Ay. Andrés Vergara D.

IEE 351-01 Control Automático

PAUTA AYUDANTIA 9 CONTROL 2S-2018

PREGUNTA 1:
Sea la siguiente función de transferencia:
12
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 8

12
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 2 + 2𝑗)(𝑠 + 2 − 2𝑗)
En un principio, determinamos el polo deseado a partir de las especificaciones de
desempeños entregadas, es decir, 𝑡𝑠(2%) ≤ 4[𝑠], 𝑀𝑝 ≤ 25% y 𝑒𝑠𝑠 ≤ 5%.

Hay que recordar que el polo deseado se obtiene a partir de las soluciones de la siguiente
expresión 𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2 = 0. Donde se obtiene que:

𝑃𝐷 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑗

De esta manera a partir del sobrepaso máximo obtenemos el coeficiente 𝜉 como sigue:
𝜋∙𝜉
−
0.25 = 𝑒 √1− 𝜉2

𝜉 = 0.4 [−]
Luego a partir del tiempo de asentamiento tenemos 𝜔𝑛 :
4
4=
0.4 ∙ 𝜔𝑛
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 2.5 [ ]
𝑠
De esta manera el polo deseado queda como:

𝑃𝐷 = −0.4 ∙ 2.5 ± 2.5 √1 − 0.42 𝑗

𝑃𝐷 = −1 ± 2.3𝑗
Comenzamos calculando el aporte angular del sistema a partir del polo deseado como
sigue:
2 + 2.3 2.3 − 2
∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±2.3𝑗 = −tan−1 ( ) − tan−1 ( )
2−1 2−1
∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±2.3𝑗 = − tan−1 (4.3) − tan−1 (0.3)

∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±2.3𝑗 = −93.6° ≠ −180°

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Dado que no se cumple la condición de ángulo, no es posible implementar solamente un

controlador proporcional.

Posteriormente, calculamos el desfase angular asociado:

𝜙𝑑 = −180° − (−93.6°) = −86.39°

Dado que el desfase angular es negativo no es posible implementar un controlador PD. Lo
cual queda como opción utilizar un controlador PI o PID, que dadas sus características
lograrían eliminar el error en estado estacionario y cumplir con las especificaciones de
desempeño solicitadas.

De esta manera nuevamente calculamos el aporte angular, sin embargo, ahora

considerando el aporte angular del integrador que proviene del controlador dado que es
un cálculo directo.
2 + 2.3 2.3 − 2 2.3
∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±2.3𝑗 = −tan−1 ( ) − tan−1 ( ) − tan−1 ( )
2−1 2−1 −1
∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±2.3𝑗 = − tan−1(4.3) − tan−1(0.3) − (180° − tan−1 (2.3))

∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±2.3𝑗 = −207.1° ≠

Luego, el nuevo desfase angular será:

𝜙𝑑 = −180° − (−207.1°) = 27.1°

Dado que el desfase angular, es decir, el aporte angular que debe aportar el controlador es
demasiado pequeño, se optara por utilizar solo un controlador PI, de esta manera solo
faltara encontrar la ubicación del cero del controlador.

*He de recordar que la forma del controlador PI es:

𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 1
𝐺𝑐 (𝑠) = ( )
𝑇𝑖 𝑠
Para encontrar el cero utilizaremos la relación trigonométrica tangente. Luego la posición
del cero respecto al polo deseado sera:
2.3
tan(27.1°) =
𝑋𝑧
𝑋𝑧 = 4.5
Sin embargo, el valor anterior corresponde al cero en referencia al polo deseado, por lo
cual, hay que sumarle la parte real de este para volver a la referencia original, es decir,
considerar el cero desde el origen.
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De esta manera el cero para este caso será:

