Contingut
• 1 Músculos neumáticos
• 2 Definición
• 3 Características principales
♦ 3.1 Ventajas frente a cilindros convencionales
♦ 3.2 Inconvenientes frente a cilindros convencionales
♦ 3.3 Simbología
• 4 Principio de funcionamiento
♦ 4.1 Músculo neumático: Funcionamiento en aplicación directa
• 5 Músculos neumáticos: Tipos
• 6 Desarrollos con músculos neumáticos
♦ 6.1 The Shadow Hand Dextrous
♦ 6.2 Dedo mecánico
• 7 Bibliografía
Músculos neumáticos
Definición
El concepto se basa en recubrir un tubo flexible completamente estanco con una malla formando rombos de un material de fibras indeformables. Si se
aplica aire comprimido al tubo flexible, este se hincha y la malla se deforma. Con ello se genera una fuerza de tracción en el sentido axial que fuerza al
tubo a reducir su longitud a medida que aumenta la presión interna
Características principales
• El músculo neumático tiene como característica primordial que su contracción máxima depende directamente de la longitud del mismo,
siendo esta del 20% como máximo.
• Fáciles de usar.
• No son relativamente costosos.
• Gran dinamismo, incluso con grandes cargas.
• Buena relación entre el peso y el rendimiento.
• En muchas aplicaciones, menor consumo de aire comprimido.
• Regulación sencilla de las posiciones intermedias mediante ajuste de la presión.
• A igualdad de diámetros, la fuerza que genera el músculo neumático es diez veces superior.
• Más eficaces que los cilindros neumáticos estándar.
• No tiene partes mecánicas móviles,con lo que tampoco se produce fricción externa.
• No utiliza pistones como los actuadores neumáticos e hidráulicos habituales.
• Posibilidad de efectuar movimientos lentos.
• Insensible a la contaminación y resistente a entornos sucios.
• Estanqueidad absoluta .
Simbología
Principio de funcionamiento
El funcionamiento del músculo neumático es el siguiente:
Aplicando una presión interior, la periferia se dilata, con lo que se obtiene una fuerza de tracción y un movimiento de contracción a lo largo del músculo
neumático. La fuerza de tracción aprovechable llega a su máximo al principio del movimiento de contracción y disminuye al aumentar la carrera. El
músculo neumático funciona más económicamente en un margen de tracción de hasta 15% de su longitud nominal.
• Aviso importante:
El músculo neumático ejerce únicamente una fuerza de tracción. La expansión del diámetro no se puede aprovechar para operaciones de sujeción, ya
que la membrana sufriría daños por fricción exterior.
Aplicación directa:
Dedo mecánico
En el año 2008, en el Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico, los ingenieros Francisco Aguilar y Román Ruiz, presentaron su tesis
titulada ?Diseño y Construcción de un Dedo de Cuatro Grados de Libertad conformado por Músculos Neumáticos Antagonistas. En este proyecto de
investigación se presenta un prototipo capaz de reproducir movimientos de flexión-extensión y aducción-abducción, de forma análoga a los
movimientos que realiza un dedo de la mano humana. El dedo mecánico es actuado por 8 músculos neumáticos en un arreglo antagonista para cada
uno de sus cuatro GDL y utiliza sensores de efecto hall para su control. Mediante una interfaz electrónica y un software construido en la plataforma de
desarrollo LabVIEW permite la visualización de la medición angular de cada falange del sistema.
Dedo mecánico
Bibliografía
FESTO
ShadowRobot