FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS

DEPARTAMENTO DE MATEMATICAS

Holger André Torrado Roa, Jean Paul Blum Cabeza

Programa: Ing. Electrónica

CONTROL POR VOZ DE SILLA DE RUEDAS EN UN MODELO A

ESCALA

Supervisado por:
Edgar Augusto Trilleras
1. Resumen:
Una de los aspectos básicos para desarrollar un análisis de audio con ayuda de algún software computacional, consiste
en cargar un archivo de audio y poder realizar algún proceso de análisis básico, como lo es el cálculo de la Transformada
de Fourier, para obtener una visualización del comportamiento de la señal en el dominio de la frecuencia además de
su visualización en el dominio del tiempo. Por razones de eficiencia computacional, para el cálculo de la Transformada
de Fourier, se utiliza su versión FFT (Fast Fourier Transform). La Transformada de Fourier que nos entrega un vector
con componentes complejas con información de magnitud y fase, con una longitud igual a la señal original, pero de la
cual solo consideramos la mitad izquierda.
Para ver los efectos de cambiar la respuesta de magnitud de la señal, elimine los componentes de frecuencia por encima
de 3.5 kHz (máxima frecuencia de la voz humana) directamente de la salida FFT (haciendo que las magnitudes sean
iguales a cero) y escuche el efecto que esto tiene en el sonido del archivo de audio. La eliminación de componentes de alta
frecuencia de una señal se denomina filtrado de paso bajo y es una importante herramienta que nos permite suprimir
los ruidos e interferencias que provengan de la señal muestra a tratar,después de esto debemos normalizar un vector;
esto es convertirlo en un vector unitario (un vector de magnitud 1) que apunta en la misma dirección. La normalización
es una técnica común usada para escalar dos conjuntos de datos para que puedan ser comparados significativamente.
Para normalizar rápidamente un vector en MATLAB, divı́delo por el resultado de la función “norma” (su magnitud).
esta será un buena herramienta para poder tomar la mayor cantidad de muestras posibles y hacer un eficiente uso de
los modelos de comparación.
Para terminar se mandan a una tarjeta de control llamada arduino que se encarga de ordenar a nuestros motores el
movimiento o la acción que debe llevar acabo.

2. Introducción:
Como estudiantes de la carrera de Ingenierı́a en Electrónica de la Universidad de Pamplona proponemos la implemen-
tación de un software para el movimiento de una silla de ruedas, esta es controlado mediante la voz para lo cual fue
necesaria utilizar un modelo a escala para la elaboración y posteriores pruebas del mismo, siendo una silla de ruedas
que cuenta con varias acciones como el ir para adelante, frenar, dirigirse hacia el lado derecho e izquierdo y control de
luces.
Este proyecto está enfocado a las dificultades que poseen las personas discapacitadas en la vida diaria, ya que muchos
de estos están olvidados o simplemente no tienen una tecnologı́a, sistema o aplicación para lograr estar a la par de
cualquier ser humano.
Con el presente proyecto lo que se busca es tratar de maximizar su movilidad autónoma logrando ası́ que el individuo
pueda involucrarse con la sociedad para lo cual se a creado un software con la implementación de dos programas
especializados en análisis matemático en el cual podemos programar las fórmulas vistas durante el curso de matemáticas
especiales y graficar sus resultados y otro programa de control de componentes electrónicos y mecánicos, llamados
estos Matlab y Arduino que utilizan una programación muy exacta para el análisis de cualquier tipo de proyecto a
realizar.

3. Metodologı́a:
Durante el curso de matemáticas especiales hemos adquirido herramientas útiles como la transformada de fourier
y aprendimos como de esta podemos obtener datos como la magnitud y la fase de la señal en frecuencia. La
representación de la frecuencia-dominio de una señal lleva la información sobre la magnitud y la fase de la señal en
cada frecuencia. Esta es la razón por la que la salida del cómputo FFT es compleja. Un número complejo,x,tiene
una
p parte real,xr ,y una parte imaginaria,xi ,de tal manera que x = xr + ixi .La magnitud de x se computa como
(x2r + x2i ),y la fase de x se computa como arctan(xi /xr ). Puede utilizar las funciones de MATLAB abs y angle
para obtener respectivamente la magnitud y la fase de cualquier número complejo.
Necesitaremos un software que tenga la potencia suficiente de recibir las señales de audio que queremos tratar
y que pueda interactuar con dispositivos lógicos programables que tendrán la función de actuador en nuestro
caso hablamos del micro controlador arduino y su carga la cual seria la silla de ruedas. Para tal fin usaremos
MatLab qué es un sistema de cómputo numérico que ofrece un entorno de desarrollo integrado(IDE) con un
lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está disponible para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X
y GNU/Linux .Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la representación de datos
y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con
programas en otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herra-
mientas adicionales que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulación multidominio) y
GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI) este último de vital importancia para que personas en general que
no tengan conocimientos de electrónica ni programación puedan interactuar con el sistema a través de interfaces
gráficas diseñadas para ser de fácil uso.

