Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya

MATERI
PENGENDALI
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

• Kontroler merupakan salah satu komponen dalam sistem

pengendalian yang memegang peranan sangat penting.

• Kontroler menghasilkan sinyal kontrol sedemikian hingga

plant memberikan respon sesuai dengan spesifikasi
performansi yang diinginkan.

• Pada bagian ini akan dijelaskan secara global tentang

kontroler termasuk letak kontroler dalam sistem
pengendalian dan klasifikasi kontroler berdasarkan
beberapa sudut pandang tertentu.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Fungsi

• Mengolah sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan

(setpoint) atau sinyal error mejadi sinyal kontrol.

• Sinyal error : selisih antara sinyal umpan balik yang dapat

berupa sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal keluaran
terukur dengan sinyal masukan acuan (setpoint).
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Letak Pengendali 1

• Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward)

R(s)  Kontroler Aktuator Plant C(s)

+
-
Sensor /
Elemen ukur

disebut sebagai feedforward controller atau direct

controller
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Letak Pengendali 2

• Kontroler terletak pada lintasan umpan balik(feedback)

R(s)  Aktuator Plant C(s)

+
-
Sensor /
Kontroler Elemen ukur

disebut sebagai feedback controller

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Letak Pengendali 3

• Kontroler diletakkan seri dengan loop tertutup

R(s) Kontroler  Aktuator Plant C(s)

+
-
Sensor /
Elemen ukur

disebut sebagai model reference controller

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Letak Pengendali 4

• Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward),

lintasan umpan balik (feedback) dan diletakkan seri dengan
loop tertutup.
R(s) Kontroler1  Kontroler2 Aktuator Plant C(s)
+
-
Sensor /
Kontroler3
Elemen ukur

disebut sebagai model following controller

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Figure
1.1
resistance comparator
Actuator Actual
Desired
water level
water level Water
amplifier Motor Gearing Valve
Input Error container
Output
controller Process

Float
Feedback
signal measurement
(Sensor)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali
Klasifikasi 1 - Berdasarkan Aksi Kontrol

• Klasifikasi kontroler berdasarkan aksi kontrolnya :

On / Off

Pengendali P
Pengendali PI

Pengendali Pengendali I
Pengendali PD

Pengendali D

Pengendali PID
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali
Klasifikasi 2 - Berdasarkan Fungsinya

• Klasifikasi kontroler berdasarkan fungsinya:

Linier

Analog
Non Linier
Pengendali
Linier

Digital Non Linier

Algoritmatik
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali
Klasifikasi 3 - Berdasarkan Periodenya

• Klasifikasi Pengendali berdasarkan Sejarah :

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali
Klasifikasi 4 - Berdasarkan Sumber Daya

• Klasifikasi kontroler berdasarkan sumber daya:

Kontroler elektrik

Kontroler mekanik
Kontroler
Kontroler hidrolik

Kontroler pneumatik
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali
Pengendali On / Off

• Pengendali yang aksi kontrolnya hanya mempunyai dua nilai

tertentu, yaitu :

u(t )  U1 untuk e(t )  0

 U2 untuk e(t )  0
• Diagram blok :
U1
e u
+-
U2
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali
Pengendali On / Off

• Contoh : Sistem pengendalian level air pada tangki

115V

q1
Pengapung

Kapasitansi Resistansi
C R
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Pengendali Proporsional Elektrik

• Contoh :

RO
RF
RO
Ri
A
e(t)
u(t)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Pengendali Proporsional Mekanik

• Contoh : James Watt Flyball Governor

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Pengendali Proporsional Hidrolik

• Contoh : Minyak di
bawah tekanan

A
e
C
x
I II

y
B
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali

Pengendali Proporsional Pneumatik

• Contoh : e
pengelepak

Xx a

Ps

nosel b
Luas
Pengembus = A

Yy
Luas
PC  p C Pengembus = A
Tetapan pegas
ekivalen = Ks
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

Pengendali - KOMPUTER
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Assessment

1. Pada sistem pengendalian, kontroler berfungsi

menghasilkan sinyal kontrol / sinyal kendali

2. Kontroler dapat diklasifikasikan berdasarkan

letaknya dalam sistem pengendalian, fungsinya,
periodanya, dan sumber daya (energi) serta tipe
komponen yang digunakan.
Sekian dan Terimakasih