𝑍 = −(1 + 4.5) = −5.5

Así nuestro controlador tendrá la siguiente forma:
(𝑠 + 5.5)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
𝑠
De esta manera solo falta determinar la ganancia 𝐾𝑐 mediante la condición de magnitud a
partir de 𝐺(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠).
12 (𝑠 + 5.5)
|𝐺(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)|𝑠=−1±2.3𝑗 = | ∙ 𝐾𝑐 |=1
𝑠2 + 4𝑠 + 8 𝑠
𝐾𝑐 ≈ 0.2 [−]
Por último, el controlador PI será:
(𝑠 + 5.5)
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.2 ∙
𝑠
Sin embargo, se debe comprobar que este cumpla con las especificaciones dadas en un
principio. Para lo cual se muestra la siguiente gráfica de la salida del sistema de la función
de transferencia junto con el controlador:

Como se aprecia posee un tiempo de asentamiento de aproximadamente 3.47 [𝑠] y un

sobrepaso máximo de 13.3%, lo cual claramente cumple con las especificaciones de
desempeño solicitadas en un principio. Además, dado que se agrego un integrador, el
error en estado estacionario es cero, dado que el sistema se convierte en tipo I.
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PREGUNTA 2:
Sea la siguiente función de transferencia:
10
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠2 + 16𝑠 − 80

12
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 4)(𝑠 − 20)
En un principio, determinamos el polo deseado a partir de las especificaciones de
desempeños entregadas, es decir, 𝑡𝑠(2%) ≤ 2[𝑠], 𝑀𝑝 ≤ 25% .

Hay que recordar que el polo deseado se obtiene a partir de las soluciones de la siguiente
expresión 𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2 = 0. Donde se obtiene que:

𝑃𝐷 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑗

De esta manera a partir del sobrepaso máximo obtenemos el coeficiente 𝜉 como sigue:
𝜋∙𝜉
−
0.25 = 𝑒 √1− 𝜉2

𝜉 = 0.4 [−]
Luego a partir del tiempo de asentamiento tenemos 𝜔𝑛 :
4
2=
0.4 ∙ 𝜔𝑛
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 5 [ ]
𝑠
De esta manera el polo deseado queda como:

𝑃𝐷 = −0.2 ∙ 5 ± 5 √1 − 0.22 𝑗

𝑃𝐷 = −1 ± 4.9𝑗
Comenzamos calculando el aporte angular del sistema a partir del polo deseado como
sigue:
4.9 4.9
∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±4.9𝑗 = −tan−1 ( ) − tan−1 ( )
4−1 −20 − 1
4.9 4.9
∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±4.9𝑗 = − tan−1 ( ) − tan−1 ( )
3 −21
4.9
∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±4.9𝑗 = −58.52° − (180° −tan−1 ( ))
21
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∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±4.9𝑗 = −58.52° − 166.86°

∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±4.9𝑗 = −225.38 ° ≠ −180°

Dado que no se cumple la condición de ángulo, no es posible implementar solamente un

controlador proporcional.

Posteriormente, calculamos el desfase angular asociado:

𝜙𝑑 = −180° − (−225.38°) = 45.38°

Dado que el desfase angular es positivo, es posible implementar un controlador PD
directamente dadas sus características.

*He de recordar que la forma del controlador PD es:

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 (𝑇𝑑 𝑠 + 1)

Para encontrar el cero utilizaremos la relación trigonométrica tangente. Luego la posición

del cero respecto al polo deseado será:
4.9
tan(45.38°) =
𝑋𝑧
𝑋𝑧 = 4.8
Sin embargo, el valor anterior corresponde al cero en referencia al polo deseado, por lo
cual, hay que sumarle la parte real de este para volver a la referencia original, es decir,
considerar el cero desde el origen.