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 Una vez hayamos hecho el respectivo tratamiento matemático digital de la señal y tengamos una respuesta
eficiente del programa matlab, lo enlazaremos con otro sistema lógico programable que nos permitirá tomar
una acción de acuerdo a las instrucciones programadas , para tal fin usaremos Arduino , el cual es una tarjeta
electrónica digital y además es un lenguaje de programación basado en C++ que es “open-source”. En español se
traduce como de “uso-libre”. Su Hardware está construido por un micro controlador de la familia AVR y es una
de las tarjetas electrónicas más usadas para crear prototipos. Es una herramienta muy utilizada por estudiantes
y profesionales de sistemas embebidos, arduino es entonces una herramienta de procesamiento digital parecido
a una computadora. Como tal, tiene elementos de entrada o salida digital a los cuales se les puede conectar:
botones, pantallas lcd, teclados, teclados matriciales o sensores digitales en nuestro caso le conectaremos una
silla de ruedas a escala.

4. Procedimiento:
Se toma muestras de la voz o acordes de la guitarra(ya que su frecuencia y tono son mas estables), por medio del
código de matlab que se programo:

Necesitaremos un software que tenga la potencia suficiente de recibir las señales de audio que queremos tratar y que
pueda interactuar con dispositivos lógicos programables que tendrán la función de actuador en nuestro caso hablamos
del micro controlador arduino y su carga la cual serı́a la silla de ruedas. Para tal fin usaremos Matlab qué es un
sistema de cómputo numérico que ofrece un entorno de desarrollo integrado(IDE) con un lenguaje de programación
propio (lenguaje M). Está disponible para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux .Entre sus pres-
taciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la representación de datos y funciones, la implementación de
algoritmos, la creación de interfaces de usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros
dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus prestaciones,
a saber, Simulink (plataforma de simulación multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI) este
último de vital importancia para que personas en general que no tengan conocimientos de electrónica ni programación
puedan interactuar con el sistema a través de interfaces gráficas diseñadas para ser de fácil uso.

Parte del código de que me guarda la voz en un vector, nos reproduce lo que se acaba de pronunciar y comienza
a aplicar transformada de fourier que nos pasa a frecuencia los datos después obtenemos el valor absoluto para traba-
jar solo con la parte real, entra en un ciclo for del muestreo de la señal y nos calcula un promedio de la intensidad de
la letra o nota musical.

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Al trabajar con cuatro indicaciones que son adelante, atrás, izquierda y derecha, recolectamos cuatro variables y entre
mayor sea su muestreo mejor vamos a promediar un valor para a la hora de hablar a dar el comando me funcione
correctamente el programa, esto fue en la primera parte para saber la voz ya teniendo los valores nos vamos a muestro
código de comunicación entre arduino y matlab, para poder comunicarnos entre estos software es necesario para matlab
descargar unos ficheros de comunicación que se pueden descargar de la siguiente manera:
-Vamos a nuestro matlab y hacemos clip en add-ons.

-Tenemos que tener crear una cuenta de matlab en mathworks y este nos permite descargar los ficheros.
-Despues seleccionamos get hardware support.

-Este nos abrirá una ventana auxiliar que nos permitirá descargar los ficheros.

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-En nuestro programa debemos comunicar el puerto de comunicación de la arduino que en nuestro caso seria el COM4,
después definimos los pines a utilizar en nuestro caso como son dos motores para poder girar a derecha e izquierda
utilizaremos 4 pines en la arduino que son el 9, 10, 11 y 12 que nos mandaran a nuestro L298N o puente H, con la
arduino de mandan pulsos de alto o bajo que llega al puente H y nos da el sentido de giro al motor.

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5. Conclusiones:
-El estudio de matemáticas especiales tiene una importante relevancia en la ingenierı́a ya que el estudio de operaciones
complejas representa una parte importante de los campos electromagnéticos que básicamente es la base de las teleco-
municaciones , el diseño de antenas y los diferentes tipos de modulaciones am, fm ,ask , y parte vital del diseño de
transmisores y receptores de datos.
-No podemos olvidar que el estudio de audio o imágenes en el dominio de la frecuencia nos ha llevado a importantes
avances en el campo de la inteligencia artificial y la identificación de patrones por medio de análisis espectral.
-La aplicación práctica de calibrar se vuelve compleja debido a los múltiples ruidos e interferencias que entran por
audio y que alteran las componentes frecuencias que queremos parametrizar, la solución a esto no la ofrece nuevamente
los temas vistos en el curso de matemáticas especiales ya que un sistema de filtrado que nos limpie estas frecuencias
contaminantes se basa en el estudio de la trasformada de Fourier y más especı́ficamente de la función sinc que repre-
senta el comportamiento de un filtro pasa-baja ideal y representa un campo especializado de la ingenierı́a electrónica
y las telecomunicaciones.

Referencias
[1] Leonardo Parada Valencia, Ing. Sonido y Acustica, Mundoacustico, http://ingenieriaacustica.cl/blog/leyendo-
audio-calcular-fft/

[2] Proakis y d. g. Manolakis, Procesamiento digital de señales; Principios, algoritmos y aplicaciones, Prentice Hall,
1996.
[3] Christian Florez, Control de vehiculo por voz, https://vehiculoporvoz.blogspot.com/?fbclid=IwAR3iZ6ZAWT