. Apabila
terjadi penyimpangan, maka controller akan melakukan penyesuaian sendiri untuk
meminimalisir penyimpangan tersebut.
 Gambar 2.3 Sistem Kontrol TertutupSecara Umum
Sumber : repository.usu.ac.id

2.1.3. Teori susunan pertama (First order) dan kedua (Second order)
 First Order System
Model matematika dari sistem orde pertama dapat dinyatakan dalam bentuk diagram blok
seperti berikut

Gambar 2.4 Sistem Orde Satu

Sumber : Silabus Mata Kuliah Sistem Pengendalian, 2017
Karakteristik respon waktu untuk sistem orde pertama diberikan berdasarkan respon sistem
terhadap masukan sinyal step. Karakteristik respon waktu sistem orde pertama dibedakan
menjadi karakteristik respontransien dan karakteristik respon keadaan tunak atau steadystate.

Gambar 2.5 Karakteristik Sistem Orde Pertama

Sumber : Silabus Mata Kuliah Sistem Pengendalian, 2017
Konstanta waktu menyatakan kecepatan respon sistem. Konstanta waktu yang lebih kecil
akan mempercepat sistem.Dalamsistem ordo 1 juga tidakterdapatperedaman. Pergerakannya
secara mekanikal, langsung, kasar dan ada pergerakan tiba-tiba.
  Second Order System
Pada dasarnya, suatu sistem orde dua merupakan dua buah sistem orde satu. Pada sistem orde
dua, terdapat peredaman sehingga dapat dijumpai 3 keadaan yaitu
1. β< 1 , saat sistem mengalami redaman kurang atau underdamped
2. β = 1 , saat sistem mengalami redaman kritis atau criticaldumped
3. β > 1 , saat sistem mengalami redaman berlebihan atau overdumped

Ketiga keadaan dapat mengakibatkan tanggapan suatu sistem orde dua berbeda, walaupun
memperoleh masukan yang sama. Pergerakan lebih halus.

2.2 Pengertian Tanggapan Sistem (Sistem Response)

2.2.1 Step response

Gambar 2.6 Grafik step response

Sumber: tuan-ncez.blogspot.co.id
Merupakan sebuah sinyal uji yang berguna untuk menguji respon terhadap ganguan yang
muncul tiba-tiba, dan juga melihat kemampuan sistem kontrol dalam memposisikan respon.

2.2.2 RampResponse

Gambar 2.7 Grafik Ramp Response

Sumber: fahmizaleeits.wordpress.com

Merupakansebuahsinyaluji yang memilikifungsi berubah bertahap terhadap waktu, berguna

untuk melihat kemampuan sistem kontrol dalam melacak target yang bergerak dengan
kecepatan konstan.
2.2.3 Damping Rasio

Gambar 2.9 Damping ratio

Sumber: swarthmore.edu

Gambar diatas merupakan jenis-jenis damping ratio. Pada nilai ξ = 0.1 danξ = 0.2 merupakan
contoh respon sistem yang disebut under damped. Pada nilai ξ = 0.5 merupakan respon sistem
yang biasa disebut dengan critically damped. Pada nilai ξ = 1 adalah nilai respon sistem yang
sempurna. Pada nilai ξ = 2 danξ = 4 merupakan respon sistem yang disebut over damped.

2.2.4 Under Damp

Output melesat naik untuk mencapai input kemudian turun dari nilai yang kemudian berhenti
pada kisaran nilai input. Respon ini memiliki efek osilasi
Merupakan tanggapan yang berisolasi dengan frekuensi alami teredam. Besarnya osilasi dan
kecepatan osilasi tergantung dengan perbandingan redaman. Besar 𝜉 (shi) pada underdamp
berkisar 0 <𝜉< 1.

g(t)

t (s)
Gambar 2.10Tanggapan Sistem Underdamp
Sumber : academia.edu
2.2.5 CriticallyDump
Benda yang mengalami critical damping biasanya langsung berhenti berosilasi (benda
langsung kembali ke posisi setimbangnya). Benda langsung berhenti berosilasi karena
redaman yang dialaminya cukup besar.