De esta manera el cero para este caso será:

𝑍 = −(1 + 4.8) = −5.8

Así nuestro controlador tendrá la siguiente forma:

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (𝑠 + 5.8)
De esta manera solo falta determinar la ganancia 𝐾𝑐 mediante la condición de magnitud a
partir de 𝐺(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠).
10
|𝐺(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)|𝑠=−1±2.3𝑗 = | ∙ 𝐾 (𝑠 + 5.8)| = 1
𝑠2 + 16𝑠 − 80 𝑐
𝐾𝑐 ≈ 1.8 [−]
Por último, el controlador PD será:

𝐺𝑐 (𝑠) = 1.8 ∙ (𝑠 + 5.9)

Sin embargo, se debe comprobar que este cumpla con las especificaciones dadas en un
principio. Para lo cual se muestra la siguiente gráfica de la salida del sistema de la función
de transferencia junto con el controlador:
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Como se puede apreciar en la figura anterior, si bien no se logro un tiempo asentamiento

menor a 2 [𝑠], sin embargo, no se tiene sobrepaso máximo. Para corregir el primer caso,
basta con hacer una pequeña modificación de la variable 𝑇𝑑 .

De acuerdo con lo anterior, llevamos nuestro controlador a su forma canónica:

𝐺𝑐 (𝑠) = 1.8 ∙ (𝑠 + 5.9)

𝑠
𝐺𝑐 (𝑠) = 10.62 ∙ ( + 1)
5.9
𝐺𝑐 (𝑠) = 10.62 ∙ (0.17𝑠 + 1)
En donde 𝑇𝑑 = 0.17. Luego para disminuir el tiempo de asentamiento, debemos decrecer
este valor. Por lo cual lo fijaremos en 𝑇𝑑 = 0.125.
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De esta manera la nueva grafica asociada será:

Donde claramente se cumple el tiempo de asentamiento solicitado en las especificaciones

del enunciado.
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PREGUNTA 3:
Sea la siguiente función de transferencia:
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠2
+1
1
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 𝑗)(𝑠 − 𝑗)

Sabemos que el polo deseado es:

𝑃𝐷 = −1 ± √3𝑗
Además del mismo enunciado se obtiene que se utilizara un controlador PID por medio de
cancelación de polos (dado que uno de los polos esta justamente es (𝑠 + 1)).

Por tanto, calculamos el aporte angular del sistema junto con el integrador del
controlador:

1 + √3 −1 + √3 √3
∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±√3𝑗 = −tan−1 ( ) − tan−1 ( ) − tan−1 ( )
−1 −1 −1

∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±√3𝑗 = −(180° − tan−1 (2.73)) − (180° − tan−1 (0.73)) − (180° − tan−1(√3))

∡𝐺(𝑗𝜔)/𝑠=−1±√3𝑗 = −374 ° ≠ −180°

Posteriormente, calculamos el desfase angular asociado al sistema:

𝜙𝑑 = −180° − (−374°) = 194°

En este caso dado que utilizaremos cancelación de polos, el polo situado en (𝑠 + 1)
aportara con 90°. Por lo cual, el otro cero asociado deberá aportar los 104° restantes.

De esta manera para encontrar el cero resultante utilizaremos la relación trigonométrica

tangente. Luego la posición del cero respecto al polo deseado será:

√3
tan(104°) =
𝑋𝑧
𝑋𝑧 = −0.43
Sin embargo, el valor anterior corresponde al cero en referencia al polo deseado, por lo
cual, hay que sumarle la parte real de este para volver a la referencia original, es decir,
considerar el cero desde el origen.

De esta manera el cero para este caso será:

𝑃 = −(1 − 0.43) = −0.57

Ay. Andrés Vergara D.
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Así nuestro controlador tendrá la siguiente forma:

(𝑠 + 1)(𝑠 + 0.57)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 ∙
𝑠
De esta manera solo falta determinar la ganancia 𝐾𝑐 mediante la condición de magnitud a
partir de 𝐺(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠).

1 (𝑠 + 1)(𝑠 + 0.57)
|𝐺(𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)|𝑠=−1±2.3𝑗 = | 2 ∙ 𝐾𝑐 ∙ |=1
𝑠 +1 𝑠

𝐾𝑐 ≈ 2.33[−]
Por último, el controlador PID será:
(𝑠 + 1)(𝑠 + 0.57)
𝐺𝑐 (𝑠) = 2.33 ∙
𝑠