UCSM-FCIFF-EPIE

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FÍSICAS Y FORMALES
PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRÓNICA

CONTROL AUTOMATICO IV
AVANCE 03

DESARROLLADO POR:
ALIAGA HITO OSCAR

DOCENTE:
MG. ING. LUCY DELGADO

Arequipa – Perú

Control Automático IV Ing. Lucy Delgado

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V. ACTIVIDADES

En base al marco teórico:

 Consigne la solución obtenida en matlab
 Consigne el help de los comandos utilizados

Para las funciones de transferencia mostradas

z  0.4
a) G ( z ) 
( z  1)( z  0.55)( z  0.75)
3s  5
b) Sistema contínuo con T=0.8 G ( s ) 
s  5s  2.5s  3.5
3 2

3s  2
c) Sistema contínuo T=0.5 G ( s )  3 (considerar Gho(s))
s  2.5s 2  2s  5

2( s  1) 1
d) Para el sistema continuo con G( s)  , H ( s) 
s( s  8) s 5
PRIMER EJERCICIO
a) Hallar la función de transferencia de lazo abierto

Figura a.1. Implementando funcion Z en matlab

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b. Sobre la FT de lazo abierto, definir el tipo de sistema

Figura b.1. Sistema tipo 1, se pudo factorizar z-1

c. Hallar los CEE* del sistema, recuerde minimizar las funciones antes de evaluar
los límites usando minreal
c.1. DETERMINANDO Kp

Figura c.1.1. Tipo 1 por lo tanto el coeficiente de posicion kp=∞

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c.2. DETERMINANDO Kv

Figura c.2.1. Tipo 1 por lo tanto el coeficiente de velocidad kv=cte

c.3. DETERMINANDO Kα

Figura c.3.1. Tipo 1 por lo tanto el coeficiente de aceleración k𝛼=0

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d. Encontrar e*ss error estacionario para r(t)=1, r(t)=t, r(t)=t2/2

d.1. Para r(t)=1

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Figura d.1.1. El error frente a un escalon(error en posicion es)=0

Simplificando
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d.2. Para r(t)=t

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Figura d.2.1. El error frente a una rampa(error en velocidad)=cte

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d.3. Para r(t)= t2/2

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Figura d.3.1. El error frente a una parabola(error en velocidad) = ∞

e. Hallar la función de transferencia pulso

f. Hallar la distribución cero-polar de la FTP, evaluar la estabilidad del mismo

(Pzmap)

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g. Hallar la respuesta al impulso del sistema de manera gráfica y tabulada, verificar la

evaluación de la estabilidad del SCD (valor máximo, estacionario, etc.) tabular help
dimpulse
g.1. De manera grafica

G2. De manera tabulada

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SEGUNDO EJERCICIO
1) Hallar la función de transferencia de lazo abierto
3s  5
G( s) 
s  5s  2.5s  3.5
3 2

Figura 1.1. Determinando la funcion de transferencia en lazo abierto

2) Sobre la FT de lazo abierto, definir el tipo de sistema

Figura 2.1. Tipo 0 no presenta (z-1) factorizados.

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3) Hallar los CEE* del sistema, recuerde minimizar las funciones antes de evaluar los
límites usando minreal

4) Encontrar e*ss error estacioanrio para r(t)=1, r(t)=t, r(t)=t2/2

5) Hallar la función de transferencia pulso

6) Hallar la distribución cero-polar de la FTP, evaluar la estabilidad del mismo
(Pzmap)
7) Hallar la respuesta al impulso del sistema de manera gráfica y tabulada, verificar la
evaluación de la estabilidad del SCD (valor máximo, estacionario, etc.) tabular help
dimpulse
TERCER EJERCICIO

1) Hallar la función de transferencia de lazo abierto

3s  2
G( s) 
s  2.5s 2  2s  5
3

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2) Sobre la FT de lazo abierto, definir el tipo de sistema

3) Hallar los CEE* del sistema, recuerde minimizar las funciones antes de evaluar los
límites usando minreal

4) Encontrar e*ss error estacioanrio para r(t)=1, r(t)=t, r(t)=t2/2

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5) Hallar la función de transferencia pulso

6) Hallar la distribución cero-polar de la FTP, evaluar la estabilidad del mismo
(Pzmap)
7) Hallar la respuesta al impulso del sistema de manera gráfica y tabulada, verificar la
evaluación de la estabilidad del SCD (valor máximo, estacionario, etc.) tabular help
dimpulse

CUARTO EJERCICIO

1) Hallar la función de transferencia de lazo abierto

2( s  1) 1
G( s)  , H ( s) 
s( s  8) s 5

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Sobre la FT de lazo abierto, definir el tipo de sistema

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2) Hallar los CEE* del sistema, recuerde minimizar las funciones antes de evaluar los
límites usando minreal

3) Encontrar e*ss error estacioanrio para r(t)=1, r(t)=t, r(t)=t2/2

4) Hallar la función de transferencia pulso

5) Hallar la distribución cero-polar de la FTP, evaluar la estabilidad del mismo
(Pzmap)
6) Hallar la respuesta al impulso del sistema de manera gráfica y tabulada, verificar la
evaluación de la estabilidad del SCD (valor máximo, estacionario, etc.) tabular help
dimpulse

V. CONCLUSIONES

 Emitir al menos tres conclusiones en torno a la exactitud de los SCD

 Emitir al menos tres conclusiones en torno a la estabilidad de los sistemas discretos
 Emitir al menos tres conclusiones en torno a la respuesta al impulso y su significado sobre
la estabilidad

VI. CUESTIONARIO/EJERCICIOS

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1) Escriba un programa en MatLab, que reciba GH(z) como parámetro de entrada y permita
evaluar si el sistema es estable o no.

2) Escriba un programa en MatLab, que reciba GH(z) como parámetro de entrada y halle
los coeficientes de error estacionario discretos

3) Explique porque la respuesta al impulso nos ayuda a verificar que un sistema es estable
o no

Gz=zpk([0.4],[1 0.55 0.75],[1],1)

A)
numGs=[3 5];
demGs=[1 5 2.5 3.5];
Gs=tf(numGs,demGs)
Gz=c2d(Gs,0.8,'impulse')

B)
numGs=[3 2];
demGs=[1 2.5 2 5];
Gs=tf(numGs,demGs)
Gz=c2d(Gs,0.5,'Zoh')

C)
Gs=zpk([-1],[0 -8],[2])
Hs=zpk([],[-5],[1])
GS=series(Gs,Hs)
Gz=c2d(GS,1,'impulse')

D)
Gs=zpk([-1],[0 -8],[2])
Hs=zpk([],[-5],[1])
GS=series(Gs,Hs)
Gz=c2d(GS,1,'impulse')

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Error=tf(numError,demError,1)
lim=zpk([1],[0],[1],1)
Rz1=zpk([0],[1],[1],1)
A=series(lim,Rz1)
D=series(Error,A)
D=minreal(D)
[nD,dD]=tfdata(D,'v');
essc=polyval(nD,1)/polyval(dD,1)

A=Gz
B=series(tf([1 -1],1,1),A)
C=series(tf([1 -2 1],1,1),A)
A=minreal(A)
B=minreal(B)
C=minreal(C)
[nB,dB]=tfdata(B,'v')
[nC,dC]=tfdata(C,'v')
[nA,dA]=tfdata(A,'v')
kp=polyval(nA,1)/polyval(dA,1)
kv=polyval(nB,1)/polyval(dB,1)
ka=polyval(nC,1)/polyval(dC,1)

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