Gambar 2.11 Tanggapan Sistem CriticallyDamp

Sumber : wikimedia.org

2.2.6 Over Damp

Over damping mirip seperti critical damping. Bedanya pada critical damping benda tiba lebih
cepat di posisi setimbangnya sedangkan pada over damping benda lama sekali tiba di posisi
setimbangnya. Hal ini disebabkan karena redaman yang dialami oleh benda sangat besar.
Over damprespon besarnya ξ (shi) berkisar ξ >1.

Gambar 2.12 Tanggapan Sistem Over Damp

Sumber : electronicsengineering.nbcafe.in
2.3 Aplikasi Bidang Marine dan Non Marine
2.3.1 Aplikasi Bidang Marine
 Ramp Door
Ramp door pada kapal digunakan untuk menaikan atau menurunkan barang. Banyak
ditemukan pada kapal ferry atau kapal Ro-Ro. Untuk mengendalikan pintu tersebut
digunakan controller pneumatic dan hidrolis agar ramp door dapat terbuka atau tertutup.
 Gambar2.13 Ramp Door kapal
macgregor.com
 Tuas Engine Speed Controller
Pengoperasian kecepatan dana rah gerak kapal dapat dikontrol melalui sebuah tuas pada
ruang kemudi. Untuk menyalurkan input pada tuas dan outputnya pada mesin induk
digunakan sistem pneumatic sebagai media. Tekanan keluar dikontrol dari besarnya derajat
tuas sehingga perbedaan derajat pada tuas akan menyebabkan perbedaan kecepatan kapal.

Gambar2.14 Tuas pengatur kecepatan kapal

http://www.aventics.us/en/marine-pneumatics-controlairr-valves/

 Pneumatic Valve pada kapal

Digunakan sebagai valve yang dapat dikendalikan jarakjauh. Menggunakan energy fluida
udara sebagai pembuka dan penutup katup. Bisa digunakan untuk menutup aliran air bersih
pada kapal.

Gambar 2.15 Pneumatic Valve

globalspec.com
2.3.2 Aplikasi Bidang Non Marine
 Pintu Pneumatic pada Bus
Untuk mendapatkan sebuah gaya maka dibutuhkan energi. Pada pintu otomatis terutama yang
mneggunakan sistem pneumatic maka digunakan energy fluida untuk membuka dan menutup
pintu tersebut. Agar pintu tersebut dapat bekerja secara otomatis digunakanlah sistem kontrol
yang mengatur actuator pneumatic untuk pintu otomatis tersebut.

Gambar 2.16 Pintubis

alamy.com
 Rem PneumatispadaKereta
Rem udara pada dasarnya memiliki prinsip kerja yang sama, udara bertekanan dikumpulkan
dalam reservoir atau silinder. Ketika sebuah tombol ditekan, udara yang dipaksa keluar dari
reservoir dan ini mendorong piston yang menekan sepatu rem ke roda atau as roda.

Gambar 2.17sistem rem padakereta

http://www.railway-technical.com/epbra-app.gif
 SistemKatupPneumatispadasistem industri
Valve dengan actuatorpneumatic yang bekerja dengan tenaga angin adalah jenis valve yang
paling banyak digunakan, ada istilah sinyal pneumatik pada controlvalve model ini yaitu
signalstandard yang dipakai untuk menggerakan katup, signalpneumatic ini besarannya antara
3 Psi dan 15 Psi. Jadi valve ini untuk bekerjanya membutuhkan udara/ angin sebagai energy
penggerak.
 Gambar2.18 Pneumatic valve
http://www.jasaservis.net/pengetahuan-dasar-control-valve/.html
 BAB III
DATA PRAKTIKUM
3.1 Peralatan Praktikum

No Alat Gambar Fungsi

1 Kompresor Menghasilkan
udara bertekanan
yang akan masuk
dan digunakan
kedalam sistem

2 Instrumen Pengubah sinyal

Feedback tipe analog menjadi
PCM 140 sinyal digital

3 Recorder Mencatat hasil ahir

dari sistem
penumatikcontroller

4 Testing Bracket Sebagai alat bantu

dalam proses
pengukuran
5 Error Link Menjadi alat bantu
pembaca
ketidakseimbangan
tekanan udara
dalam sistem

