LAPORAN PRAKTIKUM

Sistem Kendali Lanjut

Kelas : 2B2 D3 T.Elektronika

Nama/NIM Praktikan : I Gede Widhiantara N. / 171311049

Judul : Pengenalan Plant (Level Air)

Tanggal Pelaksanaan : 6 Maret 2019

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
Semester 4 2018/2019
1. Pendahuluan
Pada Praktikum Pengenalan Plant (Level Air) Open Loop dibutuhkan Modul-
Modul untuk pelaksanaan Praktikum. Modul tersebut diantaranya Modul PS (Power
Supply), Modul RVG (Reference Variable Generator), Modul PA (Power
Amplifier), Modul Plant Level Air. Setiap Modul pada percobaan ini memiliki
fungsinya sendiri untuk membangun Plant Level Air, Modul PS sebagai Supply
daya, Modul RVG sebagai Setpoint, Modul PA sebagai Penguat, dan Modul Plant
Level Air sebagai aktuator. Penggunaan Modul-modul ini akan mempengaruhi
respon Plant Level Air dengan set open loop.

2. Teori Dasar
Pada praktikum kita mendapatkan L dan T pada respon sehingga dari L dan T.

L T Kp Ti Td Ki Kd
Diukur pada Diukur pada
1.2 x T/L 2xL 0,5xL Kp/Ti Kp x Td
Respon Respon

3. Metodologi (Tahapan) Pelaksanaan Praktikum

a. Menyusun Plant menjadi open loop
Gambar 1 merupakan Rangakain Plant Level Air open loop

Gambar 1.
b. Pengujian tiap output Modul
Gambar 2 letak pengujian tiap output Modul

Gambar 2.
c. Pengukuran nilai SV,MV,PV
Mengukur nilai Input maksimal dan Mengukur nilai Output maksimal yang
dikeluarkan oleh Plant Menggunakan Voltmeter Digital. Letak Pengukuran
ditunjukkan Gambar 3.

Gambar 3.

d. Pengambilan Data SV-PV dengan Akuisisi Data

Pengambilan data SV-PV dengan Arduino seperti Gambar 4. Data tersebut
berguna untuk perancangn kendali Ziegler Nichols Tipe 1.

Gambar 4.
4. Hasil dan Analisa
Tabel 1. Pengukuran Modul
Modul Vin Maksimum Vin Minimum

PS ±15.20 V 285mV

RVG 10.3 V 0.3 mV

PA 10.16 V pada 5v -0.3

Tabel 2. Pengukuran Plant Level Air

Input plant Tipe output Vout Level Air perhitungan Level Air Terbaca

0.2 V/mBar 1.72 8.2 mBar 7.5 bar

10.7
0.66 V/mBar 4 6.06 mBar 7.5 bar

- Analisa

Nilai Input Plant (SV) mempengaruhi kecepatan pompa air untuk memompa air
masuk kedalam Plant. Semakin besar input yang diberi akan semakin cepat air
mengisi pada Plant. Level air tersebut akan diukur oleh sensor dan tegangan output
akan terbaca. Plant Level Air ini memiliki Tegangan Maks 1,72V untuk tipe output
0.2V/mbar dan 4 v untuk tipe output 0.66 V/mbar.

Pada pengambilan data SV-PV menggunakan Arduino digunakan Input RVG

10,7V tetapi seharus nya dibawah 5v karena input maksimal Arduino sebesar 5v.
Dihasilkan Respon seperti Gambar 5. Dengan waktu di matlab 200 = 17 detik.

Gambar 5.
 Setelah Mendapat Respon output dilakukan prosedur untuk mendapat L dan T
menggunakan cara Ziegler Nichols 1 seperti pada Gambar 6.

Gambar 6.

Kemudian menghitung L real dan T real dengan mengkonversi L dan T matlab ,

Dari hasil L dan T real tersebut kemudian didapatkan Kp , Ti , Td seperti pada tabel
3.

Tabel 3.

Matlab L T Kp Ti Td Ki Kd
163 728 5.359509202 326 81.5 0.153129 436.8
Real L T Kp Ti Td Ki Kd
13.855 61.88 5.359509202 27.71 6.9275 0.153129 37.128

5. Kesimpulan
Pada praktikum ini dapat disimpulkan bahwa :
1. Input modul sangat mempengaruhi pembacaan respon output plant.
2. Semakin besar Input yang diberikan oleh Modul RVG akan semakin cepat
pompa air untuk memompa air ke plant sampai level air maks, begitupun
sebaliknya.
3. Output maksimal pada plant Level air dihasilkan 8,2mbar dari perhitungan dan
7,2 bar yang terbaca dengan tegangan terukur 1,72 V dengan tipe output
0.2V/mbar.