6 BellowsRestictor Sebagai pengontrol

Unit klep

3.2 Langkah Praktikum

3.2.1 Tes putaran terbuka (open looptest) – first order
1. Mempersiapkan peralatan open looptest (testing bracket, testing rod)
2. Pastikan kompresor terhubung rapat dengan peralatan feedback
3. Merangkai peralatan sesuai pada gambar 3.2.1
4. Hubungkan open loop testing bracket&rod dengan flapper (gambar 3.2.1)
5. Pastikan kedua jackvalve pada posisi terbuka penuh
6. Nyalakan kompressor, atur tekanan hingga 20 psi (pada regulator) dan 10 psi (pada tiap sisi
jack)
7. Melakukan percobaan sebanyak 4x (dengan variasi tekanan 6,8,10,12 psi) sambil menyalakan
recorder, kemudian gerakkan testing rod ke arah kiri dan kanan untuk menghasilkan trace
pada recorder, kemudian :
a. Mengukur displacementflapper x1 dan x2 (lihat gambar 3.2.1.b)
b. Mengukur t1 dan t2 pada tracerecorder (lihat gambar 3.2.1.a)
c. Mengukur nilai a1 dan a2 (lihat gambar 3.2.1.a)
 Gambar 3.2.1. Open looptest – first order

Gambar 3.2.1.a Gambar 3.2.1.b

3.2.2 Tes putaran tertutup (closelooptest) – first order

1. Lepas testing bracket dan testing rod
2. Merangkai peralatan sesuai pada gambar 3.2.2
3. Hubungkan errorlink dengan flapper (lihat gambar 3.2.2)
4. Nyalakan kompressor, atur tekanan suplai udara hingga 20 psi (pada regulator) dan 10 psi
(pada tiap sisi jack)
5. Melakukan percobaan sebanyak 4x (dengan variasi tekanan 6,8,10,12 psi) sambil menyalakan
recorder dan inputswitch, kemudian :
a. Mengukur nilai x dan Y (lihat gambar 3.2.2.b)
b. Mengukur nilai b dan L pada recorder (lihat gambar 3.2.2.a)
c. Mencatat waktu (t)
Gambar 3.2.2 Closedlooptest – fisrt order

Gambar 3.2.2.a

Gambar 3.2.2.b
 3.3 Data Praktikum
First Order
a. Open LoopTest

Pressure t1 t2 a1 a2 x1 x2
No. K/G
(psi) (detik) (detik) (mm) (mm) (mm) (mm)
1 6 0,74 1 43 70,5 9 9
2 8 0,83 1,28 58,5 70,5 9 9
3 10 0,48 1 32 70,5 9 9
4 12 0,96 1,22 45 70,5 9 9

b. ClosedLoopTest

Pressure x Y t b L θi θo
No.
(psi) (mm) (mm) (detik) (mm) (mm) (mm) (mm)
1 6 7 4 2,04 4 23 12 12,5
2 8 3 2 2,17 2,5 25 12 11
3 10 7 4 2,22 3,5 25,5 12 13
4 12 3 2 1,82 4 27,5 12 14
 BAB IV
ANALISA DATA DAN GRAFIK

4.1 Perbedaan Open Loop dan Close Loop

Perbedaan open loop dan close loop dapat dilihat pada tabel berikut

Open Loop Close Loop

Rangkaian Merupakan rangkaian terbuka Merupakan rangkaian tertutup
Hasil Output Hasil output tidak mempengaruhi input Hasil output mempengaruhi input

4.2 Perhitungan pada Open Loop

𝐾
Menhitung nilai integrator constant atau dengan rumus sebagai berikut
𝐺

𝑎1 𝑎2 𝐾
( + )= (𝑥1 + 𝑥2)
𝑡1 𝑡2 𝐺
𝑎1 𝑎2
𝐾 +
𝑡1 𝑡2
= (𝑥1 + 𝑥2)
𝐺
Perhitungan
41 71 K
 (1.54 + 4,17) = G . (10 + 10)

41 71
K (1.54 + 4,17)
=
G (10 + 10)
K
= 2,182488
G

Hasil Perhitungan dapat dilihat pada tabel berikut.

Pressure a1 a2 x1 x2 (a1/t1 +
No t1 t2 a1/t1 a2/t2 x1+x2 K/G
(Psi) (mm) (mm) (mm) (mm) a2/t2)
1 6 1,54 4,17 41 71 10 10 26,62338 17,02638 20 43,64975552 2,182488
2 8 0,5 1,3 41 71 10 10 82 54,61538 20 136,6153846 6,830769
3 10 0,42 0,76 47 71 10 10 111,9048 93,42105 20 205,3258145 10,26629
4 12 0,6 1,9 47 70,5 10 10 78,33333 37,10526 20 115,4385965 5,77193
4.3 Perhitungan pada Close Loop
Mencari niali A1, T, G dengan rumus sebagai berikut
−𝑡⁄ 𝜃𝑖
θ0 = 𝐴1 𝑒 𝑇 Dimana A1 = 𝑇
2𝐺
T= 𝐾

𝑥
G=𝑦
dan nilai telah ditentukan sebelumnya
10
 𝐺=
8

= 1,25
2 𝑥 1,25
 𝑇=
2,78

= 0,9163
12
 𝐴1 =
0,91

= 13,09
Hasil perhitungan dapat dilihat pada tabel berikut.

Pressure x Y t b L θ0
No θi (mm) K/G
(Psi) (mm) (mm) (detik) (mm) (mm) (mm)
1 6 10 8 1,8 5,5 25,5 12 7,5 2,182488
2 8 7 5 2,3 3 25 12,25 13,5 6,830769
3 10 6 3 2,5 2,5 26 11,75 13,5 10,26629
4 12 4 2 2,6 2,5 26 12,5 14,5 5,77193

G K T A1 t/T -t/T

1,25 2,72810972 0,916385 13,09493 1,964239 -1,96424

1,4 9,563076923 0,292793 41,83846 7,855385 -7,85538
2 20,53258145 0,194812 60,31446 12,83286 -12,8329
2 11,54385965 0,346505 36,07456 7,503509 -7,50351

4.3.1 Menghitung Nilai Step Input (Hi)

Step input adalah sinyal pada saat awal sebelum konstan. Untuk
menghitungnya, dapat digunakan rumus sebagai berikut
−𝑡
θ0 = 𝐻𝑖 + 𝐴1 𝑒 𝑇
−𝑡
𝐻𝑖 = 𝜃0 − 𝐴1 𝑒 𝑇
 Hasil perhitungan dapat dilihat pada tabel berikut

−𝑡
𝐻𝑖 = 𝜃0 − 𝐴1 𝑒 𝑇

𝐻𝑖 = 7,5 − 1,8367

= 5,6632

Pressure 〖𝐴1 𝑒〗
No θ0 (mm) -t/T 𝑒^((−𝑡)/𝑇) A1 Hi 63% x Hi
(Psi) ^((−𝑡)⁄𝑇)
-
1 6 7,5 1,96424 0,140262586 13,09492666 1,836728277 5,663272 3,567861185
-
2 8 13,5 7,85538 0,000387659 41,83846154 0,016219054 13,48378 8,494781996
-
3 10 13,5 12,8329 2,67152E-06 60,31445802 0,000161131 13,49984 8,504898487
-
4 12 14,5 7,50351 0,000551147 36,0745614 0,019882391 14,48012 9,122474094

4.3.2 Menghitung Nilai Ramp Input (Ω)

Ramp imput adalah sinyal opada saat keadaan konstan. Perhitungan nilai ramp
input menggunakan rumus sebagai berikut
−𝑡⁄
𝜃0 = 𝛺(𝑡 − 𝑇) + 𝐴1 𝑒 𝑇

−𝑡⁄
𝛺(𝑡 − 𝑇) = 𝜃0 − 𝐴1𝑒 𝑇

−𝑡⁄
𝜃0 − 𝐴1𝑒 𝑇
𝛺=
𝑡−𝑇
7,5 − 1,836
𝛺=
1,8 − 0,91
= 6,40921
Hasil perhitungan dapat dilihat pada tabel berikut.

Pressure θ0 〖𝐴1 𝑒〗
No (Psi) (mm) t (detik) T A1 ^((−𝑡)⁄𝑇) t-T Ω
1 6 7,5 1,8 0,91638543 13,09492666 1,836728277 0,883615 6,40921
2 8 13,5 2,3 0,292792793 41,83846154 0,016219054 2,007207 6,717683
3 10 13,5 2,5 0,194812328 60,31445802 0,000161131 2,305188 5,856286
4 12 14,5 2,6 0,346504559 36,0745614 0,019882391 2,253495 6,425625
 Ωt ΩT

11,53658 5,873307066
15,45067 1,966889052
14,64072 1,14087676
16,70663 2,226508507

4.4 Grafik
4.4.1 Grafik Hubungan Tekanan terhadap nilai K/G pada Open Loop Test

Grafik P terhadap K/G

12

10

8
K/G

0
0 2 4 6 8 10 12 14
P

Gambar Grafik Hubungan Antara K/G dengan Pressure

Dapat dilihat pada grafik bahwa hubungan antara P terhadap nilai K/G adalah
berbanding lurus. Seharusnya pada grafik menunjukan hubungan antara K/G dengan P adalah
berbanding terbalik. Semakin besar tekanan, maka nilai K/G yang dihasilkan semakin rendah.
Hal ini dikarenakan apabila tekanan semakin bertambah, maka waktunya juga akan
bertambah sehingga nilai dari konstanta juga semakin menurun. Karena waktu berbanding
terbalik dengan konstanta.
Akan tetapi terjadi kesalahan pengambilan data sehingga pada saat tekanan ketiga yang
diberikan sebesar 10 Psi terjadi penurunan waktu. Sehingga berpengaruh pada nilai
konstanta, yakni penambahan nilai konstanta.
4.4.2 Grafik Natural Condition pada step input
Grafik initial condition menggambarkan keadaan sinyal pertama sebagai masukan.
Keadaan yang ditunjuk yakni keadaan sebelum konstan. Sehingga terlihat lonjakan sebesar
62,3% dari nilai step input atau Hi. Lamanya waktu natural condition yaitu selama T. Grafik
masing-masing natural condition untuk setiap tekanan digambarkan sebagai berikut.
 6

θi 2

0
-2 0 2 4 6 8 10 12
t

Grafik Natural Condition pada 6 Psi

8

6
θ0

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Gambar Respon To Step Input Pada Tekanan 6 Psi

16
14
12
10
8
θi

6
4
2
0
-2 0 2 4 6 8 10 12
t
 Grafik Natural Condition pada 8 Psi
16
14
12
10

θ0
8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

Gambar Respon To Step Input Pada Tekanan 8 Psi

13.522789
θi

13.494439
-2 0 2 4 6 8 10 12
t

Grafik Natural Condition pada 10 Psi

16
14
12
10
θ0

8
6
4
2
0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t

Gambar Respon To Step Input Pada Tekanan 10 Psi

 14.504734

θi

14.474326
-2 0 2 4 6 8 10 12
t

Grafik Natural Condition pada 12Psi

20

15
θ0

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
t

Gambar Respon To Step Input Pada Tekanan 12 Psi

Pada grafik tersebut, natural condition ditunjukkan dengan garis berwarna abu-abu, dimana
garis initial condition berjalan mendekati garis stabil yang berwwarna biru.

4.3.3 Grafik Kecepatan Konstan

Grafik kecepatan konstan menunjukkan keadaan sistem dalam kondisi sudah stabil.
Yakni telah melalui titik stabil. Sinyal telah melewati lonjakan step input. Sehingga kondisi
stabil telah tercapai. Grafik kecepatan konstan pada masing masing tekanan digambarkan
sebagai berikut.
 Ramp pada 6 Psi
14
12
10
Ramp.t = θi
8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2
t

Grafik Hubungan antara 𝑡 Dengan ∅𝑖 Pengukuran di Tekanan 6 Psi

Pada Grafik Ramp respon menunjukan bahwa hubungan antara ramp t dengan waktu
pengukuran berbanding lurus. Apabila waktu pengukuran semakin lama maka ramp t yang
dihasilkan akan semakin besar, begitu juga sebaliknya.

Gambar Hubungan antara 𝑡 Dengan ∅𝑜 Pengukuran di Tekanan 6 Psi

Pada grafik diatas hubungan kondisi awal dengan kondisi konstan antara Ramp dan waktu
pengukuran . Jarak kondisi awal ke konstan sebesar T sebagai jarak delay , konsisi awal ke
konstan sebesar Ramp.T menunjukan apabila jarak T dan jarak Ramp T semakin besar maka
untuk mencapai kondisi konstan akan semakin lama. Pada garis merah menunjukan bahwa
terjadi penambahan kecepatan pada ramp. T
 Ramp pada 8 Psi
18
16
14
Ramp.t = θi 12
10
8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
t

Grafik Hubungan antara 𝑡 Dengan ∅𝑖 Pengukuran di Tekanan 8 Psi

Pada Grafik Ramp respon menunjukan bahwa hubungan antara ramp t dengan waktu
pengukuran berbanding lurus. Apabila waktu pengukuran semakin lama maka ramp t yang
dihasilkan akan semakin besar, begitu juga sebaliknya

Gambar Hubungan antara 𝑡 Dengan ∅𝑜 Pengukuran di Tekanan 8 Psi

Pada grafik diatas hubungan kondisi awal dengan kondisi konstan antara Ramp dan waktu
pengukuran . Jarak kondisi awal ke konstan sebesar T sebagai jarak delay , konsisi awal ke
konstan sebesar Ramp.T menunjukan apabila jarak T dan jarak Ramp T semakin besar maka
untuk mencapai kondisi konstan akan semakin lama. Pada garis merah menunjukan bahwa
terjadi penambahan kecepatan pada ramp. T
 Ramp pada 10 Psi
16
14

Ramp.t = θi
12
10
8
6 Series1
4
2
0
0 1 2 3
t

Grafik Hubungan antara 𝑡 Dengan ∅𝑖 Pengukuran di Tekanan 10 Psi

Pada Grafik Ramp respon menunjukan bahwa hubungan antara ramp t dengan waktu
pengukuran berbanding lurus. Apabila waktu pengukuran semakin lama maka ramp t yang
dihasilkan akan semakin besar, begitu juga sebaliknya

Grafik Hubungan antara 𝑡 Dengan ∅𝑜 Pengukuran di Tekanan 10 Psi

Pada grafik diatas hubungan kondisi awal dengan kondisi konstan antara Ramp dan waktu
pengukuran . Jarak kondisi awal ke konstan sebesar T sebagai jarak delay , konsisi awal ke
konstan sebesar Ramp.T menunjukan apabila jarak T dan jarak Ramp T semakin besar maka
untuk mencapai kondisi konstan akan semakin lama. Pada garis merah menunjukan bahwa
terjadi penambahan kecepatan pada ramp. T
 Ramp pada 12 Psi
20

Ramp.t = θi
15

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t

Grafik Hubungan antara 𝑡 Dengan ∅𝑖 Pengukuran di Tekanan 12Psi

Pada Grafik Ramp respon menunjukan bahwa hubungan antara ramp t dengan waktu
pengukuran berbanding lurus. Apabila waktu pengukuran semakin lama maka ramp t yang
dihasilkan akan semakin besar, begitu juga sebaliknya

Gambar Hubungan antara 𝑡 Dengan ∅𝑜 Pengukuran di Tekanan 12 Psi

Pada grafik diatas hubungan kondisi awal dengan kondisi konstan antara Ramp dan waktu
pengukuran . Jarak kondisi awal ke konstan sebesar T sebagai jarak delay , konsisi awal ke
konstan sebesar Ramp.T menunjukan apabila jarak T dan jarak Ramp T semakin besar maka
untuk mencapai kondisi konstan akan semakin lama. Pada garis merah menunjukan bahwa
terjadi penambahan kecepatan pada ramp. T
 BAB V
KESIMPULAN

Pada praktikum pneumatic controller ini, kesimpulan yang dapat diambil adalah sebagai
berikut:
1. Perbedaan open loop test dan close loop test ditunjukkan melalui tabel berikut
Open Loop Close Loop
Rangkaian Merupakan rangkaian terbuka Merupakan rangkaian tertutup
Hasil Output Hasil output tidak mempengaruhi input Hasil output mempengaruhi input

2. Sinyal awal akan menjadi step input sehingga terjadi lonjakan. Selanjutnya sinyal
akan memasuki step input dimana keadaan sistem mulai seimbang dan sinyal menuju
ke titik stabil. Untuk dapat mencapai titik stabil, sinyal membutuhkan waktu yang
lama.
3. Cara kerja dari sistem kontrol pneumatis adalah untuk proses pengendalian terhadap
satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga
atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Suatu sistem kontrol memiliki
sasaran tertentu. Sasaran sistem kontrol adalah untuk mengatur keluaran (output)
dalam suatu keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui elemen
sistem kontrol.

http://dimasmuzi.blogspot.co.id/2011/12/osilasi-teredam.html

http://sainsups.weebly.com/home/oscillation-damped